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RSS订阅原创 机器人学导论——雅可比：速度和静力
一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。感觉从这章开始，公式要理解起来就要费不少力了，前后联系比较紧密，没有一个公式是废话，稍微放过一个公式，后面的公式就不知所云了。...
2021-10-08 16:03:35
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原创 机器人学导论——操作臂逆运动学
一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。
2021-08-19 16:42:38
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原创 机器人学导论——操作臂运动学
一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。假如我们想控制一组机械臂抓取物体，对于六轴机械臂来说，实际上我们只需要让末端执行器能够运动到指定位置并完成抓取控制即可。但有一个问题，与末端执行器连接的是一系列关节和连杆的组合，要如何控制每个关节的角度才能使末端执行器运动到指定位置呢？这就需要用到操作臂运动学了，通过正逆运动学求解，我们可以简单地利用计算机控制机械臂。如下图所示，为U
2021-07-07 19:15:09
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原创 机器人学导论——空间描述和变换（二）
一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。二 算子
2021-07-05 20:25:00
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原创 机器人学导论——空间描述和变换
一 说在前头近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。例如有一组应用于京东无人仓库的分拣生产线的 KUKA 机器人，由许多关节组成。如果我们要控制机械臂运动到指定位置，那么精确地控制每个关节电机的角度就是必须的，有很多传感器可以用于电机角度的测量，常用的有陀螺仪，使用陀螺仪可以得到所测量物体在Roll、Pitch、Yaw轴上的角度，利用三个轴的角度我们可以得到所测量物体在空间中的姿态，从而给
2021-06-28 10:11:37
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原创 机器人学导论—机器人相关术语
一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。二 机器人相关术语1. 位置和位姿（Position and Orientation）描述在三维空间中物体可以用两个特性来描述：位置和位姿。为了描述空间物体的位置和位姿，我们一般先在物体上设置一个坐标系（或位姿）。2. 操作臂正运动学（Forward Kinematics of Manipulators）在不考虑引起操作臂运动的
2021-04-22 20:20:34
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原创 使用MATLAB的simulink仿真模糊PID并与普通PID简单对比
Matlab Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。使用Simulink来建模、分析和仿真各种动态系统。它提供了一种图形化、模块化的搭建平台，利用框图和箭头等就可以相对于代码更加简单地、直接地实现连续系统、离散系统和混合系统等的仿真。其模块库包含了绝大部分系统所需的模块。并且在使用过程中会体会到其界面十分友好。上文介绍了介绍无干扰单环PID、有干扰单环PID以及串级PID的简单仿真。本文介绍模糊PID的简单仿真。仿真的系统框图如图所示：一 说在前头本人是小白，也是在不
2020-08-05 11:58:35
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原创 感应线圈炮仿真（Maxwell 19.2）
一 简介感应线圈炮的驱动线圈采用铜线绕制；被驱动物体重量大概150g；电枢材料为铝，外径30mm，内径20mm，长度50mm；想要让电枢（铝块）的初速度为18m/s，动能大概要24J，所以采用400v-3000uf的电容组成的驱动电路，电容储能可以有240J，假设效率低于10%,那么这些参数应该足够了，进行Maxwell仿真来验证理论数据是否接近实际情况。对于感应线圈炮来说，如果不考虑发射过程中电枢轴线偏离驱动线圈轴线的情况，即假设电枢轴线和驱动线圈轴线重合,此时就可以将感应线圈炮的模型简化为二维
2020-06-19 21:07:18
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原创 使用MATLAB的simulink仿真PID整定过程（单/双级、有/无扰动）
Matlab Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。使用Simulink来建模、分析和仿真各种动态系统。它提供了一种图形化、模块化的搭建平台，利用框图和箭头等就可以相对于代码更加简单地、直接地实现连续系统、离散系统和混合系统等的仿真。其模块库包含了绝大部分系统所需的模块。并且在使用过程中会体会到其界面十分友好。本文介绍无干扰单环PID、有干扰单环PID以及串级PID的简单仿真。仿真的系统框图如图所示：其中，红色框代表K,黄色代表I，蓝色代表D。这个为被控系统的传函。
2020-06-15 17:37:13
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原创 STM32F427主控(大疆A板)+K210视觉处理
一 任务及设计要求1.1任务模拟飞行器（如无人机、导弹等）在空中飞行过程中使用九轴加速度/陀螺仪/磁力计模块采集姿态信息；并且能使用摄像头模块采集图像信息实现目标检测功能，从而实现飞行器朝目标飞行或者对目标实施精确打击。二 实现功能2.1 stm32f427开发板板载陀螺仪最终温漂造成的yaw轴误差保持在1°/1min以内；2.2 k210开发板能够较准确地识别目标，并将图像显示在LCD屏上；2.3 k210开发板将目标在LCD屏的位置信息通过串口发送给stm32f427开发板；2.4 若目标
2020-06-04 00:49:54
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原创 visualscope串口示波器
一、百度网盘链接链接：https://pan.baidu.com/s/17xNmtCjYKmzepIzjQzLA-w提取码：haj6二、串口示波器协议点击菜单栏的help->communication…有两种通讯协议 一种是CRC16另一种是ChkSum，我们使用CRC16上面是通信协议，简单的来说就是把我单片机的数据转换为示波器可以识别的形式The data from c...
2020-04-30 00:40:38
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原创 STM32F4搭建不带freertos的RM3508can驱动
这里介绍不带freetos的RM3508电机CAN驱动程序。一、准备文件1、导入sys/delay/usart文件找一个stm32f系列（库函数版本）的模板，把里面的sys/delay/usart文件的.c和.h文件分别放到我的Middlewares文件夹里，注意.c文件放到Src文件夹里2、最后在keil中添加以下3个文件到Middlewares中二、程序底层搭建范例1、在mai...
2020-04-16 15:45:18
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原创 Jlink的SW下载模式
Jlink的SW下载模式正点原子开发板一般用的是JTAG模式，这边介绍怎么连接SW模式。1、上网搜索Jlink原理图（SW模式）2、查找开发板原理图，3、接线找到以上四个接头的线，四根杜邦头接Jlink上的SWDIO/SWCLK/VCC/GND另一头就可以接到开发板上了，注意顺序不要错Jlink上的GND随便接都一样...
2020-03-27 11:50:54
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原创 新建STM32F427IIH标准库工程
新建STM32F427IIH标准库工程实验前准备：最新版本的固件库，开发板，Jlink，keil5采用最新固件库版本“V1.8.0最新标准固件库”（可上官网下载）这边介绍从零开始搭建的方法。注意事项：1、不要导入stm32f4xx_fsmc.c，原因是F42不支持FSMC，支持FMC，f407才支持FSMC，导入之后会报30个错。2、所有文件最好不要命名中文，即文件路径不要出现中文，...
2020-03-27 10:23:43
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jetson nano 可以烧录Ubuntu16镜像吗？为什么网上找不到16的镜像？
2021-07-07
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