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RSS订阅原创 Cartographer构建多分辨率栅格地图的原理
在Cartographer中，利用分支定界法进行回环检测，需要对子图构建多分辨率栅格地图。本文将摆脱繁琐的代码，从原理层面介绍多分辨栅格地图的构建。并在文章结尾处，提供可视化栅格地图的数据代码。
2023-09-24 10:53:41
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原创 python爬虫教程——科研向
本博客介绍了基于requests、BeautifulSoup、csv三个库实现的爬虫代码。对目标网页结构有了基本认识后，编写爬虫代码并不复杂。
2023-04-06 23:17:32
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原创 Ubuntu22.04安装libudev-dev时的Bug
可以在上面看到，安装libudev-dev居然会写在gdm3（桌面图形环境），network-manager（网络服务）。升级了 21 个软件包，新安装了 3 个软件包，要卸载 53 个软件包，有 201 个软件包未被升级。然后我选择了继续执行，然后它把我的网络服务，桌面环境啥的都搞没了，重启后直接黑屏。正在读取状态信息... 完成。解压缩后将会空出 137 MB 的空间。正在分析软件包的依赖关系树... 完成。需要下载 16.6 MB 的归档。正在读取软件包列表... 完成。更新后就不存在这个Bug了。.
2022-08-05 09:14:13
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原创 「视觉建图导航小车」-- ①仿真实验篇
目录一、前言二、框架三、实践1、软件包安装2、代码运行一、前言最近实验室有个项目，要跑一个视觉导航小车，配置为Autolabor底盘+TX2开发板+ZED2相机。不知从何下手，先跑跑仿真实验，了解一下流程，为之后实物运行做准备。二、框架整体框架组成：Gazebo仿真软件 Turtlebot3机器人 RTAB Map建图定位算法 Move base路径规划算法大致介绍下各个部分Gazebo是一款免费的机器人仿真软件，可对环境进行模拟，对传感器模型进行
2022-05-20 16:05:39
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原创 ROS深度图转化为点云
自己编写C++的ROS代码，订阅D435i深度图像，为后续算法提供数据接口。Step1：创建ROS工程mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makecd ./srccatkin_create_pkg subscribe_depth std_msgs roscpp # subscribe_depth是创建的包名，后面的是依赖Step2：源码编写在subscribe_depth/src/下新建文件subscribe_depth_no
2022-04-21 11:15:19
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原创 C++将两个字节转换为一个short值
C++将两个字节转换为一个有符号short值，个人思考有三种方法：联合体转化 移位求或 指针强制转换且使用小端模式，即数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中。一、联合体转化：利用联合体变量共享内存的机制进行转化。#include <iostream>using namespace std;union TwoByte{ short _short; unsigned char _uchar[2];};int main
2022-04-19 17:15:58
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原创 Python下Open3D实现纹理贴图渲染
利用open3d的python库来实现三维模型的纹理贴图渲染。渲染原理类似OpenGL，需要指定顶点信息，三角网格面对顶点的索引，以及UV贴图坐标。
2022-01-04 17:33:18
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原创 catkin：未找到命令
Ubuntu20.04安装的ROS-Noetic，在终端运行catkin，报错：catkin：未找到命令是没有安装好，重新安装：sudo apt install python3-catkin-tools然后运行catkin，正常！参考：catkin build in Ubuntu 20.04 noetic? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum...
2021-12-28 09:25:42
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原创 python读取与保存图片的exif信息
图片的exif文件格式中保存了很多信息，比如GPS经纬度，高度，焦距等信息。在图片的属性中可以看到这些信息：我们可以使用python来进行exif数据的读取和保存。1. 首先安装piexifpip3 install piexif2.exif数据读取代码import piexiffrom PIL import Image# Read Imagefname = './1.JPG'img = Image.open(fname)exif_dict = piexif.loa
2021-12-02 17:17:05
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原创 MVG与MVS的区别和联系
OpenMVG: Open Multiple View Geometryhttps://link.springer.com/content/pdf/10.1007%2F978-3-319-56414-2_5.pdf在这篇论文中，提到了MVG与MVS的区别和联系：MVG用于重建相机位置和旋转朝向，同时可以得到稀疏的3D点云。MVS用于稠密的3D重建。输出形式可以是稠密点云，网格，一系列平面等等。MVS依赖于MVG的算法结果。论文中原文：We make here a d...
2021-10-14 10:47:05
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原创 大疆无人机录像功能自动停止
问题描述：使用大疆精灵4pro录制视频时，录制十几秒后，遥控器上显示SD卡写入慢，然后就退出录像了。问题原因：SD卡内存占用太多了，需要进行删除。使用遥控器上的清除缓存功能只会把数据放入.Trash文件夹下，不会删除数据，仍然占用内存。解决方法：数据线连接大疆无人机，删除SD卡下的所有数据，一定要删除.Trash文件夹，释放空间。...
2021-10-12 11:06:43
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原创 视觉SLAM融合GPS尝试
一、前言最近在做无人机建图的相关工作，基本的方案是ORB SLAM2+Map2DFusion。在调试好代码后，我利用大疆精灵4在附近的一个公园进行算法测试，得到的效果图如下：但在一些细节上会有明显的断裂感，比如这个：二、问题分析出现这个现象的本质原因是ORB SLAM2进行相机位姿重构时，精度不够高，导致建图拼接的结果产生明显的断裂感。改善这个问题的办法在于提高SLAM的精度。在Map2DFusion论文中提到将GPS数据融合到SLAM中，我就从这个方向入手，看有没有效果。
2021-07-30 15:21:03
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原创 fmt报错
在编译Map2DFusion时，遇到fmt报错的问题：/home/user01/ZhengJiafang/Map2DFusion/src/Map2D.cpp:23:/usr/local/include/sophus/common.hpp:42:22: fatal error: fmt/core.h: No such file or directory#include <fmt/core.h>解决：1.安装fmt库git clone https://github.co.
2021-07-26 11:53:27
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原创 ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数
一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。 （左图是我自己处理的效果，在一些地方可以看到明显断层；右图是官方的效果）我有一个想法，能不能通过提高ORB_SLAM2关键帧的个数来改善建图？于是我开始调研如何增加ORB_SLAM2关键帧的个数。二、调研ORB_SLAM2的Tracking线程会经过四个条件判断，来决定是否添加关键帧：const bo..
2021-05-25 16:06:19
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原创 Ubuntu20.04下ros的gmapping仿真实验
官方教程：http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData#download1.先下载一个测试包：basic_localization_stage.bag下载地址：http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData?action=AttachFile&do=view&target=basic_localization_sta
2021-04-12 09:29:05
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原创 如何将b站视频从手机传输到电脑上
一、前言有时候，我们想缓存下来b站上的一些视频，做一些剪辑什么的。但是在电脑端，bilibili的网站没有提供视频缓存功能。而手机端的bilibili客户端可以缓存视频，但格式为m4s。这就给我们提供一个思路：先在手机上哔哩哔哩客户端缓存好视频，再通过ES文件浏览器的ftp传输功能，将m4s文件传输给电脑，再将m4s转化为mp4格式。二、实际操作手机端利用现成的软件进行操作就行，电脑端使用我自己写的程序进行操作。手机端需要的软件：哔哩哔哩客户端， ES文件浏览器电脑端需要的软..
2021-02-18 00:08:05
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原创 ORB_SLAM2--源码编译
前言学习ORB_SLAM2ORB_SLAM2 github地址: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2准备工作:下载项目:git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2安装依赖库:编译:cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh编译报错:CMake Error at CMakeLists.txt:40 (...
2020-12-01 16:39:51
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原创 Ubuntu20.04 安装CUDA驱动和一些系统配置
1. sourcemirror.ustcsougouinputhttps://pinyin.sogou.com/linux/sudo dpkg -i sogoupinyin_2.4.0.2732_amd64.deb sogoupinyin_2.4.0.2732_amd64.debsudo apt-get install -fsudo dpkg -i sogoupinyin_2.4.0.2732_amd64.deb sogoupinyin_2.4.0.2732_amd64...
2020-11-26 11:06:07
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原创 python中的“*”，“np.dot()” 和 “@” 的区别
前言经常会用到python来进行矩阵的运算，发现几种跟矩阵相关的乘法运算：“*”，“np.dot()” 和 “@”现总结一下，并配合代码查看各自计算结果。矩阵A，B的定义用numpy的np.array()定义矩阵A，B，如下：import numpy as npA = np.array([ [1, 2, 3], [4, 5, 6] ])B = np.array([ [6, 5], [4, 3],
2020-11-19 14:09:22
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原创 import open3d 时遇到的问题
在python下, 运行 import open3d报错:python: Relink `/lib/x86_64-linux-gnu/libsystemd.so.0' with `/lib/x86_64-linux-gnu/librt.so.1' for IFUNC symbol `clock_gettime'python: Relink `/lib/x86_64-linux-gnu/libudev.so.1' with `/lib/x86_64-linux-gnu/librt.so.1' for
2020-10-20 10:45:46
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原创 使用TextCNN+Word2Vec实现简历文本分类（二）
接上一篇博客讲述了使用TextCNN+Word2Vec实现文本分类理论基础，这一篇博客写我的实际项目代码的思路和实现。三、代码实现
2020-07-29 11:10:42
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原创 使用TextCNN+Word2Vec实现简历文本分类（一）
一、前言本人毕业实习和毕业设计的题目为“福建省高校专家专业领域分类算法的设计与研究”，目的是将福建省一本高校官网上公开的教师简历进行分类，分类到各个学科领域中去。相比于平常玩玩的编程，这个项目算是完成度比较高了，于是我决定写一篇博客，记录下来。如果有误欢迎指正。 (●ω●)这个项目本质上是一个文本分类问题，数据是教师简历文本，标签是学科领域。经过一番调研，我决定用Word2Vec作为词向量的预训练模型，TextCNN做文本分类的模型。二、理论基础1. Word2Vec模型在了解Wor
2020-07-27 17:16:06
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原创 sudo apt update时，有关bazel报错
执行sudo apt update时，出现有关bazel的报错：Get:11 http://storage.googleapis.com/bazel-apt stable InRelease [2,256 B] Err:11 http://storage.googleapis.com/baz
2020-07-13 17:04:27
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原创 ubuntu上python3找不到而导致的问题
问题描述有一天我想在ubuntu上打开，Software&Updates，在菜单栏里面双击图标，报错：然后我在/usr/bin/ 下查找它报错的 “software-properties-gtk”，是存在的：尝试命令行运行software-properties-gtk：这里的software-properties-gtk实际上是一个python脚本，需要用python3运行，而我之前把python3给绑定到python命令了，导致系统找不到python3：问题
2020-07-13 16:51:19
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原创 室内环境下的3D 目标检测调研
任务：调研室内场景下基于单帧图像的3D目标检测的研究情况，选出精确性最好的前五名，有开源代码的前三名，总结成一个报告发给我，形式可以用PPT可以用word。思路：首先了解相关数据集，benchmark，在数据集的基础上比较不同算法。1. 室内场景的3D数据集sunrgbd：没有官方模型准确率排名scannet：有排名http://kaldir.vc.in.tum.de/scannet_benchmark/3D 语义分割任务：（并不是3D目标检测）OccuSeg 来源：C..
2020-07-09 11:15:49
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原创 VoteNet 的 Hough voting 是怎么产生的
前言VoteNet 是一个3D 点云目标检测的一个模型，其中涉及Hough voting的概念，困惑了我好久，这里记录下我的理解。如有错误，欢迎指正。在VoteNet的源码中，涉及Hough voting的计算有两处：在点云数据的label产生中，计算Hough voting的真实值 在网络的正向传播过程中，计算Hough voting的预测值以下将通过这两个部分讲解Hough voting。一、Hough voting真实值的计算其源代码在votenet/sunrgbd/sun
2020-06-29 10:53:12
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原创 SUN RGB-D数据集的理解
SUN RGB-D数据集是普灵斯顿大学的 Vision & Robotics Group 公开的一个有关场景理解的数据集。官方介绍在此，其中有视频介绍。视频介绍已经很详细了，建议先看懂视频。此博客仅仅列出个人认为的一些理解要点，如有错误，欢迎指正。SUN RGB-D 数据集包含10335张不同场景的室内图片，图片的格式是RGB-D格式。一、数据采集通过四款3D摄像机采集图像和深度信息：Intel Realsence Asus Xtion Kinect v1 Kinect
2020-06-14 17:35:25
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原创 genSIM 导入 txt 格式的词向量参数
使用genSIM 导入 txt 格式的词向量参数一、词向量参数格式：在NLP领域中，有时需要使用现有训练好的word2vec模型，比如斯坦福大学的 glove 模型。打开glove模型中的一个文件 glove.6B.50d.txt ，可以看到如下的格式（每一行开头为单词，后面接着空格分割开的词向量）：the 0.418 0.24968 -0.41242 0.1217 0.3452...
2020-05-04 18:32:59
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原创 python如何查看函数或者模块的源代码
查看函数的源代码：一般来说，一个python函数会自带一个 __code__ 变量，其中包含了该函数源码的文件路径。以 os.path.exists() 函数为例，打印它的源代码文件位置：import os print(os.path.exists.__code__)打印结果：<code object exists at 0x7fedf258cf60, file ...
2020-03-09 16:48:27
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原创 CornerNet 论文阅读笔记
ConerNet是一种利用关键点对（目标box的左上角点和右下角点）来实现目标检测的深度学习算法。其无需anchor，但也是一种one stage的方法。几个关键点：1. 神经网络的主干用 hourglass 网络CornerNet 用两个hourglass级联起来 hourglass 的结构渐渐成为目标检测网络的主流2. 对hourglass 网络输出的最后一层 featur...
2020-02-08 16:35:12
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原创 Darknet 框架学习笔记 ---- 4
理解darknet中的cfg文件darknet是通过cfg配置文件配置网络结构的：如果想要自己搭建神经网络的话，需要对cfg文件的格式有个清除的认识。含义解读以yolov3-voc.cfg文件为例：cfg网络结构文件是以中括号为界，分隔开网络的一层。[net]或[network] 包含网络训练相关参数 batch，subdivisions：共同决定批大小。 我的...
2019-11-04 21:03:48
749
原创 Darknet 框架学习笔记 ---- 3
训练YOLO-V3第一步、数据集准备确定数据集当做练手的数据集，要有标准性，而且不能太大。搜索了一番后，我决定用VOC2007数据集，压缩包的大小只有450M。为什么不用VOC2005与VOC2006？因为VOC2005与VOC2006数据标注规则与之后的VOC不同，且图片是png格式的，比jpg图片占用磁盘空间更大。VOC2007 ~ VOC2012的数据集标注规则是...
2019-11-03 19:59:48
460
原创 Darknet 框架学习笔记 ---- 2
理解darknet如何训练目标检测模型定位源码参考 darknet训练自己的yolo_v3模型 这篇博客，训练用这行命令：./darknet detector train cfg/voc.data cfg/yolov3-voc.cfg darknet53.conv.74darknet.c 中对应源码：else if (0 == strcmp(argv[1], "detect...
2019-10-29 15:17:43
531
原创 Darknet 框架学习笔记 ---- 1
我的学习计划了解工程文件结构重新下载编译，并上传至github解析Makefile源码分析了解工程文件结构cfg/ : 目录下面有很多.cfg文件，类似caffe的prototxt文件，包含网络结构，学习参数等 data/ : 存放训练数据和标注文件，.name文件存放类别名。labels/下有ASCII码32-127的8种尺寸的图片，显示标签用。 exampl...
2019-10-07 15:39:06
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原创 小作品--linux下设计MATLAB GUI 实现美图秀秀的功能
一、作品介绍首先展示一下效果：点击左下方的三个图片选项，可以自动给画面中的人脸添加卡通耳朵，卡通胡子等特效，智能美肤还不知道怎么实现，只留了个控件，没有具体功能。接下来介绍下作品的制作思路：图片文件读取和图片保存通过MATLAB GUI控件来实现。 人脸识别功能使用MTCNN算法，需要使用caffe的matlab接口。该算法可以获得两个眼睛，鼻子，嘴巴的位置和boun...
2019-07-01 19:12:35
1633
原创 OpenBLAS学习笔记
OpenBLAS是BLAS（Basic Linear Algebra Subprograms）的优化版。OpenBLAS官网：http://www.openblas.net/第一步：安装OpenBLASsudo git clone https://github.com/xianyi/OpenBLAS.gitcd OpenBLASsudo make sudo mkdir /usr/loc...
2019-04-23 10:23:45
4291
原创 双目摄像头标定
一.读取双目摄像头图像我们在淘宝上买的双目摄像头：分辨率参数：这里我在程序中设置30401080分辨率（设置30401520时，实际上只有2176*1520，不知道是什么原因）这种摄像头输出的是左右摄像头拼接在一起的图像，可以用ROI将其分割：#include &amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;opencv2/highgui/highgui.hpp&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp
2019-03-21 20:34:45
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camera-calibration-checker-board_9x7.pdf
2021-11-01
caffe下lenet实现（python脚本）
2019-02-12
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