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RSS订阅原创 【VxWorks】ghost系统备份与恢复
工作中需要对多个机器进行VxWorks安装，简要记录下VxWorks的备份与恢复过程。一 VxWorks系统备份1. 制作DOS启动盘，工具USBoot170.exe，过程如下（我的U盘为USB2.0，存储空间2G）：1）“以管理员身份运行”USBoot170.exe，然后选择U盘，模式为“HDD模式”，点击“开始”；2）完成后，需要先拔下U盘，然后重新插入，此时会向U盘写入MSDOS.SYS等文件；2. 下载Ghost的DOS版本（网上有很多，搜索下载即可），将“Ghost.exe”.
2021-08-10 09:17:49
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原创 【VxWorks】入门教程2：创建VIP项目及DKM项目
3 创建VxWorks Image Project（VIP）项目就是用已编译好的组件创建一个VxWorks版本，组件包括标准组件和VSB生成的组件。（本教程使用VSB生成的组件）需要提前确认的几个问题：你的镜像是运行到VxWorks模拟器上还是实际的目标板上？ 你想继承已经存在的项目吗？ 你想从一开始就包含调试和网络支持吗？是否有团队成员构建了VSB项目？3.1 创建VIP项目File > New >VxWorks Image Project1）镜像名称2）..
2021-02-20 22:39:53
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原创 【VxWorks】入门教程1：概述及创建VSB项目
原官方教程：wr_vxworks_platforms_getting_started_6.9.pdf说明：基于win10开发主机，只对该英文教程中的开发流程部分进行简单翻译，详细内容可参考上述文档。1 概述1.1 简介 Wind River VxWorks PlatForms 6.9是风河最新的面向特定市场的VxWorks平台产品，这个发布版本包含最新版的VxWorks操作系统、Wind River Workbench开发环境、Wind River编译器、Wind Rive...
2021-02-20 22:38:14
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原创 【VxWorks】第一个DKM应用
一 开发环境【host机器】 CPU：Intel(R) Core(TM) i7-8565U （Thinkpad Carbon X1商务本） 操作系统：windows10 开发工具：workbench3.3【target机器】 CPU：Intel(R) Atom Processor (inexbot NRC机器人控制器) 操作系统：vxworks6.9.4【连接】 两台机器通过网线连接，host机器IP地址为192.168.1.10，ta...
2021-02-02 18:09:37
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原创 【cmake】大型项目中组件的配置应用
引言在工程中需要用到Boost库时，CMakeLists.txt通常是这样写的：find_package(Boost COMPONENTS system thread)这样就可以按需依赖Boost的组件动态库，而不是整个Boost库。思考，find_pacakge如何查找组件？如何让自己的工程库也能通过查找组件的方式找到各个子功能呢？find_package如何查找组件?find_package(<package> [version] [EXACT] [QUIE...
2020-10-12 19:06:28
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原创 【Boost.ASIO】网络编程UDP组播
在多网卡情况下，UDP组播绑定固定网卡收发数据的案例:1）通过bind绑定组播地址，在UDP组播时，bind只能绑定0.0.0.0地址或者组播地址；2）通过join_group指定加入组播的本机网卡地址；#include <boost/asio.hpp>#include <iostream>const std::string c_multicast_addr = "239.255.0.1";const std::string c_listen_addr = .
2020-06-30 16:43:41
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原创 【Linux】execlp通过结构体传参
1. execlp函数定义int execlp(const char *file, const char *arg, ...);参数说明：file --文件名称，如果包含“/”，则认为路径名，直接查找程序，否则，从PATH环境变量指定的路径中查找程序。arg --新程序启动参数，每个arg都是非空的string，参数列表以NULL结束。2. 问题思路及代码1）问题...
2020-04-17 16:33:05
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原创 【Buzz】模块源码简要分析
一 Buzz控制器Buzz控制器Buzz继承实现了Argos中的控制器接口（如第一个案例中的buzz_controller_footbot控制器）。当启动Argos模拟器时，会自动执行Buzz控制器的初始化方法，该方法主要获取传感器数据，读取bytecode字节码文件和debug调试文件，并将bytecode字节码文件交给BVM模块解析处理。Buzz控制器的ControlStep方法主要...
2020-03-18 08:44:00
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原创 【Buzz】简介及第一个案例
一 什么是Buzz？ Buzz是一种面向异构机器人集群的编程语言，允许用户用简洁的脚本来表达复杂的群体行为。 它是基于C语言开发，可用于任何类型的机器人软件，可与ROS框架集成（例如RosBuzz）。 目前支持支持Linux 和 MacOSX系统。 在群体内，bytecode字节码文件会被上传到群内不同机器人上，每个机器人的BVM（Buzz Vi...
2020-02-28 22:59:34
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原创 【Buzz】Ubuntu16.04环境下Buzz安装
1. ARGoS安装（Buzz使用的argos模拟器）两种安装方式：1）二进制文件安装$ sudo apt-get -f install ./argos3_simulator-3.0.0-x86_64-beta56.deb2）源码安装（需安装argos的一些依赖库）$ git clone https://github.com/ilpincy/argos3.g...
2020-02-26 13:35:03
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原创 【FastRTPS】ubuntu16.04/ubuntu20.04下1.9版本安装
1. 下载1.9源码(git下载，自动安装第三方库)：git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git --branch v1.9.02. 安装foonathan_memory：进入Fast-RTPS/thirdparty目录： $ git clone https://github.com/foonathan/me...
2019-08-22 17:20:25
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原创 【FastRTPS】高级配置
来自：https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/advanced.html参考《FastRTPS User Manual.odt》第六章第6.5节 版本1.5网络配置FastRTPS支持多种传输层接口（插件架构），也可以开发符合FastRTPS的第三方传输层，因此高级用户可以根据项目需要来自己设计。当前版本实现了UDP...
2019-01-08 14:04:46
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原创 【FastRTPS】Writer-Reader层、使用及部分配置
来自：https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/rtps.html参考《FastRTPS User Manual.odt》第六章该层是RTPS协议的原始实现，相对于Publisher-Subscriber层，它能对内部协议的实现提供更多的控制功能，比较适合于高级用户使用。类介绍RTPSDomain创建和销毁RTPSP...
2019-01-04 14:17:15
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原创 【FastRTPS】Example--Qos
参考《FastRTPS User Manual.odt》第五章基于时间的过滤和基于内容的过滤:class MySubscriber : public SubscriberListener{ Subscriber *mp_sub; SubscriberAttributes m_att; SampleInfo_t m_lastInfo; void onNewDataMessage(...
2019-01-03 16:23:53
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原创 【FastRTPS】Example--自定义Publisher和Subscriber
例子来自FastRTPS文档。参考《FastRTPS User Manual.odt》自定义Publisher：class MyPublisher : public PublisherListener{ Participant* mp_participant; Publisher* mp_publisher; MyPublisher(){ //Create p...
2019-01-03 14:59:03
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原创 【FastRTPS】Example--自定义话题类型、话题关键字
例子来自FastRTPS文档。用户可以通过fastrtpsgen自动生成话题类型，自定义话题类型时，需要实现serialize、deserialize和getKey方法。关键字（Key）的作用：不同的关键字可以看做同一个主题中的不同数据端点，这样接收端（Subscriber或者RTPSReader）就可以根据关键字区分数据源或者数据类别。关键字的使用：1. 定义实现主题类型中的...
2019-01-03 13:51:27
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原创 【FastRTPS】测试Test
参考：fastRTPS的doc文档FastRTPS源码包里面有test文件夹，里面是一些测试工具，这里主要用吞吐量测试和延迟测试。在编译的时候指定编译测试工具：cmake -DPERFORMANCE_TESTS=ON -DTHIRDPARTY=ONmake延迟（Latency）：消息在系统中的传递时间。在网络中，单向延迟是从发送端发出数据包到接收端接收到数据包到时间，往...
2018-11-16 16:50:03
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原创 【FastRTPS】Publisher-Subscriber接口层、使用及部分配置
来自：https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/pubsub.html参考《FastRTPS User Manual.odt》第五章Publisher-Subscriber接口层eProsima Fast RTPS 提供了高层的Publisher-Subscriber层，该层是RTPS协议上的简单抽象。通过这层，你可以直接编...
2018-11-14 08:51:26
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原创 【FastRTPS】对象和数据结构
对象和数据结构eProsima Fast RTPS中的对象是按模块划分的。Publisher Subscriber模块RTPS标准的上层抽象，有以下几个结构：Domain（域）：用于创建、管理、销毁高层的ParticipantPariticipant（参与者）：包含多个Publisher和Subscriber，并管理它们的配置 ParticipantAttribute...
2018-11-14 08:51:10
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原创 【FastRTPS】RTPS协议简介、创建第一个应用
RTPS协议简介Domain（域）：定义了一个独立的通信平面，多个域是同时独立存在的。域包含了多个Participant和发送接收数据的元素。Participant（参与者）：包含多个Reader端点和Writer端点Reader：接收数据端点Writer：发送数据端点Topic（主题）：通信是围绕着Topic进行的，所以，Topic定义了要通信的数据内容，Topic不属于...
2018-11-14 08:51:04
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原创 【FastRTPS】概述、架构
概述 使用Fast RTPS的两种方式：Publisher-Subscriber方式：对RTPS的简单抽象，用户只需要定义某个Topic的Publisher和Subscriber、传输方式就可以发布订阅数据。可参考上一节中的HelloWorld。Writer-Reader方式：更接近RTPS标准中的概念，能直接操作RTPS的读写端点的HistoryCache。Fast RT...
2018-11-14 08:50:56
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原创 【CCF】201809-3(100分）
思路和这个一致：https://blog.csdn.net/leelitian3/article/details/82776210#include <iostream>#include <vector>using namespace std;struct snode{ int level; // 层级 string tag; // 元素 ...
2018-10-24 08:46:33
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原创 【AI】matlab实现Pocket&PLA算法
Pocket.m %% Pocket算法%X,Y--训练数据集%px,py--预测数据function [] = pocket(X, Y, px, py)if abs(Y) ~= 1 error('invalid y,y should be 1 or -1'); return;end[numParam, numSample] = size(X); %样本数量...
2018-08-19 21:22:57
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原创 ProtoBuf例程（Java & C）
说明：该示例使用Java与C进行Socket通信（该部分代码省略），数据通过ProtoBuf压缩传输。ProtoBuf安装：https://blog.csdn.net/jl_gao/article/details/81114800proto文件：syntax = "proto2";option java_package = "com.xxx.protobuf.sample";op...
2018-07-19 15:22:55
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原创 ProtoBuf安装（Linux & Windows）
github下载地址https://github.com/google/protobuf/releases （protobuf-java-3.5.1.tar.gz根据需要下载）https://github.com/protobuf-c/protobuf-c/releases （protobuf-c-1.3.0.tar.gz）Linux环境安装1. 解压：tar –xvf proto...
2018-07-19 14:42:41
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原创 【Spring Cloud】开发过程中的各种Bug整理
1. jpa.platform配置postgis，配置org.hibernate.spatial.dialect.postgis.PostgisPG9Dialect报错：org.postgresql.jdbc4.Jdbc4Connection.isValid(int) 方法尚未被实作原因：hibernate-spatial依赖的postgresql版本与项目依赖的postgresql的版本...
2018-07-19 14:24:53
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原创 【Spring Cloud】Redis & RabbitMQ & WebHook 在Windows环境下安装配置
Redis安装下载地址：https://github.com/MicrosoftArchive/redis/releases启动Redis服务：redis-server.exe redis.windows.conf（硬盘不足启动失败解决方法：redis-server.exe redis.windows.conf –-maxheap 20m）启动Redis客户端： redis-cli...
2018-07-19 13:16:02
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原创 fread、fwrite、fprintf、fscanf
size_t fwrite (const void* buffer, size_t size, size_t count, FILE* stream)注意：这个函数以二进制形式对文件进行操作，不局限于文本文件（1）buffer：是一个指针，对fwrite来说，是要获取数据的地址；（2）size：要写入的每个数据项的字节数；（3）count:要写入size字节的数据项的个数；
2015-04-22 13:00:41
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原创 Poco读写XML配置文件示例
原XML配置文件： ZHANGSAN 127.0.0.1执行后XML配置文件： ZHANGSAN 127.0.0.1 1521Poco读取修改配置文件代码： #include #include std::string fileName = "D:\\test.xml"; Poco::AutoPtr pXML(new Poco::Util::XMLCon
2015-04-07 14:33:25
3125
原创 QT读写xml文件示例
struct XMLItem{int id;QString name;int age;};//! 读取一条记录bool ReadItemFromXML(XMLItem & item){// 打开xml文件QFile file("D:\\test.xml"); if(!file.open(QIODevice::ReadOnly)) {file.close();return false;} QDomD
2015-04-01 10:09:33
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原创 21天学通C++--阅读笔记7（异常、宏、位操作）
异常异常情况解决措施：使程序崩溃；通知用户并退出；通知用户并恢复执行；不通知用户继续执行正确操作。 异常捕获:try{//可能产生异常的代码}catch(...){//异常处理，清除分配的内存} 异常类：class ClassA{//异常类class ClassExcp{public:ClassExp(string errms
2015-03-27 15:38:22
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原创 21天学通C++--阅读笔记5（输入输出、命名空间）
流 cout ciniostream库，用于程序对文件或屏幕的写入或读出。缓冲区streambuf：流将写入的数据暂时存储到缓冲区中，当缓冲区满才写入磁盘，主要功能包括：填充、清空、清除等。用于向磁盘写数据，防止因磁盘读写降低程序的性能。 ios输入输出基类，包含streambuf;istream、ostream从ios派生，用于管理输入输出。iostream从istrea
2015-03-18 13:17:52
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原创 21天学通C++--阅读笔记6（模板、标准模板库）
模板类通过将类型作为参数来创建新的实例。eg.template//class表示模板的参数是类型，T表示参数化类型class ClassA{void methodA(T t);//定义}; templatevoidClassA::methodA(T t){}; ClassAintObj;intObj.methodA(2); 模板类友元1.
2015-03-18 13:17:31
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原创 21天学通C++--阅读笔记4（静态成员、函数指针）
静态成员变量主要用于在类的实例间共享数据。作用域为类。class A {static int staticParam;}intA::staticParam = 0;//静态成员变量初始化，在类的构造函数之外初始化访问方式：public: static int staticParam;A::staticParam ;privat
2015-03-18 13:16:27
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原创 21天学通C++--阅读笔记3
数组数组是数据存放地址的集合，每个地址保存相同类型的数据。int intArray[10];//int类型为4个字节，编译器会分配4*10个字节的连续内存给该数组 数组初始化int intArray[2];//一维数组声明int intArray[2] = {1, 2};//对两个元素都赋值in
2015-02-26 14:09:47
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原创 21天学通C++--阅读笔记2
函数重载适用情况：没有合理的默认值需要不同的算法需要在参量表中支持各种类型 复制构造函数XXX（const XXX& xxx）;浅拷贝：成员变量复制，即两个对象的成员变量指向同一内存。深拷贝：成员变量内存复制，即指向值相同的不同的内存。规则：尽量使用深拷贝，防止栈中的对象销毁，导致内存数据出错。 运算符重载XXX operator++()
2015-02-13 11:13:01
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原创 21天学通C++--阅读笔记1
源代码--编译-->目标文件--链接-->执行文件 内存：RAM（Random Access Memory）随机存取器，运行程序时，程序从磁盘文件加载到RAM中，所有变量在RAM中生成，即内存。 ASCII（America Standard Code for Information Interchange）美国标准信息转换代码。 typedef（给现有类型起别名）
2015-02-13 08:57:10
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原创 POCO中文路径解决方法
POCO识别UTF8编码的字符串，所以直接用含有中文字符的C++字符串初始化Poco::Path或Poco::File是找不到文件路径的同时Poco::File获取的文件名称也是UTF8编码的，C++输出为乱码，需将UTF8字符串转码代码：//! 将C++字符转为UTF8编码，主要用于Poco中文路径/*! \param[in] str 需要转换的C++字符串 \return U
2015-01-23 15:41:37
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原创 C++ SOCKET函数注释及示例代码
函数简介：//创建套接字//@param af通信区域，AF_UNIX、AF_INET（国际网区域）、AF_NS等，DOS、WINDOWS仅支持AF_INET//@param type套接字类型，SOCK_STREAM（TCP流式套接字，面向连接可靠的数据传输，可控制流量，数据长度无限制）、SOCK_DGRAM（数据包式套接字，无连接服务，数据包以独立包形式发送）、SOCK_RAW（原
2015-01-12 13:45:49
921
wr_vxworks_platforms_getting_started_6.9.pdf
2021-02-19
test_cmake大型项目组件配置案例
2020-10-12
argos3_simulator-3.0.0-x86_64-beta56_ubuntu16.deb
2020-02-26
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