JH_233的博客

原创 opencv 安装 opencv_contrib 出现的几个问题和解决方法

opencv 安装 opencv_contrib将opencv_contrib文件夹放到opencv文件夹中，cmake编译选项：cmake -DBUILD_opencv_legacy=OFF -DBUILD_PROTOBUF=OFF -DENABLE_CXX11=YES -DWITH_CUDA=OFF -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_co...

原创 txt文件评估轨迹格式变换的代码

#include <iostream>#include <string>#include <fstream>#include <sstream>using namespace std;int main(int argc,char **argv){ string inputname = argv[1]; string o...

原创 Ubuntu 安装 WPS

参考链接：1.https://jingyan.baidu.com/article/5bbb5a1bda08b313eba179c9.html2.https://blog.huzhifeng.com/2017/01/15/WPS/步骤一：下载linux版WPS链接：https://www.wps.cn/product/wpslinux/#步骤二： 解压安装cd &...

原创 图片缓存

原创 VINS-详细解读（论文+代码）

VINS-初始化BVINS-非线性优化VINS-非线性优化-先验残差

原创 VINS 初始化 ceres计算重投影误差

详细分析一下VINS在初始化的时候对计算出的相机位姿和特征点的3D坐标用ceres进行最小化重投影误差的操作。参考资料：【1】https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80【2】http://www.ceres-solver.org/index.html【3】http://www.cnblogs.com/decade-dnbc66/p/5347088.html推荐先看...

原创 opencv和cv_bridge的版本依赖问题

参考：https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5366764.htmlcv_bridge默认依赖的opencv版本是2.4.8，如果安装了新的opencv版本，比如2.4.11，那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库。解决办法：1.先卸掉自带的cv_bridge(ros的版本自己改一下)sudo apt-g...

转载 C++中的static

http://blog.csdn.net/hackbuteer1/article/details/7487694#comments非常详细且清楚。

转载 在c++程序中添加计时功能

#include "stdio.h"#include "time.h"int main(){    clock_t start,finish;    start=clock();    ......    ......    ......    finish=clock();    //printf("共耗时%.3lf秒",((double)finish-start)/1000...

转载 ORB_SLAM中的优化函数

ORB_SLAM中使用到g2o进行优化的函数有四个: GlobalBundleAdjustemnt PoseOptimization LocalBundleAdjustment OptimizeEssentialGraph OptimizeSim3.下面对这几个不同的函数进行逐一分析:1. GlobalBundleAdjustment这个函数的作用是对全

转载 static_cast用法

转自百度百科：用法：static_cast ( expression )该运算符把expression转换为type-id类型，但没有运行时类型检查来保证转换的安全性。它主要有如下几种用法：①用于类层次结构中基类（父类）和派生类（子类）之间指针或引用的转换。进行上行转换（把派生类的指针或引用转换成基类表示）是安全的；进行下行转换（把基类指针或引用转换成派生

转载 C++ std::copy用法

转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4cd2484f010099vt.html如果要把一个序列（sequence）拷贝到一个容器（container）中去，通常用std::copy算法，代码如下：std::copy(start, end, std::back_inserter(container)); 这里，start和end是输入序列（假

转载 ORB特征

ORB特征是将FAST特征点的检测方法与BRIEF特征描述子结合起来，并在它们原来的基础上做了改进与优化。

转载 浅谈 C++ 中的 new/delete 和 new[]/delete[]

浅谈 C++ 中的 new/delete 和 new[]/delete[]转载于：http://www.cnblogs.com/hazir/p/new_and_delete.html

转载 namespace

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_af68a2c201015pqo.html一：介绍命名空间：实际上就是一个由程序设计者命名的内存区域，程序设计者可以根据需要指定一些有名字的空间域，把一些全局实体分别放在各个命名空间中，从而与其他全局实体分隔开来。 如： namespace ns1 //指定命名中间nsl { int a； double b;

原创 MATLAB和VS混合编程，调试C程序设置的断点显示“当前不会命中断点 还没有为该文档加载任何符号”

我遇到的问题是matlab和c++混合编程，但是在matlab中进行调试的时候需要调用VS2013调试cpp程序，但是设置的断点总是出现“当前不会命中断点 还没有为该文档加载任何符号”，网上的方法我都试过了，没有用，自己试出来的方法记录一下，可能并不适合所有的。1.打开matlab和VS，打开需要调试的cpp文件，并设置断点。2.cpp文件attach到matlab进程，如下图所示，在选择

原创 opencv 手势识别杂乱知识点

1.Rect roi1, roi2; 初始化矩阵（）：Mat depthShow1(Size(640, 480), CV_8UC1, Scalar(255)); //大小640*480 单通道灰度图像，灰度大小为2552.设置ROI区域（图像中自己感兴趣的矩形区域）：Rect  roi; roi.x=50;roi.y=50;roi.width=100;roi.h