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RSS订阅原创 【C++QT】实现Douglas-Peucker，矢量压缩算法
在做GPS数据处理的时候，由于GPS一秒一个点数量很多，而且画出图来抖动也会很严重，为了减少计算量加快画线速度，需要想办法在保留原图像特征的情况下减少点的数量。博主尝试了通过斜率，通过相邻点之间的距离等算法进行过滤，效果都不太理想，最终使用此算法得到了很好的效果，通过调整阈值就可以调整平滑等级，部分代码如下。
2023-06-15 15:14:25
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原创 代码在内存中存放的位置
栈：存放局部变量和函数调用时返回的地址，全局的const在栈中，平常在只读数据区。bss：存放未初始化或者初始化为0的全局变量，由static修饰的变量都在这。堆：由malloc申请，free释放的地方。data：存放非0的全局变量。
2023-06-08 11:06:39
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原创 【光速学习C＋＋】一些笔记整理
私有类里面的东西只能在类内操作,也就是我不能在其他地方直接操作这些数据,包括先初始化一个实例然后再使用也是不行的,想要使用必须在public里面写一些更改私有变量的函数,每次想要改变或者调用类的私有变量时,用Public里面的这些函数作为跳板,获取私有变量的值.构造函数会在类被初始化的时候自动运行,它没有返回值,可以用做各种函数的初始化 ,默认不会带初值,但是可以在Public里面带参数调用构造函数,这样在构造函数在运行时就会获得参数.在文件头加入这一句,可以使结构体1字节对齐,不会进行补全。
2023-05-19 10:19:14
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原创 C++实现对GPS读取坐标的卡尔曼滤波
第一个预测值肯定是自己想的预测的是多少,后面的预测值就要根据不断变化的系数进行修正,这个让他变化的东西就是状态转移方程,一次次的更新我们的预测值.综合以上考虑,我们需要得到一个最终结果,这个值就叫做估计值,估计值等于一定比例的测量值＋预测值.我更相信测量值,那我就让测量值占0.7,预测值占0.3,如果一半一半,那就测量值占0.5,预测值也占0.5,我们需要找的就是一个这样最合适的比例.公式还是有很多数学基础知识,建议推导过程把所有不会的都查一遍,这样才能更好的理解五个卡尔曼公式,最终编写代码。
2023-05-18 18:16:17
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原创 本地部署stable-diffusion-webui出现Couldn‘t install gfpgan错误的解决方法
可以在后面跟镜像网站加快速度，然后再次回到主界面运行weibui-user.bat即可J继续下载，其他包出现问题也如法炮制。在该目录下打开终端，运行activate.bat进入虚拟环境,再继续下载gfpgan。根据网上在前面加网址，或则改镜像的方法都无法解决，于是手动下载该包。进入下载stable-diffusion-webui的文件，进入。
2023-02-22 19:12:50
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原创 【I.MX6ULL学习笔记·八】Linux系统下连接imx6ul
官方的教程是win下虚拟机连接板子。博主根据教程最终选择了PUtty这款可在Linux系统下载的免费远程控制软件。博主插上发现搜索不到串口，发现是没有在Linux下安装CH340的驱动，遂安装。4.根据正点的手册进行putty配置，成功打开串口。
2022-11-16 17:20:01
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原创 多python3版本出现Requirement already satisfied: lhsmdu in /usr/local/lib/python3.8/dist-package
CADA
2022-07-21 12:30:23
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原创 【英特尔杯】Python调取萤石网络摄像头视频
根据需求，其中有一个点需要调取网络摄像头的画面。我们选择的是萤石CS-C3W这款网络摄像头，参考文档完成了Python通过OpenCV调取视频流
2022-06-11 14:04:28
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原创 【英特尔杯】GNS-V40平台使用记录
官网教程官方表示该平台自带win10系统，插电开机自启动，看上去很简单，但实际使用果然没有视频那样一帆风顺我们遇到的情况是，正常启动后显示了信步的logo，紧接着就是黑屏，但机器还在运转，尝试各种方式进入win失败，于是直接安装ubuntu18.04按照此教程安装GNS-V40是开机后快速按delete键进入bios，然后在最后一栏选项选择刚刚插入的启动盘安装linux系统在安装好系统后我用火狐下载TODESK远程控制软件，遇到报错：或者pip下载软件失败的问题，这是浏览器的问题，下载chrome后问
2022-06-06 20:09:52
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原创 【英特尔杯】人群距离检测
使用单目摄像头，通过相似三角形原理进行测距，部分代码如下，使用yolov3做人体识别。可以完成对在场所有人是否小于预设的社交距离的判断以及是否佩戴口罩口罩佩戴的判断使用的是百度飞桨的paddlehub模型，具体可以在官网查到相关资料部分代码如下......
2022-06-05 15:21:42
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原创 【英特尔杯记录】Python戴口罩人脸识别部分
博主参加英特尔杯后，主要完成机器视觉相关代码的编写，首先是人脸识别采用Dlib作为人脸检测分类器，对于戴口罩人脸也有较好的识别效果，最终将人脸图像上传至百度云人脸库，通过调用百度API进行人脸识别权重文件需要自己下载......
2022-06-05 15:10:54
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原创 【已解决】Ubuntu18.04突然无法读取摄像头
博主系统：win10＋Ubuntu18.04双系统遇到问题：以前摄像头一直都可以使用，今天突然插上没有了反应使用lsusb指令可以看到摄像头这个设备的存在，但使用 ls /dev/video 却什么也搜不到，这说明没有读取到摄像输入设备的存在问题溯源： 博主回忆了最近，因为home盘内存不够，于是按照此教程进行的清理，怀疑是在过程中破坏了Linux内核的什么东西，于是觉得切换内核试试解决过程：首先，查看自己电脑上的内核sudo dpkg --get-selections |grep linux-i
2022-04-14 17:33:50
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原创 Mac官网下载安装clion后打不开
具体表现为点一下，弹出一下clion的图标，然后自己退出解决方法：一个治标不治本的方法，给Mac创建一个新用户，切换用户，新用户就可以打开clion了
2022-01-12 14:40:39
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原创 【手势识别小车】---------（6）ROS完成最终串连
基本思路：使用订阅机制，开启手势识别节点，不断监听人脸识别节点传来的结果。当接受到人脸节点的传来的寻找到数据库内驾驶员人脸的信息后，则运行手势识别节点，完成手势识别。关键代码：talker:def talker(a): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('face', anonymous=True) hello_str = "%s" % a while 1:
2021-12-07 17:20:28
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原创 ImportError: No module named rospkg
博主使用的是noetic版本的ROS，在运行代码#!/usr/bin/env python# license removed for brevityimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = ro
2021-12-02 10:56:22
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原创 【循环链表】约瑟夫问题
41个人，报数报到3的死，死亡顺序如下#include <stdio.h>#include "stdlib.h"typedef struct ku{ int num; struct ku *next;}wuku;void show(wuku *head);void kill(wuku *head);void people_creat(wuku *head){ int a,b; wuku *p,*new; p=head; for(a
2021-11-27 15:16:51
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原创 【ROS+Python速学】写简单的发布器和订阅器以及服务端和客户端
在制作手势识别小车的最后，我计划使用Ros将各部分串连，实现一个完整的控制系统，这里记录一下博主ros的学习路径，一切以实用为主。——————————————————推荐资料：1.在最开始，推荐观看古月居的视频（直接B站搜索），进行ROS环境的搭建，以及ROS相关概念的培养，一直到实现控制小乌龟以及查看参数就可以停止了，订阅器和发布器的相关概念也可以瞅瞅，视频使用的是C++作为例程，而博主打算使用的是Python，所以到这里就可以开始看接下来的网站。2.接下来的学习都是按照此网站步骤进行。网站戳这里
2021-11-24 16:16:41
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原创 机器人开发相关参考文档
KinectKinect驱动API查询：http://r9y9.github.io/pylibfreenect2/latest/api.html#pylibfreenect2.libfreenect2.Frameubuntu下Kinect驱动配置与图像读取编程实现：https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/80609451?utm_source=blogxgwz1ROS通信应用速成ROS自定义消息编程：https://blog.csdn.
2021-11-14 18:56:02
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原创 【手势识别小车】---------（5）Python蓝牙通信
当手势识别和蓝牙小车制作完毕后，接下来要做的就是上位机和蓝牙小车的通信，所以尝试用Python发送指令控制小车博主在安装pybluez库的时候一直报错过程sudo pip install pybluez解决办法是运行以下命令安装依赖库 sudo apt-get install libboost-python-dev libboost-thread-dev libbluetooth-dev libglib2.0-dev问题解决后，运行又一次报错AttributeError: attr
2021-11-03 13:38:00
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原创 【手势识别小车】---------（4）手势识别
计划采用MediaPipe框架进行手势识别参考这个首先先安装库pip install mediapipe -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
2021-10-30 16:52:33
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原创 【手势识别小车】---------（3）人脸识别
血一般的教训，整这个东西，代码没用多久，但是配环境真的把人快整吐了，这里先把踩过的坑和解决方法在这里说一下…博主的环境： Ubuntu18.04+Pycharm大一的时候实验室要求学习Tensorflow，又接手了学长们的一个项目，负责视觉方面的东西，水平不够学的一知半解，电脑上下载了一大堆库，一大堆环境，各种版本的环境交错融杂，文件夹胡乱摆放在犄角旮旯，这导致我电脑的环境非常凌乱，我自己没有概念，后面也没有删这些乱七八糟的东西，这种行为为此时的我埋下了无数恶果…问题是从一个函数开始的：recogn
2021-10-19 22:06:37
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原创 【手势识别小车】---------（2）蓝牙小车
小车本体做的比较丑，程序方面没什么难度，但是电路的设计上…属实浪费了不少材料。用了坏的TB6612导致整个电路短路把板子烧坏了，还有板子背面走锡的时候太乱，各种跳线飞线（太丑不好意思放出来，还得多练），导致有一次连15V电源的那根线跟单片机供电口碰到了一起，瞬间爆炸又浪费了一块实验室的板子，还是要小心…使用材料：stm32f103c8t6，降压模块，电量显示模块，TB6612，HC-05**功能：**接收到指令后可以前进，后退，转向，停止主要代码放在这里main.c#include "delay
2021-10-19 16:55:05
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原创 【手势识别小车】---------（1）项目发起计划与准备
嵌入式学习从大一到大二已经有两年了，学习了很多零零散散的东西，单片机，通信，视觉，ROS等等，但是没有进行系统的管子所以设计如下一个项目，作为自己阶段性的总结。功能设计1.小车根据指令前进，后退，转向，停止。2.上位机摄像头进行人脸识别，识别操控者身份信息，建立操作者档案。3.上位机摄像头实现手势识别，根据手势判断当前指令，发出控制指令4.上位机和小车通过蓝牙进行通信。5.各部分通过ROS串接附加部分：语音控制/识别/播报实现思路：（不断更新中）小车部分使用STM32f103作为主控模块，
2021-10-19 16:33:18
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原创 Command “python setup.py egg_info“ failed with error code 1 in /tmp/pip-build-u6zkg9bo/opencv-python
在使用pip3安装cv2时遇到的报错输入代码pip3 install --upgrade pip再执行安装，成功解决问题
2021-10-14 14:52:42
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原创 python实现运动检测
# -*- coding=GBK -*-import cv2 as cvimport timeimport datetime#打开摄像头获取图片cap = cv.VideoCapture(0)#打开摄像头，0代表的是设备id，如果有多个摄像头，可以设置其他数值width = int(cap.get(cv.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))height = int(cap.get(cv.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))size = width, heightprin
2021-10-08 21:36:57
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原创 【I.MX6ULL学习笔记·七】volatile关键字
参考：VOLIATILE关键字详解在看imx6ul寄存器的定义时，发现他在定义结构体中寄存器时，给每个成员都用了volatile修饰，目的是为了防止编译器优化，于是博主就去搜索了一下相关知识。在编译的时候，我们有时会用到-o例如这一句arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf那么-o有什么用呢？没错，他们就是规定我们编译器的优化等级的-O1是提供最基本的优化，-O2提供更高级的代码优化，但是会占用更长的编译时间，-O3提供最高级的
2021-09-15 17:12:40
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原创 【I.MX6ULL学习笔记·六】C语言点灯
在上一章的学习中，我学会了用汇编点灯，以及代码的烧录过程。值得记录的一点是，最终烧录到SD卡中的文件是led.imx,而.imx文件是由.bin文件前添加了IVT，BootData，DCD三个数据块合成的。这三个数据块有固定的格式，其中IVT中包含了镜像程序的入口点，指向DCD的指针和一些做其他用途的指针。BootData是启动数据，包含了镜像要拷贝到哪个地址，拷贝的大小是多少，而DCD是设备配置信息。将他们结合起来的.imx文件最终才能烧写到SD卡中。C语言版LED灯实验使用汇编完成C语言环境的初始化
2021-09-14 19:20:46
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原创 电赛练习之摄像头循迹单轮驱动小车
一．要求成品展示视频链接二．实现思路因为ministm32板载资源有限，摄像头模块需要占用大量的IO口，同时调试过程中需要用到LCD，因此我们使用了ministm32＋c8t6串口通讯共同控制小车。我们使用的是正点原子官方的ov7725,默认输出是QVGA的RGB图像，但为了加速处理的速度，我们将画面进行了裁剪，变成了160*160，且因为我们只需要道路的二值化图像，因此我们直接配置ov7725寄存器，使其输出灰度图像，修改位置和内容放在下图。![请添加图片描述](https://img-b
2021-07-24 16:15:27
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原创 【I.MX6ULL学习笔记·四】ARM汇编基础
早听说汇编很难，可是在嵌入式linux开发的过程中似乎又是必不可少的步骤（绝望），那就学吧!GUN汇编语法GNU汇编语法适用与所有架构GNU汇编由一系列的语句构成，每行一条i语句，每条语句都有三个可选部分，如下：label:instruction @ commentlabel 即标号,表示地址位置,有些指令前面可能会有标号,这样就可以通过这个标号得到指令的地址,标号也可以用来表示数据地址。注意 label 后面的“:”,任何以“:”结尾的标识符都会被识别为一个标号。instruction
2021-06-06 19:04:46
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原创 【I.MX6ULL学习笔记·三】开发环境的搭建
博主使用的是win与linux的双系统，手册上则是在windows和Ubuntu俩系统配置环境，我觉得在一个双系统的电脑上再安虚拟机实在是太蠢了，所以尝试在单系统完成开发。1.NFS服务开启sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind创建工作文件bj@bj-MS-7C83:~$ mkdir linuxbj@bj-MS-7C83:~$ cd linuxbj@bj-MS-7C83:~/linux$ mkdir nfsbj@bj-MS-7C83:~/
2021-06-03 20:03:17
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原创 【I.MX6ULL学习笔记·二】Linux编程，Makefile语法
根据教程的步骤首先设置TAB键为4字节，显示行号$ cd /$ cd /etc/vim$ sudo gedit vimrc在打开的文本最后一行添加set ts=4set nu并保存bj@bj-MS-7C83:~$ mkdir C_Programbj@bj-MS-7C83:~$ cd C_Program/bj@bj-MS-7C83:~$ mkdir hellobj@bj-MS-7C83:~/C_Program$ cd hello/bj@bj-MS-7C83:~/C_Program/
2021-06-02 18:52:20
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原创 【I.MX6ULL学习笔记·一】初体验与linux基础命令
✖在看完最后一章Ucos后，博主算是暂时告别STM32了，手边正好有正点的I.MX6U,于是转身投入了ARM芯片的Linux开发板资料直接在正点官网下载戳这板子在手上，首先是想把它打开。参考*【正点原子】I.MX6U用户快速体验手册*，博主得知开发板在出厂的时候就已经将系统固化到了eMMC或NandFlash储存介质里，所以直接根据下表进行拨码开关设置（就那个红红的东西），拨好就如上图所示。这时候板子就会进入到自带的UI 界面，随便玩玩。既然是linux系统的板子，就得用命令行进行操作，所以首先是
2021-05-27 17:05:59
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原创 【STM32f103寄存器版本】智能防盗系统
主要功能当设备检测到被人为非法移动破坏时，打开OV7725摄像头拍摄当时情况并储存在SD卡中，利用GPS，GSM模块实现定位跟踪管理，并将相关信息传至管理人员手机。总结一下就是以下几个点摄像头画面实时显示在LCD上摄像头捕捉到的画面以bmp格式存入SD卡震动传感器，温湿度传感器读取数据并显示在LCD上。GPS定位，SIM800发送位置信息到手机上。摄像头部分参考上篇博客功能演示戳这所用硬件：STM32f103，OV7725（带FIFO）SIM800蜂鸣器LEDLCDG
2021-05-17 15:44:20
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原创 【STM32f103寄存器版本】OV7725图像实时显示，按键操控拍照并储存在SD卡
借鉴了很多材料以及走了很多弯路，最终终于实现了拍照储存并显示的功能——————————————————————材料：正点原子STM32f103，正点原子ov7725（带FIFO），平平无奇的16G SD卡-板子架好了就这样，旁边的东西是别的项目的，其实一开始用的是网上随便买的一款，但是不知道是因为代码不对还是数据传输问题，总是花屏，最好的情况就是能显示强光源怀疑是数据干扰的问题，在网上搜了很多资料，大部分都说的是数据干扰的问题，要D0~D7八根数据线和其他线分开捆绑，用短线，最后也没有解决，
2021-05-11 20:40:42
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原创 【STM32f103--寄存器版本】输出正弦波，锯齿波，方波
main.c#include "sys.h"#include "usart.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "led.h"#include "STM32_WaveOutput.h"int main(void){ Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 uart_init(72,9600); //串口初始化为9600 delay_init(72); //延时初始化
2021-05-11 16:08:18
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4
STM32寄存器版循迹避障小车
2020-10-18
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