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原创磁同步电机（pmsm，无位置传感器控制（扩张状态观测器，超螺旋滑模，扩展卡尔曼滤波）脉振高频注入（有方波和正弦两种）仿真模型。

磁同步电机（pmsm，无位置传感器控制（扩张状态观测器，超螺旋滑模，扩展卡尔曼滤波）脉振高频注入（有方波和正弦两种）仿真模型。

2022-06-13 15:50:39 931

原创永磁同步电机参数辨识模型，在线辨识，离线辨机械参数在线离线，电气参数在线离线。永磁同步电机模型预测控制仿真模型，有三矢量，双矢量，占空比

永磁同步电机（pmsm，无位置传感器控制（扩张状态观测器，超螺旋滑模，扩展卡尔曼滤波）

2022-06-12 19:40:31 934

原创 F28335硬件设计之电源电路

DSP 两种电源分别是1.9V和3.3V电源之间还要区分为模拟电源和数字电源3.3V和1.9V的电压可以通过TI的电源转换芯片得到。典型的电路如下：模拟电源和数字电源之间需要隔离...

2020-10-16 19:49:29 2885 4

首先给出控制框图：原理分析：首先在恒转矩区间也就是此时的电压极限值满足转速给定，不需要弱磁，此时电机以MTPA控制方式运行。加速过程中Id 和 iq保持不变，速度稳定后(0.5S)，id略减小，iq减小。此时若增大转矩则沿着MTPA轨迹向上移动，由MTPA轨迹可知Id减小，Iq增加。同时为了维持转速不变，得增大电压。当转速给定大于电压极限圆对应的转折速度，电机处于弱磁控制（恒功............

2020-10-16 19:49:13 12840 7

原创永磁同步电动机dq坐标系下的数学模型推导

今天看了篇关于永磁同步电动机矢量控制的论文，特别是数学模型这一块看了不少时间，由于线性代数学的太久有点忘了，在推导时花了不少时间。首先是定子电压方程从静止三相坐标系到旋转坐标系下的推导步骤：其中磁链方程为：其中Lsd，Lsq为定子d、q轴自感，Lmd,Lmq为d、q轴定子与转子互感，If为转子励磁电流，Ird为转子阻尼绕组电流。对于永磁同步电机来说，有dIf/dt=0故得到永磁同步电机d...

2020-10-16 19:49:05 15072 10

原创永磁同步电机MTPA最大转矩电流比控制仿真（公式法）

最近做了永磁同步电机MTPA的控制仿真。最大转矩电流比的原理是根据永磁同步电机转矩方程在电流方程的约束条件下，构造拉格朗日函数，求极值的问题。其基本控制框图及表达式如下：最大转矩电流比的实质是利用直轴电流的去磁作用去产生磁阻转矩转速环的输出作为dq轴电流的给定值：d轴电流表达式如下q轴电流表达式如下：MTPA控制框图如下：仿真结果：1.转速（上面是MTPA，下面是id=0）...

2020-10-16 19:48:38 7011 14

原创 F28335之EMI抑制问题

1.供电电源当负载突变时会导致电源线中产生电流尖峰，电流尖峰对电源线上的其他器件会产生较为强烈的电磁干扰。例如，F28335DSP的ePWM模块输出的脉宽调制信号经驱动芯片驱动光电转换器件，而芯片与DSP使用同一个3.3V的电源电压，当PWM为高电平时，芯片会吸收较大的电流，从而在3.3V电源线上产生电流尖峰，可能会对DSP造成电磁干扰。以上问题可在DSP供电引脚添加100nF的旁路电...

2020-10-16 19:48:21 478

原创基于模型的设计之永磁同步电机控制器研发几点思考。

全模型代码生成最难的地方还是计算转速和AD采样部分：如果是采用光电编码器部分进行转速计算，比较简单，核心问题是在simulink中获得寄存器的值（memory copy模块（只接受十进制）或者system模块），如单位位置事件产生的时候，要判断UPENT寄存器值是否为1等。目前我知道如何通过memory copy 模块获得值。这部分可以参考重庆大学硕士论文。若采样旋转变压器解码芯片进行计算，要...

2019-10-20 08:56:24 826

原创 F28335最小系统绘制之时钟电路

F28335关于时钟的引脚有四个，分别是xclkout 时钟输出xclkin 外部振荡器输入，该引脚从外部3.3V振荡器获得时钟信号。此时X1要接地。若采用内部晶振或者外部1.9V振荡器提供时钟信号，该引脚必须接地x1 内部或者外部振荡器输入，采用内部振荡器时，此时xclkin要接地。如果是3.3v的外部振荡器则X1要接地。x2 内部振荡器输出。当不用X2引脚悬空有两种...

2019-07-30 09:56:52 2091 2

转载 F28335学习之GPIO配置

1 GPIO工作原理外界二进制信息（数字量）要被CPU处理，要给存储器存放，就需要外界信息源与两者之间的交换接口，这样的交换接口若用来进行通用目的数字量的输入输出，就被称为通用数字量输入/输出接口，简称GPIO。F28335的88路GPIO被分为3组A组：GPIO0 - GPIO31 只能配置INT1-INT3B组：GPIO32 - GPIO63 配置INT4-INT12C组：GPIO6...

2019-07-19 21:29:22 2272

转载 F28335学习（三）定时器

1 定时器的操作原理F28335有3个32位的通用定时器，分别时TIMER0，TIMER1，TIMER2 。我们一般只使用定时器0，在特殊的实时操作系统BIOS时需要用定时器TIMER1和TIMER2 ，但是如果没有使用实时操作系统，3个定时器都可以使用。下一篇文章里会有完整的定时器0的配置过程和代码。下图位定时器功能框图：定时器中断结构：定时器的中断配置过程按照这个图来进行，同上面文...

2019-07-19 20:50:39 1657

转载 F28335学习之ADC配置

从问题出发：第一，在F28335内核中，通过多路复用后有16个模拟转换输入通道，多路复用实际是用时间换资源， 16个通道肯定是不能并行转换的，这时候DSP是怎么处理的？第二，AD模块转换的时候，实际采用2个采样保持器，2个采样保持器的结果肯定也不能同时转换，都是分时转换，而实际应用中，经常会需要同时读取两个信号，这个时候DSP是怎么实现同时采到数据的？这16个输入通道，2路采样保持器，如何组...

2019-07-19 20:49:41 4174

转载 F28335学习（二）EPWM

28335的PWM模块是加强模块，这个加强表现在它各个ePWM的独立性，每个ePWM小模块都由两路ePWM输出组成，分别为ePWMxA和ePWMxB，这一对PWM输出，可以配置成三种输出两路独立的单边沿PWM输出两路独立的但互相对称的双边沿PWM输出一对双边沿非对称的PWM输出F28335共有6对这样ePWM模块，因为每对PWM模块中的两个PWM输出均可以单独使用，所以也可以认为有12路...

2019-07-16 20:39:34 5880

转载 F28335学习（一）硬件及参数

1 F28335的独特之处单周期完成32*32的乘法累加更小的中断延时，这使得28335能够更快的响应外部事件8级流水线存储器，能够更高速对数据进行处理任何内存都可以在单周期内进行读，写和修改2 F28335的硬件参数Flash ：256K * 16 位SRAM： 34K * 16 位PWM: 18 位其中高速PWM6位，每个PWM的A都是可以作为高速PWM的CAP: 6 路...

2019-07-16 20:02:26 3890

原创基于有功阻尼整定转速环PI参数、电流内模控制永磁同步电机仿真

有功阻尼整定PI参数：定义的有功阻尼为：联立转矩方程和机械方程可以得到：导出有功阻尼系数：与传统PI调节器对比，PI的参数为电流环内模PI控制：内模控制就是选择一个内模控制器和内模，假定内模与电机模型相同。然后利用结构变换，将内模移动到前面，构造与PI控制相同的结构图；然后求出方框中的传递函数F（s），即为内模等效控制器;并求出整个系统的传递函数;希望整个系统的传递...

2019-07-16 16:29:15 5259 4

原创永磁同步电机电流滞环控制仿真

滞环控制基本思想：检测输出的电流与给定电流比较，若实际电流与给定电流之差大于滞环上限，逆变器A相上桥臂开关器件关断，下桥臂开关器件导通，电动机接电压-ua，，电流下降，反之，上桥臂导通，下桥臂关断，电动机接电压+ua，电流上升。通过滞环比较器使得电流跟踪给定值，将电流限制在滞环范围之内。滞环模块：三相电流曲线：放大以后：可以看出电流波形呈现锯齿状，锯齿的高度就是滞环的范围。设置为0...

2019-07-15 11:01:18 2644

转载关于电磁转矩这篇文章不错

电流和磁场的相互作用产生电磁转矩，利用叉乘可以很方便地推导出永磁同步电机的电磁转矩，包括表贴式永磁同步电机（SPMSM）和内嵌式永磁同步电机（IPMSM），具体如下图所示。在对永磁同步电机进行直接转矩控制（Direct Torque Control, DTC）时，需要利用电机的理论公式计算出电磁转矩，作为电磁转矩实际值，然后与电磁转矩目标值进行比较，误差结果作为转矩调节器的输入。作者：R...

2019-07-12 09:11:03 1112

原创基于S函数的SVPWM仿真

嫌弃搭模块去仿真太慢了，便想到用S函数去做一个SVPWM模块。程序如下：由于很久没有接触M语言，程序编写中遇到了几个问题1.switch case语句中在m语言中不需要加break和C不同，而且default也是改成otherwise.2.几个变量开始定义成int型时报错Undefined function ‘int’ for input arguments of type ‘char’....

2019-07-12 09:10:32 1488 2

原创关于SVPWM（空间矢量脉宽调制的仿真）、

最近在做永磁同步电机id为0矢量控制的仿真，因此先将SVPWM仿真做好。做仿真过程中发现几个很奇怪的问题。下面是我的仿真图：其中直流电压为700v，pwm周期为0.0002s，仿真的结果如下：1.TCMP波形：可以看出调制波是正弦波叠加一定量的三次谐波，这也说明相电压是带有三次谐波就能使磁场为正弦波。2.相电压波形：3.线电压波形：几点问题：1.最大步长问题，开始时我的步长...

2019-07-12 09:10:23 2211 3

原创基于转子d轴电流为0的永磁同步电机矢量控制仿真

需要注意的几个问题：1.在坐标变换中用到的角度是电角度需要乘以磁极对数。当角度为0时转子磁链滞后A轴90度还是同步，如果滞后90度角度还需要加上0.5*pi;2.犯了一个基本错误今天在SVPWM模块中将三角波与调制波的比较顺序弄反了，三角波大于调制波输出1，小于输出0；给定1500rpm的转速波形：接下来做的事：1.转子磁场定向的矢量控制方法解决了永磁同步电机控制中励磁与转矩电流之...

2019-07-12 09:10:10 3129 5

原创永磁同步电机带电流补偿反馈的矢量控制

今天看了一篇关于PMSM矢量控制的论文，是在电流环中引入了前馈补偿，觉得挺有用的，分享一下：首先是pmsm在dq坐标系下的数学模型：将式（2）代入式（1）得到定子电压方程u可见Ud不仅与id有关，也与iq有关，dq轴定子电压之间存在耦合，该耦合从根本上是由于磁场的相互耦合引起的。...

2019-07-12 09:09:58 1443 1

原创永磁同步电机偏差解耦与电流前馈解耦控制比较

偏差解耦控制：电机参数估计值采用估计值加上电流反馈补偿d轴电流：电机参数准确值采用准确值加上电流反馈补偿d轴电流：电机参数采用估计值加上偏差解耦控制：电机参数采用准确值加上偏差解耦控制：偏差解耦控制鲁棒性较强，但是动态性能受到影响。电流前馈补偿鲁棒性较弱，但是动态性能受影响较小。下一步准备调调偏差解耦的PI参数，看看动态性能能不能有所改善。...

2019-07-12 09:09:44 3294 4

转载关于模糊控制的理解，这篇文章不错

模糊控制仿真与实现入门在日常生活中我们常常能听到人们说诸如天气太热了或者天气太冷了这样的话.太冷,太热这样的词是人们对温度数值高低的一种看法,如果我们细问,太冷是多少摄氏度?太热又是多少摄氏度?我们不太可能得到一个确切的温度值,这个数值会随不同的人的看法而改变,年轻人可能15摄氏度才觉得冷,而老年人可能18摄氏度就觉得冷了,不仅如此,实际上我们可能根本得不到一个确切的温度数值,而只能得到一个大致...

2018-11-18 20:20:52 13739 2