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RSS订阅原创 Selenium针对多选动态菜单分类，实现定位控制解决办法
Selenium针对多选动态菜单分类，实现定位控制解决办法背景解决办法背景关于Selenium通过控制谷歌浏览器实现WebUI的自动化测试，当选中分类列表时，由于具体的分类内容是前端点击输入框后，根据后端实时查询返回数据生成的html，其对应的span网页时一直在变化的，且是三级表单选择分类注意：本案例代码由于涉及公司机密，因此本案例提供的代码是无法直接跑通的，本案例主要是提供一个解决办法的思路，仅供参考解决办法三级表单元素必须鼠标悬浮一级分类后，第二级分类才显示，鼠标悬浮在二级分类上，三级分类
2022-04-15 17:52:53
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原创 K8s内容学习
K8S基础内容学习一，Kubernetes核心概念与基础应用二，生产环境下K8s的两种方式本文主要是我本人通过学习k8s内容学习的一些笔记。Mesos Marathon: 具备分布式管理能力，对容器不是很专注Swarm:Docker公司做的容器的集群化管理，目前已经停更Kubernetes :一家独大,唯一的胜利者，多个docker主机胜利者通过上文，可以清晰看到K8s，主要处于容器编排层，有待我们进一步学习一，Kubernetes核心概念与基础应用Master组件kube-apise
2021-09-22 16:34:59
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转载 Loam_velodyne中Bag转PCD,形成涵盖整个扫描范围的pcd文件
首先我使用的是Loam_velodyne这个算法框架，录制的是bag点云文件，围绕室内房间走一圈，想将bag点云文件转为一个可以反映室内环境的密集的激光点云文件，后续点云着色会使用到。不啰嗦了，下面直接说怎么做经过观察，Loam_velodyne算法众多的topic中，/laser_cloud_surround构成是全部的点云图，而且随着时间进行累积。 rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd 转换后的激
2020-08-06 14:01:48
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转载 ubuntu16.04不能挂载U盘，修复方法
复制文件时好像是没有完成完整复制，就拔出了U盘，导致再次插入U盘后无法进行正确识别，出现如下问题：Error mounting /dev/sdb4 at /media/frederic/LHS: Command-line `mount -t "ntfs" -o "uhelper=udisks2,nodev,nosuid,uid=1000,gid=1000" "/dev/sdb4" "/media/frederic/LiHongShuai"' exited with non-zero exit status
2020-08-05 11:10:31
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原创 点云配准，然后将配准后的点云保存为pcd文件
两个点云进行配准，然后将配准后的点云保存为pcd文件，本文是在《点云库PCL从入门到精通》基础上修改的。pairwise_incremental_registration.cpp如下所示：#include <boost/make_shared.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_representation.h>#includ
2020-06-05 16:58:11
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转载 ubuntu16.04系统死机，鼠标可移动，但点击无反应，键盘无反应，解决办法总结
Ubuntu16.04下这两天频繁死机，情况是鼠标可移动，但点击没反应，键盘按键也没反应，不想强制重启关机，毕竟可能损坏硬件，采用以下解决办法。原理解释：其实 SysRq是一种叫做系统请求的东西, 按住 Alt-Print 的时候就相当于按住了SysRq键，这个时候输入的一切都会直接由 Linux 内核来处理，它可以进行许多低级操作。话不多说，解决办法：左手一直长按ctrl+alt键，右手依次按，r,e,i,s,u,b这几个键，每次间隔1秒，会发现桌面依次发生变化，最后重启关机；这几个键的含义如下
2020-05-20 16:00:49
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转载 Ubuntu Git下载文件时出现错误Out of memory, malloc failed之解决
首先输入命令，查看你的swap内存空间是否分配了sudo swapon --show如果显示没有，继续输入如下命令：free -h如果显示如下，则您的swap空间未分配，需要参考一下教程添加分配swap交换空间。Output total used free shared buff/cache availableMem: 488M 36M 104M 652K
2020-05-19 10:46:49
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原创 Ubuntu系统下读取点云，并显示到屏幕中
读取点云的源代码：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main(int argc,char** argv){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);if(pcl::io::loadPCDFile&
2020-05-14 17:08:06
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原创 VS2013error : The OutputPath property is not set for project '05092102.vcxp
在VS2013上装OpenCV 2.4.13，参考以下网友的教程，安装过后一直报以下错误“错误 1 error : The OutputPath property is not set for project '1409.vcxproj'. Please check to make sure that you have specified a valid combination of Configuration and Platform for this project. Configuration='D
2020-05-10 09:43:14
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原创 安装ROSware软件过程
1.$ sudo apt-get install python-pip2.sudo python3 -m pip install pylint3.sudo apt-get install clang-format-3.84.去官网下载安装包，到该文件目录下然后运行命令：sudo dpkg -i roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb5.启动...
2020-04-21 15:34:05
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原创 Ubuntu16.04和win8.1双系统，卸载与重装Ubuntu16.04
这里写自定义目录标题Ubuntu16.04的卸载Ubuntu16.04的重装背景：本人因误删双系统Ubuntu16.04系统下系统默认python2.7以及相关依赖，导致无法正常使用ROS平台和跑程序，故决定开始先卸载Ubuntu16.04，然后进行重装，本文也是在前人的基础上进行的学习和总结，经过本人的亲身实践，亲测有效，故在此分享给大家，之前感觉安装双系统卸载其中Ubuntu系统会非常麻烦，...
2020-04-21 15:24:00
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转载 Linux开机进入initramfs开头的命令行状态，修复办法
中午午睡，没有关闭Ubuntu系统，直接合上了屏幕，下午醒来点击笔记本电脑发现没反应，然后进行了强制关机，然后进行开机，发现出现了很多以initramfs开头的命令行，提示磁盘无法打开和读取，心塞啊，由于装的双系统，如果重装系统会有很多东西需要重新弄，看了别人的建议，要让使用U盘启动系统，然后解除挂载该系统，然后进行修复，由于感觉有点复杂，因此想着直接进行修复比较好。一，首先运行以下命令，查看L...
2020-04-21 15:15:05
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原创 ubuntu16.04下的一些问题
这里写自定义目录标题Software database is brokenuIt is impossible to install or remove any software. Please use the package manager “Synaptic” or run “sudo apt-get install -f” in a terminal to fix this issue ...
2019-12-20 15:30:18
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转载 SCI等英文文献免费下载方法总结
出了学校没有免费的数据库可以用怎么办？即使在学校里，数据库资源不够用怎么办；好不容易知道了sci-hub，又经常更换域名，经常面临找不到正确域名的尴尬；百度学术可以每天免费求助2篇，可是数量有限，而且难找的文献也不一定能求助到。如果你有以上任何一个困扰，不用担心，下面分享几个如何既简单又高效地免费下载文献全文的方法。方法一浏览器上面添加扩展程序“pubmedplus”，方便快捷的下载文献，解决...
2019-09-24 09:12:34
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转载 免费下载英文文献
一、SCI-HUBhttp://sci-hub.tw/ （好用，推荐，但有时打不开，可以用以下网站查询）SCI-Hub可用网址查询 - 自动更新：http://tool.yovisun.com/scihub/http://www.4243.net/查询doi的网站：https://dblp.org/db/conf/sigmod/sigmod2018https://www.resear...
2019-09-23 13:54:22
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原创 激光点云与图像融合的一些论文内容
激光点云与图像融合基于POS数据的车载面阵CCD影像与激光点云融合处理研究基于共线原理的全景影像真彩色点云生成算法实现基于POS数据的车载面阵CCD影像与激光点云融合处理研究该系统主要集成了全球定位系统（GPS），惯性测量单元（IMU），LS，CCD等新型传感器，其中，GPS和IMU构成POS传感器，主要重点介绍融合的基本原理。融合的基本原理是：首先根据系统时间同步控制器，系统空间检校数据...
2019-09-16 16:04:50
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原创 SLAM研究方向避坑的几点建议
SLAM主要包括视觉SLAM和激光SLAM两个方面的内容，SLAM已经有近30年的历史，尤其是激光SLAM，以前主要应用在军事科学上，最近几年才转民用；视觉SLAM随着近年来计算机视觉的快速发展，视觉SLAM最近发展很热，不过与计算机视觉相比，还是属于计算机视觉中一个比较小的分支，相对来说工作也不太多。作为一个在实验室唯一做SLAM的踩过无数坑的人，最近终于逃出坑了，转做计算机视觉中图像处理相关内...
2019-07-24 18:42:45
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转载 优秀网站推荐
这里主要对日常常用的一些网站的一些收藏，包括搜索引擎和各种学习资源；1、SemanticScholar 免费学术搜索引擎；2、Librestock 免费推荐高清、优质的图片；3、Searchin 专业运动鞋搜索引擎；4、Gitlogs 在线GitHub项目搜索引擎 推荐你想搜索的相关项目；5、FindIcons 免费图标搜索引擎；6.正版中国推荐的都是正版的软件；7.问答库提供各种考...
2019-07-13 18:15:14
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转载 SLAM流程之优化后端
优化后端：SLAM的优化后端完成工作主要是对视觉前端得到的不够准确的相机位姿和重建地图进行优化微调。在视觉前端中，不管是进行位姿估计还是建图，都是利用相邻帧之间的关系来完成的，这种依赖局部约束且不停地链式进行的算法，必将导致优化误差逐帧累积，最终产生一个较大的误差漂移。因此，后端优化的思路就是从全局（整个相机运动过程）中选取一些关键帧，利用这些关键帧之间的关系建立起时间和空间跨度更大的、需要同时...
2019-07-09 20:28:19
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转载 SLAM流程之视觉前端
SLAM(Simultaneous localization and mapping)即同步定位与建图，应用场景一般为机器人导航，场景识别等场景；SLAM的主要实现过程：通过跟踪运动中的相机，估算出来其在每个时刻的位置和姿态，并将相机在不同时刻获取的图像融合重建成完整的三维地图。传统的SLAM可分为视觉前端和优化后端两大模块。视觉前端：总体概括来说，视觉前端主要完成的任务为：利用运动中的相机在...
2019-07-09 11:19:30
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转载 SLAM学习资源免费分享-转载
SLAM学习资源分享转载来自[SLAM],(https://mp.weixin.qq.com/s/kAdGdWDlw15ZmLzG56DOOA)如果告知侵权会删除之前曾经总结过关于SLAM的资源，但感觉有些零零散散，在此进行补充与完善，分享给大家。SLAM，全称叫做Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同时定位与建图。二 干货1.PnP算法简...
2019-06-18 12:23:40
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转载 《程序员的自我修养》读书笔记~转载（下）
1.既然学习命令行对于程序员来说那么重要，我们又应该如何学习呢？对于初学者来说，你根本不需要去看那些书，因为它们大部分是为系统管理员写的。而对于一名普通程序员，你只需要从熟悉那些最常用的基本命令开始，比如，ls、cd、pwd、cp等，反复尝试，你很快会习惯使用它们，然后就可以更进一步，去写一些自动化脚本来帮助你完成一些工作；2.我无法写出易读的代码；因为代码并不是自然语言，它本来就是难以阅读的，...
2019-06-01 17:45:42
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原创 300套PPT模板+实习僧20套精选简历+其他各种素材PPT模板(免费分享)
话不多说，马上分享干货，希望得到大家支持，多多点赞和评论300套PPT模板：链接：https://pan.baidu.com/s/1D3tSzjLCKBsXx0SpIpwO2A提取码：lbr6复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦话不多说，具体内容如图所示：实习僧20套精选简历：链接：https://pan.baidu.com/s/1w-y2QJCjo7U8E3lJdK...
2019-05-28 16:17:27
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转载 Ubuntu16.04系统下自带文档编辑器打开PDF文档出现不能翻页问题解决办法
我在查看PDF文档时，之前都可以，突然不能使用翻页功能了，我也很无语了，一开始我以为自己Ubuntu16.04中病毒了，但是安装杀毒软件clamav经过杀毒病没有中病毒，于是经过尝试，解决办法就是安装一个新的其他的PDF阅读器：Okular安装办法就是两个命令，简单，快捷，如下图所示安装好后选择文档打开方式为Okular方式即可；如下图所示：完美解决问题，OK...
2019-05-23 11:00:33
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转载 《程序员的自我修养》学习笔记
程序员的自我修养第一章 谈职业生涯1.**程序员应该是那些不断追求更高技术，并有着自己产品梦的工匠。**当你通过对自己技术不断打磨，一次又一次做出那些优秀产品的时候，你会发现自己不再是他人口中的码农或是屌丝，而更多被称为了大师、大神，而受到大家的尊重；2.你周围所看到的那些天才（身边的优秀程序员）只是在你没看到的时候花了更多时间工作或者学习而已，当你也坚持这么做时，你也会变得和他们一样优秀。...
2019-05-21 22:46:23
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转载 Ubuntu16.04系统下常用命令
记录一下，经常忘记切换root用户的的方式一，执行命令 sudo su，执行上面点命令后会要求我们输入当前我们的密码。二，输入相应的密码，即可进行切换用户；...
2019-05-20 17:50:49
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原创 激光SLAM流程
基于环境自然导航激光叉车：基于环境自然导航的激光导航叉车AGV中，机器人在运动过程中通过编码器结合IMU计算得到里程计信息，运用机器人的运动模型得到机器人的位姿初估计，然后通过机器人装载的激光传感器获取的激光数据结合观测模型（激光的扫描匹配）对机器人位姿进行精确修正，得到机器人的精确定位，最后在精确定位的基础上，将激光数据添加到栅格地图中，反复如此，机器人在环境中运动，最终完成整个场景地图的构建...
2019-05-17 10:06:34
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原创 激光扫描匹配之基于点的扫描匹配
本文主要将激光扫描匹配分为三类:（1）基于点的扫描匹配；（2）基于特征的扫描匹配；（3）基于数学特性的扫描匹配。下面重要介绍基于点的扫描匹配一，基于点的扫描匹配直接对扫描获取的原始数据点进行操作，其中ICP 算法是比较成熟的一种算法。标准ICP算法两个关键步骤主要为:(1)通过欧式距离最近建立点间对应关系C;(2)通过最小化对应点间欧式距离平方和来求解新的相对变换。给定初值T，通过迭...
2019-05-17 09:55:08
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转载 Open CV入门教程--电子书高清免费下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1uQctCFun0ijQzqXUBrL7LQ提取码：3cwa复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
2019-04-30 10:14:26
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原创 如何手写数学公式快速写入word文档中？
众所周知，我们在写论文或者专利时，有的工科专业需要很多数学公式，虽然word可以进行输入数学公式，但是当你需要输入数学公式比较多时，采用必要的工具进行手写数学公式，然后使用Webdemo在线转换成LateX代码，使用MathType和Mathpix进行相关转换，具体参考另一个我写的文档.里面有详细的步骤；若有什么不足之处还望各位多多指导...
2019-04-19 17:13:19
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原创 如何在WPS的word中使用 Mathpix Snipping 和 MathType进行快速输入数学公式
很多同学或者科研工作者在论文中使用数学公式，需要反复在word中进行一点点敲数学公式，公式比较少还可以接受，公式多的话会浪费很长时间，我也深受其困扰，故决定想办法克服这个困难，本文也是在其它优秀的作者的基础上进行完善的；使用软件：Mathpix Snipping，Math Type.WPS版的word, 以及在线转换网站StackEdit**第一步：安装Mathpix Snipping软件，这...
2019-04-16 17:18:17
15100
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原创 第十届蓝桥杯 修改数组 （研究生组）
#include <stdio.h> int del_same(int date[],int n); int del_same(int date[],int n){ int i,j,k=0; for(i=0;i<n;++i)//i用来遍历数组 { for(j=i+1;j<n && date[i]-date[...
2019-03-29 21:28:46
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转载 求第2019个质数（第十届蓝桥杯研究生组）
题目：2为第一个质数，3为第2个质数，今年为2019年，求第2019个质数是多少？本题只要输出答案即可#include<stdio.h>#include<math.h>int shuru(int n){ int i=2,p=1; for(i=2;i<=sqrt(n);i++){ if(n%i==0){ p=0; break; ...
2019-03-26 14:57:05
4916
转载 2019年张小龙微信公开课精彩分享内容
最近我们发布了微信7.0版本，当然又有5亿人吐槽，有1亿人教我怎样做产品了，并且还有8亿人看不懂我们一句话“因你看见，所以存在”到底是什么意思。在座的有人看懂了吗？看懂了举一下手让我看一下。谢谢这么多知音，有10%的人勇敢地举手了。这一句话可以从很多的层面理解，就像我在朋友圈里面发了一段王阳明的《心学》，但是并不只是从这一个维度，我觉得是从很多的维度，每个人都有自己的理解会更好一点，就像微信这么...
2019-01-16 11:21:02
948
转载 吴军《见识》理性的投资观念
生活在物质世界里，就不能回避物质观，特别是：金钱观。事业成功，挣到了钱，却不会花、不会理财，可能最后白忙活一场；没有挣到钱，空有一腔理想抱负，可能也不过是幻想。因此，金钱观不仅会对人的事业产生影响，也会决定人的幸福。在金钱观方面，我很赞同鲁迅先生的看法，因此这一章我们就从鲁迅的金钱观，以及他的观点对我的影响谈起。鲁迅还有一个特点，他一方面拿国民政府的钱，一方面还骂国民政府。鲁迅自己讲，饭碗可以跟...
2018-12-31 12:43:52
768
转载 《见识》最后一章：巴菲特午餐：人生的智慧
当一位中国很成功的投资人向巴菲特请教成功的道理（不是具体的方法)时，巴菲特告诉他：“年轻人，我不用告诉你该做什么，因为你们很优秀，自己知道该做什么。我告诉你一生不该做什么**。第一，不要做自己不懂的事情；第二，永远不要傲空股票；第三，永远不要用杠杆投资**。”对于一个企业，什么事情不能做呢？这位中国的企业家讲，不熟悉的、不是自己核心业务的，就不能做，这是巴菲特的思想精髓。但是很多人不信这个邪，一...
2018-12-30 20:58:39
721
转载 吴军的《见识》书的核心内容
身处底层的人要完成到中产阶层的进阶，需要先掌握技能，就是这个道理。而中产阶层到精英阶层的进阶，则需要很多博雅教育。人在运气不好的时候，最需要的不是盲目的努力，而是慢下来思考，有耐心地做事情，**摆脱坏运气的关键是耐心，让时间成为我们的朋友。**当然，杜鲁门在不走运的时候其实已经为后来做了很多准备，这就不一一说了，因为关于“有准备的头脑”的说法已经太流行了。其实，任何经历只要善于利用都是财富，不...
2018-12-24 22:38:05
2655
转载 吴军的《见识》第八章重点部分摘录
西瓜与芝麻中国有句古话“捡了芝麻丢了西瓜”。很多人都有这种现象，“为了拿免费的东西打破头。为了省一元出租车钱，在路上多走10分钟。“为了抢几元钱的红包，每隔三五分钟就看看微信。‘为了挣几百元的外快，上班儉偷干私活。，为了“双十一”抢货不睡觉。为了一点折扣在网上泡两个小时，或者在北京跑五家店"。这些人的问题不仅在于时间利用得非常没有效率，更糟糕的是他们渐渐习惯于非常低层次的追求。人一旦心志变得非...
2018-12-21 21:42:58
1004
转载 基于SLAM的室内场景的结构化构建
分享提纲：结构化场景重建的定义及意义单目结构化重建俯视图结构化重建多目结构化重建应用Robot navigation（机器人导航），Indoor decoration（室内装饰），Virtual walk-in tours（虚拟购房导航），Augmented reality（虚拟现实效果优化）室内的研究集中在分析重建场景中的高层机构化信息，从一个场景中理解分析三维的几何信息是一个...
2018-12-21 20:59:37
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