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RSS订阅原创 Ubuntu Open3D Headless Rendering 配置笔记
在服务器无显示器时，为了正常使用 Open3D，需要开启 Headless Rendering。而该功能必须要重新编译，下面给出详细过程。注意下列步骤安装的Open3D 将在该Python环境种适用。使用环境Ubuntu 20.04.
2023-01-05 11:57:09
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原创 Cuda 程序编译报错: fatal error: cusparse.h: No such file or directory
实测发现如果使用 export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.1 就会发生上述报错。怀疑这个11.1的版本在安装的时候并不完全，导致缺失一些 .h 文件。检查发现是选择了错误的 Cuda 版本。
2022-10-18 20:23:09
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原创 PPT 问题 PowerPoint 储存此文件时发生错误
问题描述在制作ppt时突然遇到该问题，导致无法保存，几小时工作的东西面临丢失的风险，血压飙升。解决方法：发现问题出在拖动了一个 .pdf 文件到幻灯片中。（该pdf文件在拖入PPT时还发生了畸变）将其删除即可正常保存。...
2021-05-11 15:37:24
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原创 个人的项目编程经验，长期更新
Update 2021-3-2当发现每次运行出现不同结果时，很可能是内存泄露，或者指针指向了废弃的内存。比如使用cv::Mat的浅拷贝，使得原来的被销毁，再读取该部分数据时获得随机值。 对于程序中微小的变化要保持敏感，如为何会产生一些小波动，背后可能是要动手术的大问题。 编程过程中一定要养成良好的习惯：对于自己写的函数要反复做测试，千万不要抱有侥幸心理，对于不懂的函数的特征视而不见。...
2021-03-02 15:15:27
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原创 OpenCV-拷贝矩阵中的某一行或列
假设有两个cv::Mat型的矩阵A, B，我们希望将矩阵B中的一行i，拷贝到矩阵A的行m上。那么可以执行：B.row(i).copyTo(A.row(j));请勿执行下列两个句子：A.row(i) = B.row(i);A.row(i) = B.row(i).clone();亲测无效，第一句是临时拷贝，共享内存空间。第二句为何也无效至今不懂。留做未解之谜。...
2021-03-02 15:04:19
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原创 VSCode 跨文件实现 查找和替换
单文件查找和替换CTRL+F 可调出搜索框，CTRL+H 可调出替换框。以上两个操作都仅仅在单一文件内生效。那么如果我们希望将上述操作批量应用到workspace下多个文件呢？跨文件查找和替换1、 CTRL+SHIFT+F 打开左侧搜索栏2、 默认情况只有搜索，点击左侧箭头出现替换。参考资料百度没有找到类似的，去Stackoverflow才找到：https://stackoverflow.com/questions/32897659/visual-studio-code-replac
2020-06-30 19:33:14
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原创 侦探小明：如何判断电脑里突然出现的流氓广告来自哪个软件？
小明是个好孩子，平时不乱看片，也不乱下软件，然而突然电脑里蹦出618广告，像牛皮糖一样粘在屏幕上。广告就广告吧，都2020年了，还这么猥琐，右键只有一个退出，都不知道是什么软件产生的。为了查清楚到底是哪个软件蹦出来的。小明开始查并准备问候这个软件的母公司。小伙伴们到此可以猜猜是图中哪个软件 （手动滑稽开始调查思路是这样的。既然在右下角有图标，很大可能在任务管理器中是能看到对应的进程的。那么我们先看一下是否有可疑的进程。果然看到了一个可疑的“ShowInfo.exe”，这个购物图标有点明显地
2020-06-03 16:15:50
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原创 VMware 黑屏后无法进入 Ubuntu 系统问题之新解
问题描述有一个多年来的老问题，几乎翻阅了全网的资料，一一尝试各个博主提出的方案，都无法解决。于是搁置了很久。近期翻出来想再试试看，从一个虚拟机移植的方法里找到了灵感，简单试了一下竟然成功了！废话不多说。虚拟机的黑屏首先，你可能遇到这样的情况，有一天心情很好地打开虚拟机准备敲代码…选择Ubuntu后发现，左上角光标闪烁了几秒，然后屏幕就黑了没反应，很久都进不去了，也无法关机。于是你在百度搜索答案，一一尝试了这些方案（以下方案高频出现在各类博客）：netsh reset…CD/DVD 选项
2020-06-02 20:54:10
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原创 PCL1.7 bug: 使用ASCII存储点云时导致的颜色丢失问题
问题说明最近在做实验时，使用pcl存储点云到pcd文件后，发生了颜色丢失的问题。比如，在Pangolin的界面下看到了一个点云：相当地正常。接下来使用pcl::io::savePCDFileASCII(“map.pcd”, cloud);保存到了 .pcd 文件。然后使用 pcl_viewer .pcd 打开瞅瞅，咦？？？墙壁、天花板和地板一坨坨黑不溜秋的东西是什么。难道点云少了？于是按数字3进入 x,y,z轴显示，发现：Z轴模式下，发现点云还是齐全的。只是RGB颜色丢失了，变成了黑
2020-05-28 12:41:28
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原创 经典论文快速梳理 - RTAB Map
前言RTAB最早在2013年发表了关于回环检测的论文。后面逐渐扩展为完整的SLAM系统。它的开源和封装工作做得很好，在ros上有package。基本框架看他的完整流程中规中矩：估计是回环检测部分有一些特色。OdometryOdometry部分使用的是特征描述子，分两个部分： 与局部地图(邻近多帧)的约束 相邻帧的光流追踪 ...
2020-04-09 12:52:56
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原创 经典论文回顾 - RGB-D SLAMv2 : 3D Mapping with an RGB-D Camera
前言本文属于 RGB-D SLAM v2 的论文，2013年发表于机器人领域顶级期刊 TRO。弗莱堡大学 Wolfram Burgard 教授实验室的作品， 他也是书籍《概率机器人》的作者。鉴于该文章属于经典文章，本文不像以前文章那番做详细的翻译式分析，更多是站在当代角度，如ORBSLAM2已经大火的年代，去回顾这篇文章的早期特点，思考和讨论一些将来的发展方向。核心内容简...
2020-04-08 22:09:40
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原创 Ubuntu 16.04 系统 Swp缓存导致的卡顿及其解决
前言Ubuntu系统针对内存不足问题设立了swp缓存区域，即用硬盘区域存放内存数据，以扩充内存。而我们知道内存条与硬盘，特别是机械硬盘的读取速度是有巨大差距的，而内存需要快速地读写，使得swp区域拖慢系统速度。Ubuntu安装时会有 swp 区域的指定，为了优化考虑，一般来说在内存充足情况下最好不给定。而在下的电脑是台机械硬盘，安装时不知看的哪里的教程稀里糊涂给swp区域 8个G.. ...
2020-03-26 22:31:48
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原创 知识储备 PCL常用点云分割算法整理
前言由于需要对RGBD相机中，Depth采集到的图像分割除物体，本文整理PCL官方集成的常用点云分割算法。官方点云集中在拥有完整点云时候的分割，而RGBD相机受限制于其视角，存在遮挡和无法观测的区域，所以怀揣着该应用的母的来对官方几个常见分割算法做梳理。所有算法来自于官方Tutorial，参考：http://www.pointclouds.org/documentation/...
2020-01-02 20:51:38
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原创 ros kinetic 自带opencv3 与 opencv 2 的兼容问题
问题分析自己写的系统必须基于opencv 2.x，而ros kinetic自带了opencv3的版本。于是在编译时报错：/usr/bin/ld: CMakeFiles/xxxx.cpp.o: undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/l...
2019-12-13 20:18:08
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原创 [论文]CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM
前言上一篇文章调研了RGBD相机的动态物体追踪的工作 MaskFusion:https://zhuanlan.zhihu.com/p/62059382文章的尺度主要还是限制在桌面上，拿起一些物体测试跟踪效果。离我所理解的物体级的SLAM还有一些差距。近期开始调研物体级的SLAM，这篇文章还不错: CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM， 它发表在 2019年 ...
2019-06-18 22:06:24
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原创 论文解析 - Probabilistic Data Association for Semantic SLAM（二）语义数学模型与EM求解
前言上文宏观梳理了SLAM问题的数学框架，接下来到论文的第三部分，站在语义信息处理的角度上分析如何用识别到的物体来辅助求解相机姿态和路标位置。 III. SEMANTIC SLAM论文接下来将专注于特别的SLAM问题公式，除了传感器和路标姿态外，还引入路标类别（landmark classes）（比如门、椅子、桌子），以及物体检测形式的语义测量（semantic measureme...
2018-09-12 23:04:36
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原创 论文解析 - Probabilistic Data Association for Semantic SLAM（一）简介
前言本文解析的论文是Probabilistic Data Association for Semantic SLAM，其为ICRA2017 Best Paper，来自美国宾夕法尼亚大学的Sean L. Bowman和George J. Pappas。ICRA为机器人三大会议之一，完整名单为：IROS ICRA RSS。该论文附带youtube视频：https://www.youtube...
2018-09-12 23:03:06
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原创 三维语义分割知识点提纲 - 持续更新
该部分知识点摘自SLAM++作者的博士论文，列出了详细的数学知识根基。 知识点列出如下，大部分已学，但知道并没有掌握牢靠，借这次机会可以系统再理解一遍。[这个过程比线性代数又更高一层] 知识点 介绍 备注 掌握情况 三维刚体变换 已掌握。 ...
2018-09-12 23:01:13
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原创 RGB-D 稠密slam相关论文整理
综合方向梳理了解一下RGB-D SLAM中各开源代码的性能对比以及所使用方法的异同。 名称 类型 开源地址 年度 DTAM RGB-D https://github.com/anuranbaka/OpenDTAM ...
2018-09-12 22:59:43
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原创 论文解析 - ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 该文章发布于2015年，RSS。该文章也属于帝国理工Andrew Davison实验室的套餐之一，这篇文章是理解SemanticFusion的重要参考文章。其实他们还有一个祖宗叫KinectFusion，有机会再看看。 核心梳理III. FUSED PREDICTED TRAC...
2018-09-12 22:57:29
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原创 论文解析 - SLAM++: Simultaneous Localisation and Mapping at the Level of Objects
SLAM++: Simultaneous Localisation and Mapping at the Level of Objects0. 论文概况引用：331, CVPR2013Renato F. Salas-Moreno , 来自英国帝国理工学院Andrew J. Davison实验室 带着问题看论文：如果要我自己来实现这个方案，它既然是基于深度图像来做的，并且在第...
2018-09-12 22:56:02
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原创 论文解析 - SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural Networks
SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural NetworksICRA2017 论文梳理整体框架的组成为三个部分：A real-time SLAM system ElasticFusion A Convolutional Neural Network A Bayesian update...
2018-09-12 22:54:20
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