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原创 SLAM调试安装笔记

1.indemind双目惯导相机启动方式：cd <IMSEE-SDK> #<IMSEE-SDK>为SDK具体路径sudo susource ros/devel/setup.bashroslaunch imsee_ros_wrapper start.launch获取相机参数./demo/output/bin/get_device_info查看某个topic的发布频率rostopic hz /imsee/imu查看当前ros环境下发布的所有话题rostopi..

2021-11-16 08:58:26 1990

原创 VINS-Fuison调试笔记

最近一直在断断续续的调试vins-fuison，odometry总是各种飘，令人头大。记录一下调试过程，供以后学习参考。首先选用一组可靠的视觉惯导传感器，如Realsense D435i，实践表明，传感器的校准十分重要。如果IMU和相机没有很好的校准，那vins肯定跑不起来，下面具体介绍下Realsense D435i的标定过程：1.IMU校准 Realsense D435i的IMU在出厂时是没有校准的，可以在Realsense运行时打印 /camera/gyro/im...

2021-10-27 18:31:50 2567 3

原创 RK3399pro编译安装OpenCV报错*** No rule to make target ‘/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so‘解决办法

在RK3399pro上面编译安装OpenCV3.4.7，安装好相关的依赖项之后，运行sudo make，结果出现报错，报错信息如下：[ 65%] Building CXX object modules/viz/CMakeFiles/opencv_viz.dir/src/vtk/vtkVizInteractorStyle.cpp.o[ 65%] Building CXX object modules/viz/CMakeFiles/opencv_viz.dir/src/vtk/vtkXYZReader.c

2021-04-02 18:39:34 2446 1

原创 OpenGL/JOGL使用模板测试(Stencil test)

在OpenGL中，往往需要对鼠标选中的对象进行突出显示，此时就需要给物体增加一个光环；部分核心代码如下所示：//--------------------------------【Display( )函数】--------------------------------------------// 描述：绘图回调函数//----------------------------------------------------------------------------------------

2021-01-28 15:11:59 274 2

原创 OpenGL全屏显示背景贴图

在OpenGL中可以将图片设置为背景，具体操作如下：1.切换为正交视角；2.关闭深度测试；3.将图片四个角的位置设置为正交窗口后裁剪面的四个角；4.切换到透视视角；5.开启深度测试；6.显示三维场景；具体实例代码如下：void Display(){ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glMatrixMode(GL_PROJECTION); //切换为正交视角； glLoadI...

2021-01-27 11:46:16 3122 3

原创 C++中使用cin输入文件路径到fopen函数中的方法

C++中fopen函数输入的路径类型为const char*，FILE *__cdecl fopen(const char * __restrict__ _Filename,const char * __restrict__ _Mode) __MINGW_ATTRIB_DEPRECATED_SEC_WARN;在使用std::cin输入文件路径给fopen函数使用的过程中，程序一直读取不到文件，一番分析后发现，fopen函数中的路径字符串分割符需要使用"\\"，而使用cin输入的路径分割符为"\

2021-01-26 16:17:18 1161

原创 VS2019 提示错误：C2653 不是类或命名空间名称

在VS2019中新建了一个CSVreader类，编译时总是提示：“C2653：CSVreader不是类或命名空间名称”，令人头大。参考博客：https://www.cnblogs.com/yhjoker/p/8110684.html中提到的方法，把预编译头改成“创建（/YC）”，问题解决，太神奇了。神奇的VS2019！...

2020-12-18 14:52:56 8581 1

原创 Java OpenCV中获取轮廓等级

contoursPoints = new ArrayList<Point>(new HashSet<Point>(contoursPoints)); //去重,不保证顺序removeDuplicate(contoursPoints);//去重且保证顺序System.out.print("new contoursPoints.size(): ");System.out.println(contoursPoints.size());System.out.print("c.

2020-11-13 14:44:37 276

原创 NVIDIA Jetson TX1存储空间满了开不了机，解决办法

参考链接：https://www.jetsonhacks.com/2015/12/01/serial-console-nvidia-jetson-tx1/https://blog.csdn.net/zhouxiaowei1120/article/details/80872905https://blog.csdn.net/abc869788668/article/details/7828...

2019-03-25 18:03:36 3427

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