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RSS订阅原创 [ROS]关于 computeCartesianPath 函数的 jump_threshold 参数
1 解释关于 jump_threshold 这个参数，看了下资料，其实它是个比例因子，它与我们规划的路径有如下关系：【规划的关节连续运动之间的距离<=Jump_threshold*关节位置的平均距离/绝对距离】2 参数目的这个参数按照我的理解，应该是用于在笛卡尔空间运动时，避免在经过奇异点时产生关节的抖动。比如经过奇异点时，某个轴会短时间内高速运动从而产生抖动。3 疑问当设置该参数为 0 时，机器人可以正常运动。但设置该参数大于 0 时，MoveIt! 经常规划不了路径。【参考文章
2021-07-12 00:54:39
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2020-01-07 18:15:57
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2019-10-21 01:02:49
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2019-09-05 01:17:42
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2019-08-02 22:31:02
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2018-11-26 17:26:28
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