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原创【开源电机驱动】闭环控制之电流闭环

在本文中，我将会和大家一起讨论电机控制中的电流闭环控制问题。从这一节开始，文中将会出现大量的专业术语和仿真分析。我会尽量使用通俗易懂的语言来阐述这些名词。以便读者理解。这一章节内容包含以下几个部分：一是电流传感器，二是系统的传递函数，最后一部分就是PI控制器。

2020-10-02 21:29:15 10745 6

原创【Linux多线程编程】互斥锁及其使用

Linux多线程编程讲解与实践，使用pthread线程库。

2024-02-03 23:09:46 327

原创【DPDK编程指南】Install DPDK 21.11 for Ubuntu 18.04

Install DPDK 21.11 for Ubuntu 18.04

2023-12-23 20:19:40 582

参考文献：1.《ARM Cortex-A(armV7)编程手册V4.0》2.《ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition》3.《深入理解Linux内核》注意：尽量阅读原文ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition，作者只做了自己需要了解的部分的翻译。尽量避免断章取义。1.Virtual Memory System Architectu

2021-11-16 19:37:51 1945

原创 Ubuntu 18.04环境下使用Eclipse和ST-Link搭建STM32开发环境

日期：2021年6月28日建议：如果此文章超过半年，尽量选择我列出的官方网站查看教程。备注：本电脑换了软件源，使用中科大的软件源参考站点1.ST-Link的github地址：https://github.com/stlink-org/stlink2.ST-Link的安装教程(英文)：https://github.com/stlink-org/stlink/blob/develop/doc/compiling.md3.Eclipse下载地址(c/c++)：https://www.ecl

2021-06-28 16:54:37 924 2

原创【STM32F042】串口发送字符串函数的注释

// 使用串口发送数据void usart_send(u8 *data){ while(*data) { while((USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE) != SET)) // 发送寄存器未满 { USART_SendData(USART1,*data); while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)); // 发送完成 data++; } }}...

2021-04-24 18:29:45 850

原创 2021/04/22 C语言源文件和头文件的规范

个人笔记，仅供参考1.头文件只用于声明使用如下格式：// 预编译头#ifndef __LCD12864_H#define __LCD12864_H#endif规范：前面两_,后面一个_,此外（_LCD12864_H，__LCD12864_H_，_LCD12864_H_）都能编译通过// 预编译头#ifndef __LCD12864_H#define __LCD12864_H// 包含其他头文件#include "sys.h"#include "includes.h"

2021-04-22 22:08:34 415

原创 2021/04/20 求最大公约数C语言

// 方法1：遍历法// 参考：https://blog.csdn.net/qq_41575507/article/details/90752742int max_ComNum_method1(int a, int b){ int min; int result; int i = 1; min = a <= b ? a : b; while(i < min) { if(a%i==0 && b%i==0) { result = i; } i.

2021-04-20 10:00:57 221

原创 2021/04/11 GY25陀螺仪串口接收(未知版本)

我这个陀螺仪是6轴输出的，型号是GY25，但是软件好像不太一样。static u8 buffer[14];static u8 redata[14];static u8 count=0;u8 endflag=0;void USART1_IRQHandler(void){ if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) { buffer[count++]=USART_ReceiveData(USART1); if(buff.

2021-04-11 22:29:01 813

原创谭浩强【C程序设计】课后编程题（第六章）

#include "user.h"//homeWork//P168//6.1void num_100(void){ int i=100, j=2; for (i = 100; i > 2; i--) { while (i % j != 0 && i > j) { j++; printf("%d\n", i); break; } j = 2; }}//6.2//选择法就是依次选择出第一大，第二大void sort_.

2021-04-10 14:58:20 149

原创 2021/04/08 VS2010问题

问题描述："创建或打开浏览数据库文件****时发生错误。Intellisense和浏览信息将不能用于C++项目。请确保已安装Microsoft SQL Server Compact 3.解决办法：下载安装：SSCERuntime－CHS－x86.msi（Microsoft SQL server compact 3.5 SP1）链接：https://pan.baidu.com/s/1CmfJ_yRMRTiBxYfhLGYXMw提取码：1a8v...

2021-04-08 15:10:45 166

原创 2021/04/06 C语言中变量“定义”和“声明”

1.在一个头文件(.h)文件中定义变量，不初始化该变量是全局变量该变量的作用域为包含该头文件的源文件如下图，在user.h中定义但不赋值一个变量flag，那么所有包含user.h这个头文件的源文件都能使用flag。//--------------user.h----------------#ifndef _USER_H#define _USER_Hint flag; void dem_fun(void);#endif // !_USER_H//-------------m

2021-04-06 20:30:13 471

原创谭浩强【C程序设计】课后编程题（第五章）

//Homework//P141//5.3void max_min_Number(void){ unsigned int m, n; int i; unsigned int min, max,mul; scanf_s("%d%d", &m, &n); mul = m * n; for ( i= m; i > 0; i--) { if (m % i == 0 && n % i == 0) break; } max = i; pr.

2021-04-02 21:52:08 159

原创谭浩强【C程序设计】课后编程题（第二章）

void exchange_Num(int *a,int *b){ int* p=*a; *a = *b; *b = *p;}//2.4(2)int sum_Num(int a[],int n){ int i; int sum; sum = 0; for (i = 0; i < n; i++) { sum = sum + a[i]; } return sum;}//2.4(3)int num_Squence(int a, int b, int c){ i.

2021-03-29 20:53:23 116

原创谭浩强【C程序设计】课后编程题（第三章）

//P82 Homeworks//3.1double GDP_acceletare(int year){ double gdp = 0; // double year_rate = 0.07; gdp = pow(1 + year_rate, year); return gdp;}//3.2double rate_Cal(double money, int year){ double rate; double sum; switch (year) { case 1:ra.

2021-03-29 20:47:54 135

原创谭浩强【C程序设计】课后编程题（第四章）

#include <stdio.h>#include <string.h>#include <math.h>#include <stdlib.h>void dem_fun(void){ float a, b, c; scanf_s("%f,%f,%f", &a, &b, &c); if (a > b) { swap_num(&a, &b); } if (a > c) { s.

2021-03-29 20:44:45 161

原创 2021/03/27 C语言求出满足“哥德巴赫猜想”的所有素数

哥德巴赫1742年给欧拉的信中哥德巴赫提出了以下猜想：任一大于2的偶数都可写成两个质数之和。但是哥德巴赫自己无法证明它，于是就写信请教赫赫有名的大数学家欧拉帮忙证明，但是一直到去世，欧拉也无法证明。今天我们就来使用C语言输出2-n内偶数的所有满足哥德巴赫猜想的质数字。解析思路：定义一变量k，用来表示2-n内的偶数；定义一变量i，用来表示一个素数；判断k-i是不是素数，如果是输出i和k-i；C语言编程#include<stdio.h>#include<math.h&

2021-03-27 17:44:00 481

原创 2021/03/11 C语言swap()函数

C语言中常常遇到需要交换两个值的情况，一般情况下,惯性思维引导我们：void swap(int a,int b){ int temp; temp = a; a = b; b =temp;}实际运行结果就是，不能交换值。原因在于，函数中传递的参数是形参，相当于一个临时变量。void main(){ int x,y; x = 5; y = 3; swap(x,y); printf("%d %d",a,b);}

2021-03-11 09:44:32 662

原创 2021/03/07 matlab化解符号多项式

clear allsyms xc Rw xt yt b h C; % 定义符号eqn = (xt-xc)^2+(Rw+4*h*xt^2/b^2-h)^2-Rw^2 == 0; % 表达式col = collect(eqn) % 合并同类项sol = solve(col,xt); % 求解以xt为自变量得形式s = vpa(sol,3) % 限制显示精度s = roots(sol) % 显示解%.

2021-03-07 12:04:03 537

原创【开源电机驱动】如何整定PID的参数

在这篇文章里。我主要探讨三闭环直流有刷电机控制中各级PID参数的整定。对于电流环，我会建立传递函数模型，探讨其PID参数和电机本身一系列参数的关系。而对于速度环和位置环，我会给出主要的调参依据，这篇文章偏向于工程实践，对于科学理论，会有简化。当然，我会坚持一贯的风格，以最简单的语言描述复杂的问题。

2021-03-06 17:56:25 3099

原创 Pytorch 水泥裂缝检测识别的复现

论文源代码参考地址：https://nbviewer.jupyter.org/github/priya-dwivedi/Deep-Learning/blob/master/crack_detection/Crack%20Detection%20Model.ipynb#Move-images-randomly-from-training-to-val-folders遇到的小问题：Q1：无...

2020-11-13 12:46:39 1492 1

原创【开源电机驱动】位置环控制

这是三闭环里的最后一个：位置闭环控制。如果你认真的阅读并推导了前章节，那么这一节将会很好理解。一如既往，我会使用简练的语言来描述复杂的问题。本章节主要涉及位置环的一些概念，以及控制框图。文章不会涉及具体的代码。

2020-11-02 21:06:28 4970

原创【开源电机驱动】速度环控制

Introduce引言Speend速度来源LPFilter低通滤波器PID Controller比例积分微分控制器Summary总结

2020-10-30 15:53:26 5720 4

原创【开源电机驱动】电流数据处理与分析

Current Data Acquire and Analysis电流数据处理与分析Introduction引言In the end of last article,I promise to introduce the speed control of motor .But i can·t，because when i acquire the values of current in a uncomfortable way.I find it is necessary to deal with.

2020-10-24 14:53:18 3075

原创【STM32F042】ADC卡死，ADC一直为0，ADC配置的坑

1.问题描述最近在调试电机驱动，刚好写到电压采集这一部分，板子的主控是STM32F040K6T6.用到了ADC,使用非DMA方式。刚开始读取到的值全部是0，然后程序卡死，我在使用万用表测IO口电压后，排除了硬件问题。网上找了一堆资料，得到的解决方案有这么几种：1.说是官方的库函数ADC_ChannelConfig()有问题，需要把“|”符号去掉的，代码如下,修改之后，依旧卡死void ADC_ChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint32_t ADC_Chann

2020-10-08 21:50:52 12360 2

原创【STM32F042】使用NTC热敏电阻实现温度测量

1.NTC介绍NTC是负温度系数的简写，全称是Negative temperature coefficient.意思是随着温度的升高，电阻值呈现下降趋势。常用作温度传感器。这里有一个式子表示负温度系数的电阻值： RT＝R0*exp(B (1/T-1/T0))RT为周围温度为T (K) 时的电阻值，R0是周围温度为T0(K) 时的电阻值，注意这里的温度是开...

2020-10-07 14:38:18 19857 10

原创 Windows环境下anaconda环境的迁移以及pyqt5迁移

问题描述：本人在电脑上A上配置好了anaconda的环境，用于pyqt5的GUI开发，之后想要迁移到电脑B上工作踩坑：Q1：anaconda环境的迁移step1：使用了yaml的方法，结果提示conda只能安装在root环境中，此方法放弃(E:\Anaconda3) E:\>conda env create -f out.yamlUsing Anaconda API: h...

2020-10-02 21:30:32 642

原创【开源电机驱动】H桥保护之反电势问题

Over VoltageProtection过压保护Introduction引言So far we’ve discussed a lot of the operational details of an H-bridge. We’ve seen what the basic operating modes are, how to select the power components, how to drive and how to control the bridge. This is .

2020-08-21 21:42:49 6626 3

原创【开源电机驱动】H桥的安全保护机制

Safety features安全特性Introduction引言So far we’ve discussed a lot of the operational details of an H-bridge. We’ve seen what the basic operating modes are, how to select the power components, how to drive and how to control the bridge. This is enough

2020-08-18 21:04:33 3989

原创【开源电机驱动】H 桥驱动-软件篇

H-bridge ControlH 桥控制Introduction引言In theprevious partof the series we went through the various circuits that can take logic level digital signals and make them suitable for driving the gates of the bridge power FETs. These circuits range from ..

2020-08-16 21:03:27 3760 2

原创【开源电机驱动】H 桥驱动-硬件篇

H-Bridge DriversH 桥驱动程序Introduction引言In theprevious installmentof the series we’ve gone through the high-level design decisions that you have to make when designing an H-Bridge, and we’ve discussed the considerations for selecting the MOSFETs a..

2020-07-29 11:22:25 8409 1

原创【开源电机驱动】Mosfet 和 catch 二极管

MOSFETs and catch diodesMosfet 和 catch 二极管Introduction引言In the previous set of articles I’ve gone to excruciating details of each of the drive modes: thesign-magnitude drive, thelock anti-phase driveand theasynchronous sign-magnitude drive. T...

2020-07-24 20:17:40 2708

原创【开源电机驱动】异步幅值驱动

Asynchronous Sign-magnitude Drive异步符号幅度驱动器Introduction引言The following article will go though a drive mode where the catch diodes are conducting for a significant amount of time in each cycle. If you haven’t read theintroductory pageof the serie..

2020-07-21 23:48:36 1950

原创【开源电机驱动】锁定反相驱动

Lock Anti-Phase Drive锁定反相驱动Introduction引言In theprevious postof the series, I’ve talked about sign-magnitude drive. This article will put the other main drive-mode, the lock anti-phase drive under the microscope. Just as before, if you’re not fa..

2020-07-20 15:54:38 2222

原创【开源电机驱动】符号-幅值驱动方式

Sign-Magnitude Drive符号震级驱动Introduction引言In this article I’ll talk about one of the popular drive-modes of H-bridges, the Sign-magnitude drive in detail. If you’re not familiar with H-bridges in general, I suggest you read theprevious part of the.

2020-07-19 17:26:09 3815

原创【开源电机驱动】H桥基础知识

H-Bridges – the BasicsH-Bridges-基础知识Introduction引言You can learn how to build h-bridges from many on- and off-line resources. After all these circuits are not terribly complicated. Some of those resources are good, some are not so much. However wh

2020-07-17 17:33:06 6015

原创【开源电机驱动】使用电气等效对机械系统建模

原文地址：http://www.modularcircuits.com/blog/articles/bridge-to-the-far-side/modeling-mechanical-systems/本文为译者翻译校正稿件，含有译者个人理解和标注Modeling mechanical systems机械系统建模1.Introduction引言Previouslywe’ve used a relatively ad-hoc approach to come up with me.

2020-07-17 12:07:11 2202

原创【开源电机驱动】如何计算电机参数

原文地址：http://www.modularcircuits.com/blog/articles/bridge-to-the-far-side/how-to-read-motor-datasheets/本文为翻译校正稿件，基于译者理解标注How to Read Motor Datasheets如何阅读电机数据表1.Introduction引言This short article builds on the work we’ve done in modeling DC motor

2020-07-15 22:31:41 3796

原创【开源电机驱动】电机建模

原文地址：http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/bridge-to-the-far-side/motor-modeling/ 本文为翻译校正稿件，便于理解，作者加入了一些注释，使用蓝色字体标记，并加入了必要的公式推导，保留了英文原文.Motor Modeling电机建模1.Introduction引言In this...

2020-07-14 10:36:08 3704 1

原创【开源电机驱动】预告篇

预告一直对电机驱动这方面很感兴趣，从浅显的知道它通电就能转动，到后面的速度控制，位置控制，以及暂时还没搞明白的转矩控制（俗称电流环）。越发觉得自己被这个小东西深深的吸引了。开源项目很多，别人做的也比我好，但是，那终究是别人的，我只相信“此事要躬行”。现在是2020年7月13日，我打算开始电机驱动的第一个开源项目：带有位置速度电流环的有刷驱动。为什么选择有刷驱动呢？一方面是因为成本低，模型参数少，第二方面是这玩意用的比较多，作比赛，做小车，用有刷方便。接下...

2020-07-13 10:16:29 960