雁回晴空的博客专栏

“AI让生活更加美好，AR让世界充满青春！” 专注人工智能在增强现实和混合现实中的发展和应用。

原创学术前沿｜通研院提出首个“对称现实”框架，探索智能时代人机共生新范式

第一次系统化地介绍了对称现实理论体系，为人机共生的智能社会提供了新的研究视角。

2024-04-03 20:14:35 909

原创增强现实(AR)智能眼镜的关键技术：标定、跟踪与交互

前言增强现实AR智能眼镜是当前社会上比较主流的可穿戴AR设备，是除了手机和平板电脑之外最重要的增强现实支撑设备。前面的文章中，我们已经讨论过与光学透视型头戴显示器相关的标定技术，其实增强现实AR智能眼镜就是一种光学透视型的头戴显示器。本文会结合目前市面上的一些主流的AR眼镜设备，对其相关的标定、跟踪、交互技术做出讨论。1 增强现实AR智能眼镜介绍增强现实AR智能眼镜是一种光学透视...

2019-10-25 20:34:15 7824

春节将至，生气盎然。借此机会，分享一首原来的诗歌作品，与君共勉！过去的一年里面，经历了很多欢声笑语和酸甜苦辣。人生就是一个不断前进、不断更新的过程。希望可以做到不忘初衷，愈挫愈勇，在未来的奋斗中持续提升自己。 2022，继续加油！咏春——绝句四首（一）院落樱花迎脸笑，一枝粉嫩向天摇。春风拂面幽香转，秀色满庭比人娇。（二）芳园百草迎春到，桃树枝头有鹊鸣。南麓桃仙常好酒，纵得红粉溢春庭。（三）翠衣垂美江水清，丝丝柳絮伴风...

2022-01-23 13:46:53 581

原创解决Unity3D中多层级结构子物体旋转受父物体尺寸影响的问题

前言在使用unity3D进行场景设计和物体控制的过程中，多层物体嵌套是经常会用到的一个结构。多层级物体中，每个层次的物体可能都会有子物体，这就导致了子物体的一些行为会收到父物体参数的影响。本文讨论子物体旋转操作偶然会出现的mesh变形的问题。问题描述图1 正常操作展示图1（A）所示，我们设置了一个父物体（parent_cube）和一个子物体（child_cube），采用默认cube的Scale参数都是（1，1，1），父子物体要相距一定距离便于观察表现。此时的...

2021-10-24 18:08:23 15387 2

原创 MongoDB使用初步 (Python接口)

MongoDB 是由C++语言编写的，是一个基于分布式文件存储的开源数据库系统。它是一个面向文档存储的数据库，操作起来比较简单。可通过本地或者网络创建数据镜像，具有很强的可扩展性。MongoDB 支持的编程语言有Ruby，Python，Java，C++，C#，PHP等。本文以Windows平台为例，介绍Windows下MongoDB的安装和使用方法。1 安装MongoDB进入MongoDB官网，https://www.mongodb.com/download-center/community .

2020-06-15 14:06:04 1235

原创 Python虚拟环境的配置使用

平时做开发的时候，可能需要用到不同版本的Python，这时候使用Python虚拟环境创建一个独立的python环境非常重要。在Python虚拟环境下安装的一系列库，不会对虚拟环境外部的系统环境造成影响。 Windows上使用virtualenv创建虚拟环境，首先到Python官网下载需要的Python版本，并按照指引安装到计算机系统的指定位置。安装好之后Python自带了pip工具。这时可以使用pip安装virtualenv。打开...

2020-05-23 17:15:01 1175

原创 VMware虚拟机上Ubuntu18.04分辨率设置

今天在VMware上安装了Ubuntu18.04用于做实验，但是显示器屏幕是2560x1440的分辨率，无奈虚拟机上的Ubuntu默认是没有这个分辨率数值的，甚至连1920x1080这种典型值都没有，通过上网搜索发现可以自己添加特定分辨率，于是最后获得了期望的数值。以2560x1440为例子，打开终端，依次输入以下四条命令：cvt 2560 1440xrandr --newmode "2560x1440_60.00" 312.25 2560 2752 3024 3488 1440 1443

2020-05-12 13:31:54 3739

原创解决Win10环境下TensorBoard不能正常显示的问题

问题描述最近使用PyTorch训练神经网络，想要可视化一下训练中的loss曲线。使用的电脑是Windows10系统，浏览器为谷歌Chrome浏览器。安装好tensorboard包后按照官网教程来敲代码，然后执行。结果却发现谷歌浏览器只有窗口顶部标题栏显示“TensorBoard”，但是窗口中却没有内容。截图如下：解决方案探索 ...

2020-03-16 12:42:13 2080 1

原创 Windows批处理脚本实现批量复制文件并重命名

有的时候，我们需要对存储位置具有一定规律的大量相似文件进行复制移动和重命名。例如，我最近使用labelme工具标注了一批图片数据，但是每个图片自己生成了一个文件夹。然而在使用的时候，要求所有的图片放在同一个文件夹，并且名字按照数字编号。这时候如果是自己手动操作，无疑会费时费力。使用批处理技术可以简单解决这个问题。本文使用的是Windows的批处理技术。下面通过一个例子来说明。我们有这样一堆文件...

2020-03-12 12:05:00 8126

原创新年寄语 —— 奋斗2020

春节将至，这一年终于磕磕绊绊地过来了。借此机会，分享一首诗歌作品，与君共勉！过去的一年，有收获、有失落、有悲伤、有喜悦，五味杂陈，正是人生的本来滋味。新的一年里，希望可以多发论文，多出成果，在学术方面有所进步，在工程造诣上有所提升。 2020，与你同行！第一场雪 ...

2020-01-18 14:10:56 2882 2

原创对称现实：面向物理现实与虚拟现实的统一框架

对称现实（Symmetrical Reality，简称SR），是一种将虚拟现实（Virtual Reality）、增强现实（Augmented Reality）、逆向虚拟现实（Inverse Virtual Reality）和逆向增强现实（Inverse Augmented Reality）等多种虚拟与物理融合形式进行统一描述的理论框架。该框架从“对象”与“交互”这两个方面对现有的虚实混合形态进行...

2019-04-05 14:18:53 879

原创四元数在多层游戏对象姿态计算中的应用

四元数在位姿计算中有优势，不会出现欧拉角万向锁等问题，当然有些规则是需要了解的。

2018-11-02 04:17:35 843

原创 Matlab利用序列离散点绘制渐变颜色空间曲线

写论文时候，可能会用到绘制空间曲线。这里给出一个自己写的matlab函数，用于将一组离散的3D点绘制成空间曲线。点多的时候效果比较好，因为每两个点之间是直线连接。曲线的颜色是从起点到终点渐变的~function [ ] = DrawColorfulCurve( PointList, startPointColor,endPointColor,circleRadius)%DRAWCOLOR...

2018-09-06 11:46:45 5952 5

原创新年寄语 —— 奋斗2018

春节一过，又该全身心投入到科研事业中了，找了一组原来的诗歌作品，与君共勉！过去的一年，充满了奋斗的艰辛和收获的兴奋。然而，行百里者半九十，越是前行越要谨慎。但愿每一年都是前景光明的旅程，每一天都伴随着对成功的向往！ 2018，我们来啦！〈其一〉梦起源京华碧落抚天宫，地卷和风送暖融。春草沁芳一目翠，晨曦透锦漫天红。创新拓路三江悦，兴复图强四海隆。千载史诗...

2018-02-23 06:11:04 1412 4

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（八）——图像风格迁移

前言本文介绍怎样执行Neural-Style算法。Neural-Style或者叫做Neural-Transfer，将一个内容图像和一个风格图像作为输入，返回一个按照所选择的风格图像加工的内容图像。原理是非常简单的：我们定义两个距离，一个用于内容（Dc），另一个用于（Ds）。Dc测量两个图像的内容有多像，Ds测量两个图像的风格有多像。然后我们采用一个新图像（例如一个噪声图像），对它进行变化，同

2017-12-20 09:26:41 10506 14

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（七）——PyTorch重点综合实践

前言 PyTorch提供了两个主要特性：（1）一个n维的Tensor，与numpy相似但是支持GPU运算。（2）搭建和训练神经网络的自动微分功能。我们将会使用一个全连接的ReLU网络作为实例。该网络有一个隐含层，使用梯度下降来训练，目标是最小化网络输出和真实输出之间的欧氏距离。目录Tensors（张量） Warm-up：numpyPyTorch：TensorsAutogra

2017-12-14 04:51:51 9367 3

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（六）——数据并行化

前言本文参考PyTorch官网的教程，分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长，这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1：PyTorch简单知识Part2：PyTorch的自动梯度计算Part3：使用PyTorch构建一个神经网络Part4：训练一个神经网络分类器Part5：数据并行化本文是关于Part5的内容。 Part5：数据并行化本文中，将会讲到DataParallel使用多

2017-12-11 07:30:22 11812 6

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（五）——训练神经网络分类器

前言本文参考PyTorch官网的教程，分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长，这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1：PyTorch简单知识Part2：PyTorch的自动梯度计算Part3：使用PyTorch构建一个神经网络Part4：训练一个神经网络分类器Part5：数据并行化本文是关于Part4的内容。 Part4：训练一个神经网络分类器前面已经介绍了定义神经网络，计算损

2017-12-11 07:22:47 17841 6

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（四）——构建神经网络

前言本文参考PyTorch官网的教程，分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长，这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1：PyTorch简单知识Part2：PyTorch的自动梯度计算Part3：使用PyTorch构建一个神经网络Part4：训练一个神经网络分类器Part5：数据并行化本文是关于Part3的内容。 Part3：使用PyTorch构建一个神经网络神经网络可以使用tou

2017-12-11 06:57:40 26660 3

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（三）——自动梯度

前言本文参考PyTorch官网的教程，分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长，这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1：PyTorch简单知识Part2：PyTorch的自动梯度计算Part3：使用PyTorch构建一个神经网络Part4：训练一个神经网络分类器Part5：数据并行化本文是关于Part2的内容。 Part2：PyTorch的自动梯度计算 autograd pack

2017-12-11 06:50:46 10490 1

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（二）——简单知识

前言本文参考PyTorch官网的教程，分为五个基本模块来介绍PyTorch。为了避免文章过长，这五个模块分别在五篇博文中介绍。Part1：PyTorch简单知识Part2：PyTorch的自动梯度计算Part3：使用PyTorch构建一个神经网络Part4：训练一个神经网络分类器Part5：数据并行化本文是关于Part1的内容。Part1：PyTorch简单知识PyTorch是一个基于Python

2017-12-11 06:35:21 18741 1

原创基于PyTorch的深度学习入门教程（一）——PyTorch安装和配置

前言深度神经网络是一种目前被广泛使用的工具，可以用于图像识别、分类，物体检测，机器翻译等等。深度学习（DeepLearning）是一种学习神经网络各种参数的方法。因此，我们将要介绍的深度学习，指的是构建神经网络结构，并且运用各种深度学习算法训练网络参数，进而解决各种任务。本文从PyTorch环境配置开始。PyTorch是一种Python接口的深度学习框架，使用灵活，学习方便。...

2017-11-30 12:01:42 242559 34

原创 Coursera Machine Learning机器学习课程编程作业参考答案

coursera上的machine learning课程是一门很好的机器学习入门课程。这里将该课程的所有编程作业的答案分享给大家~

2017-10-28 04:51:11 15462 1

原创利用RealSense检测到的手指关节信息自定义简单动态手势

英特尔的RealSense深度摄像头可以检测到手的骨骼信息，给出各个关节的相对位置。这里我自己定义了一些简单的动态手势，例如上下左右移动和左右旋转等等。如果有需要，程序可以继续进行扩展，加入更多的手势。注意，本实验采用的型号是RealSense F200。其他型号如果也可以使用Intel RealSense SDK中的基于Unity3D的关于hand skeleton的example，程序理论上也...

2017-09-14 01:08:29 5591 25

原创 Windows10上使用Caffe的Python接口进行图像分类例程

本文将会介绍Caffe的Python接口的使用方法。编辑Python可以使用很多种方法，我们采用的是IPython交互式编辑环境。 1 Python的安装如果你的Windows电脑还没有安装Python，请先自行搜索Python的安装方法，例如 http://jupyter.org/install.html，推荐使用Anaconda软件包安装方式，这样就自带IPython/Jupyte

2017-04-09 20:16:30 2326 3

原创视觉SLAM中的李群&李代数基础

前言在做SLAM研究的时候，会涉及到对旋转矩阵求导的问题。这时候需要使用矩阵李群的知识，将旋转或者变换等矩阵李群形式，映射到李代数上求解。本文主要涉及两个特殊矩阵李群：特殊正交群（special orthogonal group）SO(3)，表示旋转；特殊欧几里得群（special Euclidean group）SE(3)，表示位姿。1 群的定义群（Group）是一个集合加上一种

2017-04-07 17:03:10 6994 1

原创 Sublime Text, MikTeX (或TeXLive), SumatraPDF 配置LaTeX开发环境

使用LaTeX来编辑论文是一项优雅的工作，我们今天来分享一下怎样配置LaTeX环境。1 软件下载与安装首先，需要声明的是，Sublime Text是可以跨平台的，我们不妨就以Win10系统为例来介绍。配置之前，需要下载好相应的安装包。（实践中发现MikTeX由于自己体积小，有些包没有包含进去，用到的时候需要自己再次安装或者从其他地方下载。因此，推荐使用TeX Live作为LaTeX引...

2017-04-02 12:04:36 6078 5

原创 C#中的委托和事件

1 委托委托是寻址方法的.NET版本。它在功能上与C++中的函数指针类似，但是函数指针不是类型安全的，因为无法判断这个指针实际上是指向什么，参数和返回类型也不知道。而委托则是类型安全的类，它定义了返回类型和参数的类型。委托类既可以引用一个方法，也可以引用多个方法。我们用书上的一个例子来看如何使用委托。先是定义一个类MathOperations，它有两个静态方法，对double类型

2017-03-29 23:56:38 1286

翻译 Python & Numpy 教程（下）

NumpyNumpy是Python科学计算的核心库。它提供了高性能多维数组对象，以及使用这些数组的工具。如果你已经熟悉MATLAB，你可以找到这个教程来开始使用Numpy。Arrays一个numpy的数组（array）是一个由相同类型数值构成的网络（grid），并且被非负整数的元组索引。维数是数组的rank；而数组的shape是一个整数元组，它给出了数组每一维度的大小。我们可以使用

2017-03-28 21:02:20 5075

翻译 Python & Numpy 教程（上）

原文网址：http://cs231n.github.io/python-numpy-tutorial/该教程来自于 Justin Johnson我们将会使用Python编程语言来完成本课程（斯坦福大学cs231n）的所有作业。Python是一个伟大的通用编程语言，在一些流行库（numpy，scipy，matplotlib）的帮助下，它可以提供一个科学计算的强大环境。我们希望你们之中的大

2017-03-28 20:27:05 3392 1

原创最新的Windows Caffe配置方法（Python接口）

首先，重新隆重介绍Windows Caffe的下载地址：https://github.com/BVLC/caffe/tree/windows真是非常感谢大牛们不辞劳苦地维护和更新这些代码，为我们的科研提供了无限可能。有一些预编译好的程序，我们有需要可以直接去官网下载。这里说一下自主配置和编译的过程。1 需要的软件Visual Studio 2013 或者 2015C

2017-03-27 15:01:02 5195

原创增强现实技术漫谈（续）——研究内容全面解析

前言经过上一篇略带诙谐的《增强现实技术漫谈》介绍之后，相信大家已经完全了解了增强现实技术的相关特征和应用领域，并且已经对概念有了清晰的理解了。本文将会针对增强现实技术的研究内容进行分析，希望能够给还没有入门或刚刚入门的朋友一个总体的认知，明确自己在AR领域可以开展哪些方面的研究，找准自己的最佳切入点。1 增强现实技术初体验增强现实技术主要包括图示的研究内容，当然还有一些比较生

2017-03-22 11:05:26 9857 5

原创增强现实技术漫谈

前言随着信息技术的高速发展，虚拟现实、增强现实等逐渐火热。虚拟现实是一种完全建立虚拟环境，让人类脱离现有环境进入新的世界，它的广泛应用可能还要经过一段时间的积淀，目前虚拟现实主要在科研仿真、虚拟漫游、游戏娱乐、教育培训等领域发挥作用。而从虚拟现实中发展起来的增强现实，旨在增强人类能力，为人类提供各种辅助信息，成为沟通人类个体与信息世界的重要枢纽。目前已经在医疗、交通、教育培训、航天、通信...

2017-03-20 15:21:51 13041 2

原创 Windows环境下使用 Caffe在ImageNet上训练网络

在配置好Windows版的Caffe之后，可以使用Windows Caffe训练ImageNet网络，主要有4个步骤：（1）准备图片数据库（2）将图片数据转换为Caffe可以使用的LMDB或者LevelDB类型（3）取数据库均值（4）开始用Caffe.exe训练网络

2017-03-16 21:44:54 5285

原创 Ubuntu环境下使用Unity3D调用C++编写的Linux so动态链接库

Unity3D已经有了支持Linux的社区版本。要在Linux环境下开发Unity3D程序，首先要安装Linux版的Unity。地址如下：https://forum.unity3d.com/threads/unity-on-linux-release-notes-and-known-issues.350256/#post-25563011 制作Linux下的动态链接库Linux下的

2017-03-05 10:10:51 6993 7

原创 ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程

ORBSLAM2是一个非常适合SLAM入门学习的开源工程。它支持单目、双目、RGB-D使用，可以计算摄像机的轨迹，并且重建稀疏的3D地图。

2017-01-25 20:17:31 14477 8

原创 Unity3D中使用C#调用C++编写的DLL

Unity3D是一款非常优秀的游戏引擎，可以使用C#作为脚本语言进行编程。但是有的时候我们需要运行一些第三方的程序，例如C++实现的一些算法。我们需要将C++的代码以DLL的形式嵌入到Unity3D的程序中。这时候就要用到C#调用C++ DLL的方法。本文给出一个最简单的调用方式，实现了一些简单数据类型的传递。

2017-01-20 20:16:59 7746 2