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RSS订阅原创 自动驾驶（八十四）---------中间件对比分析
在自动驾驶架构中，中间件是重要部分，他是处在OS内核的上一层、功能软件的下一层的软件就是中间件，通用架构如下：
2024-04-17 11:11:40
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原创 自动驾驶（八十三）---------Apollo之规划模块
规划是自动驾驶的重心，所有模块都是围绕规划而存在的，之前的模块以及介绍了很多这方面的内容，首先一起回顾一下： 1. 初探：内容包含：带约束的多项式拟合算法、贝赛尔曲线、三次样条插值公式。 2.再论：内容包含：A*算法、行为规划介绍、有限分层状态机。 3. 三顾：内容包含：主要介绍apollo的ppt 4. 四解：内容包含：基于优化的三次样条 5. 五阶：内容包含：LatticePlan的轨迹规划 以上种...
2021-10-24 14:18:46
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原创 自动驾驶（八十一）---------Apollo之感知模块
预则立不预则废，本命年要注意，真男人不回头。 apollo的感知分为以下几个方面：lidar、ladar、camera、fusion。1. Camera感知 Apollo视觉检测，地址在：Apollo/modules/perception/camera/lib/obstacle; 主要是用了YOLOv3的检测方法，一方面我们需要对多个类别进行识别：车辆、卡车、骑车人和行人等；另一方面一个网络识别一个类别精度更高，但是也需要考虑性能问题。所以在Apollo中...
2021-01-08 10:22:18
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原创 自动驾驶（八十）---------Apollo之导航模块
没想到自动驾驶系列文章能写到80篇，因为我之前做事大部分都很浮躁，总是蜻蜓点水、走马观花。仔细想来支持我写到现在的最大原因是:分享的快乐和成长的乐趣。 说到成长，很多以前似懂非懂的技术问题，都在我整理资料中梳理清楚，并且能让我站在系统的、更高的维度来看待每一个技术和自动驾驶的现状。也让我更加自信的面对工作和生活中的不确定性。 再说分享的快乐，写博客不想挣一分钱，所以博客永远是免费分享给大家，我有不错的薪水，在上海也能很好过自己的生活，已经很感恩这一切了，不需要在这来精打细算...
2020-12-30 17:07:06
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原创 自动驾驶（七十九）---------Apollo之定位模块
在现阶段的自动驾驶中，定位一直是很重要的话题；最近特斯拉的开放道路自动驾驶一定程度上降低了定位的重要性，采用实时图像分析生成概率地图，这项技术还有待市场去打磨的更加成熟。在我看来作为一个自动驾驶工程师，成长的线路很清晰：Apollo系统作为基础，特斯拉的技术才是你追求的方向。每篇博客之前，喜欢加一些现阶段的感悟，一者话题引入；二者抒自己所想，让技术不再冰冷。诚然时光荏苒，纸长情短，以后再看时难免觉得幼稚；哇！你又成长了。 说Apollo的定位之前，对场景我们先进行大概的梳理：首先...
2020-12-21 18:02:10
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原创 自动驾驶（七十八）---------Apollo之标定模块
apollo中有很多模块，在我的apollo系列文章中，打算把重要的模块单独写一遍文章详细介绍，分为：标定、定位、导航、预测、规划、控制。这里我们先从标定说起。。。。。 在之前的文章中我介绍了很多标定相关的知识，Apollo系列的文章，主要从apollo的代码和思想来介绍标定。...
2020-12-14 14:53:43
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原创 自动驾驶（七十七）---------Apollo平台介绍
目前Apollo已经更新到6.0，整体架构和功能都已经很成熟了，Apollo开源无疑极大的提高了自动驾驶行业的整体水平，所以对于研究自动驾驶的人来说，apollo可以说是入场券，最近应该是我比较轻松的时间，准备系统的学习一下Apollo的代码和思想，过完年去新公司应该会比较忙了。1. Apollo与ROS Apollo项目基于ROS，但是对其进行了改造，主要包括下面三个方面：通信性能优化：将通过共享内存来减少数据拷贝，以提升通信性能。 去中心化网络拓扑：Apollo...
2020-12-14 13:47:53
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原创 自动驾驶（七十六）---------Apollo MPC之代码解析
最近一直在调LQR上车的效果，初见成效，所以也很好奇Apollo的MPC控制算法，没有项目驱动，只能靠自己的驱动力了，这里结合代码分析理论，详细梳理一遍apollo的MPC算法。 首先MPC的代码在apollo文件地址为：1. 初始化加载MPC的参数和配置：，主要包含vehicle_param、速度和转角限制等。 车辆运动学模型及其离散化：；包括矩阵A，矩阵B，矩阵C，矩阵K，矩阵R，矩阵Q，加载MPC增益调度序列，初始化滤波器。 其中调度增益gain...
2020-12-08 16:31:21
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原创 自动驾驶（七十五）---------几种硬件平台对比
上一篇主要介绍了硬件平台的基本情况，并没有详细的分析和对比每种硬件平台的优劣，这里我选取几种常见的硬件平台，从输入、硬件架构、输出等几个方面进行详细对比，以便深入了解各种平台。 这里我主要对比：恩智浦S32V、英伟达DRIVE PX2、TI的TDA4、寒武纪1M、高通SA8155。1 .恩智浦S32V S32V是恩智浦推出的一款汽车视觉微处理器，主要参数如下：硬件方面：4 x A53@1GHz，1 x M4@133MHz内核，2个APEX核，3D GPU,...
2020-10-17 13:03:37
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原创 自动驾驶（七十四）---------硬件平台介绍
在整个自动驾驶中，我们之前讨论了很多软件算法，很少涉及到硬件领域，今天结合我接触的一些硬件知识做一个总结，整理硬件在整个自动驾驶中的作用和市面上常见的几种硬件。1. 软硬件架构 软硬件架构也是三部分组成：硬件平台，操作系统，软件算法。 硬件平台具体是指计算平台，目前主流的自动驾驶芯片解决方案主要包括GPU、FPGA、DSP和ASIC四种。其作用主要包含三个方面：提供传感器数据的接口，把传感器的数据导入计算平台。 分析传感器传入的数据，结合车辆自...
2020-10-16 12:05:22
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原创 自动驾驶（七十三）---------离散点计算曲率
在自动驾驶中，很常见的一个问题是通过离散点计算曲率，奇怪的是网上居然找不到我需要的资料，也许是我描述的不对，总之找了很久都不是很满意，所以干脆自己来总结一下吧。 网上也不是找不到资料，但是大部分都是这样： （1）通过曲率公式，首先你要知道曲线的表达式，然后代入公式计算。 （2）离散点也需要先polyfit拟合成多项式，再利用上面的公式计算曲率。 （3）在matlab中，用csape()对离散点进行Spline插值，然...
2020-08-17 18:36:55
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原创 自动驾驶（七十二）---------LQR控制算法
之前有写过MPC的控制算法，主要介绍的也是理论部分，在实际使用过程中发现C++没有高效的优化方法，类似python中的cvxpy的库，所以想绕过去，研究一下LQR控制算法。1. PID控制系统 这里并不是要介绍PID系统，而是为了方便理解LQR，首先我们看PID系统中的P调节方法： 假设我们现在状态是x0，我们有状态方程 : （u为控制矩阵）...
2020-07-27 17:15:09
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原创 量化交易（二）---------海龟交易法则
前面介绍了如何获取数据，本文将直接介绍一种经典的交易策略，实际上这套方法在市场中大部分情况时有效的，但是在市场沉浮中，每个人都很难严格执行，大部分人都是觉得自己已经掌握了，甚至还有自己的想法，然后灵活的动一些小脑筋，殊不知，大道至简，尔等不过是管中窥豹、自欺欺人罢了，最后被市场教育，得出结论：海龟交易法不靠谱...... 不要问我的文字为何如此有画面感，我只能“无中生友”了.......1. 什么是海龟交易法则 1983年年中，著名的商品投机家理查德.丹尼...
2020-06-02 17:32:35
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原创 量化交易（一）---------财经数据社区Tushare介绍
前段时间美国金融市场剧烈动荡，公司的股票也是过山车，当然A股还是万年王八，继续保持“稳健”，本来安心做自动驾驶的心也被撩拨了，总是在畅想，最低一块多时All in，该如何如何......... 与其飘忽不定，不如静下心来，研究一下量化交易，一者探索一下新的知识；再者践行一下自己的yy，转移和分散自己的注意力。深度学习、量化交易也算是未来的方向，这也不违背自己的初心。当然小赌怡情，大赌伤身，希望这不是一个错误的开始。 量化交易首先就是数据，这里介绍一个免费又很全面...
2020-06-02 14:34:44
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原创 自动驾驶（七十一）---------Pure Pursuit轨迹追踪
前面介绍过很多轨迹规划，也有很多控制相关的知识，例如pid调节、kalman 滤波、MPC等等。今天再学习一种轨迹追踪的方法，轨迹追踪是在有轨迹规划的基础上，如何实现车辆按照规划的轨迹行驶的问题，属于控制的范畴。
2020-03-29 14:14:10
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原创 自动驾驶（七十）---------五阶轨迹规划之LatticePlan
规划是门很深的学问，也是自动驾驶的核心功能，所以很难通过一两篇文字讲清楚，所以我也会持续更新，今天要讲的是Apollo的规划方式，网上有一篇ppt的介绍和我自己对源码的分析，总结出这样一篇文章，原计划是去年年底把我的博客冲到5000以内，但是去年公司发生一些事受到影响，还好年后又趋于稳定，但是不免又懈怠了下来，不过始终不忘初心，对于提高自己自动驾驶的能力念念不忘，相信博客还会持续更新。
2020-03-28 22:42:14
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原创 自动驾驶（六十九）---------降维PCA、LDA
自动驾驶是一个系统工程, 不可能有一种方法包打天下, 它是由很多子功能配合而成, 这就要求我们对其他机器学习算法都能了解, 之前在视觉中有一些很好的方法, 这里也想整理出来, 供大家参考. 在深度学习之前, 特征提取是很重要的技术, 在这中间 主成分分析(PCA)经常出现, 主题模型算法(LDA)也类似, 这里系统的总结一下:
2020-03-28 21:17:18
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原创 自动驾驶（六十八）---------ROS学习笔记(4)
前面我们实现了一个简单的ROS发送节点和接受信息的节点,在自动驾驶中最常遇到的场景是:两个或者几个节点相互通讯,不是单方面的发送信息,这里我们以实现两个整数求和为例，client端节点向server端节点发送a、b的请求，server端节点返回响应sum=a+b给client端节点.1.功能包的创建 在catkin_ws/src/目录下新建功能包service_...
2020-02-28 17:30:22
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原创 自动驾驶（六十七）---------ROS学习笔记(3)
前面介绍了ROS的原理,简单的编译,如何创建一个节点,和其他节点手法信息呢?本篇主要介绍这部分内容.1. 编写发布器节点 在catkin_ws中新建的功能包取名为topic_example, 在这个功能包中分别编写两个节点程序publish_node.cpp和subscribe_node.cpp，发布节点（publish_node）向话题（chatter）发布st...
2020-02-28 10:53:00
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原创 自动驾驶（六十六）---------ROS学习笔记(2)
前面介绍了ROS的基本概念, 还没介绍如何操作, 下面从操作层面结束ROS.1. 创建ROS工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 其中catkin_ws是自定义的工作空间名，也就是文件夹名。2.配置环境变量 $source...
2020-02-26 18:05:50
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原创 自动驾驶（六十五）---------ROS学习笔记(1)
ROS是面向机器人的开源的元操作系统,它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。在自动驾驶中ROS被广泛的应用,所以研究自动驾驶ROS是绕不过去的弯.下面整理了我学习的资料.1. 安装 ROS不能再详细的安装...
2020-02-26 16:25:51
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原创 自动驾驶（六十四）---------匈牙利匹配
最近发现要写的东西很多，在轨迹规划中还有一大堆的新概念，但是要花大力气才能理解皮毛，所以调节一下，学点相对比较简单的概念，匈牙利匹配！1.匈牙利匹配 匈牙利匹配最早是在图论中出现的，至于如何在自动驾驶中得到应用，我们一点点展开： 我们的时代经过几代人不懈努力，房价终于赶英超美，也带来了剩男剩女大潮，假设你是媒人，手上有N个剩男、M个剩女，中间有很多相互有不同...
2020-01-05 17:58:30
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原创 自动驾驶（六十三）---------蒙特卡罗-马尔科夫链
前面介绍过蒙特卡罗搜索树和隐马尔可夫模型，今天要把这两种结果，恰好在自动驾驶中可以很好的应用，那么我们一点点展开。蒙特卡罗-马尔科夫链（MCMC），也有把马尔科夫链放在前面：马尔科夫链蒙特卡罗，这里我们采用周志华机器学习的叫法：蒙特卡罗-马尔科夫链。1.蒙特卡罗 对于求积分这件事而言，我是没有什么好印象的，笔者当年本科是数学，上大学过的很恍惚，当年第一次数学分析就挂科...
2020-01-05 16:30:33
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原创 自动驾驶（六十二）---------导航路径规划
实际上关于路径规划，我在轨迹规划中有介绍，主要是A*算法，但是目前有强需求，所以只能在系统总结一下了，可以算是水一篇文章，抓紧时间吧，有效的时间不多了！ 导航路径规划需要掌握的方法我总结有四个：RRT、PRM、A*、hybrid A*。A*我之前有介绍：再论轨迹规划，这里就不做赘述。1. RRT RRT（快速探索随机树），首先在环境中，我们有一个起始点，定...
2020-01-04 10:25:25
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原创 自动驾驶（六十一）---------蒙特卡洛搜索树
首先祝我自己元旦快乐，也祝在这个日子里看我blog的粉丝元旦快乐，今天申请了加班所以有时间写blog，程序员的生活就是这么单纯.........在这个特殊的日子里，为了充实节日气氛，学习一个名字很长的知识--蒙特卡洛搜索树，如果要问和自动驾驶有什么关系，我想在决策的时候可以用到吧，只是博弈论暂时并没有引入进自动驾驶中。另外它和A*算法类似，在导航上也有应用的可能。 特别的...
2020-01-01 11:07:04
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原创 自动驾驶（六十）---------隐马尔可夫模型
之前有介绍过贝叶斯网络，隐马尔可夫模型是一种动态贝叶斯网络，是一种时序的概率模型，描述由一个隐的马尔科夫链随机生成的不可观察的隐状态序列，在每一个隐状态下随机产生观察值构成一个可观测的随机序列，在语音识别、自然语言处理等领域有广泛应用。 之所以要介绍隐马尔可夫模型，是因为自动驾驶中，时序是很重要但又没有得到足够重视的部分，无论是在预测、决策、控制中，上下文的连贯...
2019-12-27 21:26:02
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原创 自动驾驶（五十九）---------模糊逻辑
自动驾驶中在感知、决策、控制架构中，充满了各种参数的不确定性，例如mobileye识别的车道线confidence，决策中行人轨迹预测，控制中推算本车位置...总之在自动驾驶中，唯一确定的就是不确定本身了。既然如此，有没有一种满足这种特性的方法呢，如果能在数学上解决这个问题，说不定能更好的满足车辆控制的舒适性。1.布尔逻辑 要想了解模糊逻辑，首先我们要知道对应的另外...
2019-12-25 16:23:07
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原创 自动驾驶（五十八）---------自动驾驶2019年终盘点
年终将至，各种盘点总结，中国当下自动驾驶现状到底如何，站在这个时间点本文盘点一下，由于笔者个人无法深入调查，也只能从网络上的信息进行整理、分析归纳如下：1.百度阿波罗 2019年阿波罗进展很快，可能一般人并不知道，开放了全球首个“点到点城市自动驾驶”功能，Apollo拥有自动驾驶路测牌照数150张、智能驾驶专利数1237件、测试里程超300万公里、23个城市展开路测...
2019-12-23 20:29:51
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原创 自动驾驶（五十七）---------车身航迹推算
自动驾驶中kalman滤波随处可见，这中间不可避免的要知道预测模型，而预测模型很大程度上依赖于本车姿态变化的推算，俗称航迹推算，尤其在控制中，pid调节也是以此为基础。 之前的文章有零散的讨论过这方面的内容总结：惯性导航原理 激光点云配准 基于视觉的自定位车辆运动学模型 但是并没有系统的总结如何融合车身现有传感器，进行本车航迹推算。本文以常见传感...
2019-12-08 14:21:16
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原创 自动驾驶（五十六）---------Yawrate和Imu标定
前面介绍过GPS和IMU的惯导，也介绍过车辆轨迹预测，这中间很重要是为了车身航迹推算，但是在这之前，需要对传感器进行标定，本文主要介绍IMU的原理，从传感器限制角度介绍IMU的标定。1.传感器介绍 IMU是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。首先介绍这三种传感器的原理。 1. ...
2019-12-06 17:57:30
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原创 自动驾驶（五十五）---------四解轨迹规划
前面已经三次讲过轨迹规划，还是如隔靴搔痒，诗不着题。所以想少一些理论，多一些实践的角度写轨迹规划，就从常见的场景展开：1.问题引入： 已知条件 车身传感器：车速、Yawrate、方向盘转角；车身周围车辆信息；车道线信息；一个模糊的目标点。求一条轨迹能到达目标点的位置和角度，轨迹要满足车辆运动学，舒适性，避障等要求。 怎么理解模糊的目标点？目标位置...
2019-12-03 18:48:55
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原创 自动驾驶（五十四）---------三顾轨迹规划
轨迹规划是自动驾驶技术中最重要的部分，之前的文章有一些这方面的介绍，但是并不全面和系统： 初探轨迹规划：主要从带约束的多项式拟合；贝赛尔曲线；三次样条差值；等角度介绍轨迹规划。 动态避障规划：主要从周围车辆预测；轨迹初始化；避障优化轨迹等角度介绍轨迹规划。 然而这些文章不够全面和系统，不免产生盲人摸象的感觉，这里结合百度Apollo和...
2019-12-02 14:50:35
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原创 自动驾驶（五十三）---------浅析深度学习与自动驾驶
之前有分析过深度学习和自动驾驶的关系，但是主要是在视觉的基础上来分析的：连接 这里想从各个角度来分析深度学习在自动驾驶中的应用，如果你正好有这方面的需要，不妨选择一个着力点，笔者从事自动驾驶3年来，也处于瓶颈期，需要在一个特定的领域深挖，这里也建议大家，在了解自动驾驶各模块之间的关系之后，需要在一个特定的领域深挖，才能称之为自动驾驶领域内的专家。又因为传统技术很难有所突破，深...
2019-11-29 16:35:05
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原创 自动驾驶（五十二）---------惯性导航原理
惯性导航一般集成在GPS设备中，都是由供应商集成，那在这里有什么讨论的必要呢，要知道在车辆行驶中，我们可以拿到GPS的yawrate和speed信号，而且车辆本身还有一套传感器获取yawrate和speed，又因为航迹推算是自动驾驶很重要的一部分，所以理解惯性导航的工作原理，能很好地帮助我们做基于车身的航迹推算。1.惯性导航 目前GNSS+IMU构成的组合导航系统...
2019-11-27 09:57:55
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原创 自动驾驶（五十一）---------ICCV 2019之无人驾驶
ICCV和CVPR是两大顶尖国际计算机视觉会议，ICCV2019有哪些研究成果呢？ICCV每两年举行一次，今年是在韩国首尔举行，共提交了1076篇论文。下面是关于感知、规划、建图&定位、自动驾驶数据管理四大方面的论文情况总结。1.感知 1.Fast PointR-CNN 论文 简介：腾讯和香港大学联合发表的论文基于KITTY提出了一...
2019-11-26 14:24:55
11500
原创 自动驾驶（五十）---------Gtest测试
本文将介绍单元测试工具Google Test（GTest）在Linux操作系统中测试环境的搭建方法。本文属于Google Test使用的基础教程。在Linux中使用Google Test之前，需要对如下知识有一些了解：C/C++编程方法 makefile的编写 Linux命令行操作 GTEST背景知识：它是用来干什么的？它用什么语言编写的？它的一些基本语法？等等...
2019-11-06 10:02:26
13927
原创 自动驾驶（四十九）---------Kavser二次开发
我们知道CAN总线是连接车身各个模块之间的桥梁，通过协议通讯，在车辆标定和测试中很多情况是用上位机和车身相连，收发满足CAN总线的信号。这中间如何通讯呢？这就需要用到Kavser。 Kvaser公司是CAN 测试设备的优秀供应商，提供的 API 函数，通过Kvaser公司的设备，结合Kvaser CANlib的 API 函数，可以方便的编写自己的 CAN 测试工具...
2019-10-30 13:14:35
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原创 自动驾驶（四十八）---------激光雷达简介
激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。1.激光雷达原理 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,即可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数...
2019-10-21 13:08:08
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原创 自动驾驶（四十七）---------超声波雷达简介
超声波雷达听着很陌生，但其实一直被广泛使用在倒车上，与毫米波雷达不同的是：超声波能被任何材质的障碍物反射，毫米波只能被金属物体反射，超声波雷达的探测距离又很近，到底工作原理是什么，下面我带大家一起来来看看。1.工作原理 超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离。常用探头的工作频率有 40kHz, ...
2019-10-21 09:59:09
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原创 自动驾驶（四十六）---------毫米波雷达简介
目前自动驾驶中激光雷达应用还有很多瓶颈，毫米波雷达在自动驾驶中目前依然无可替代，既然如此就必须好好理解毫米波雷达的原理，因为要想利用好这些传感器，第一步就是理解，知己知彼百战不殆，当下毛衣战升级，汽车销量严重下滑，可谓殷鉴不远，必须常备不懈。1. 毫米波雷达是什么 通常将波长为1～10毫米的电磁波称毫米波，车载毫米波雷达工作的频段为24GHz和77GHz，少数国家...
2019-10-18 17:44:01
21788
visual_assistx.rar
2019-12-05
机器人学的状态估计 高翔.rar
2019-09-25
freeImage.rar
2015-12-31
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