酒中喜桃子-CSDN博客

原创 apt与dpkg

文章目录1.dpkg2.apt3.常用命令3.1 安装软件包3.2 移除软件包1.dpkgdpkg 即 package manager for Debian ，是 Debian 和基于Debian 的系统中一个主要的包管理工具，可以用来安装、构建、卸载、管理deb 格式的软件包.deb是Debian系统专属安装包格式，配合APT软件管理系统。deb包在Linux系统中类似于Windows中的软件包(exe),鼠标点击即可安装使用。dpkg命令安装文件：dpkg -i <package_fi

2022-05-22 16:43:13 618

原创创建ros的工作空间和包

１．创建工作空间创建工作空间有很多种方法，这里直说一种。 mkdir -p ~/catkin_ws2/src$ cd ~/catkin_ws2/src$ catkin_init_workspace

2021-06-20 16:20:19 251

转载 vscode下调试ROS项目，节点调试，多节点调试，roslauch调试

本文包含vscode下环境包括调试环境的搭建、节点或launch文件运行、单节点调试、多节点/launch文件（roslaunch）调试，及各个过程中最常见的问题及解决方法。

2021-06-20 15:32:34 615

原创 ros中的日志级别

在调试的时候总是希望输出一些想要知道的变量的信息，但是在调试完成之后这些变量信息就没有必要再输出了，不然会使命令行输出大量的信息，把想看的信息都冲掉了。这种情况下keyiyon

2021-06-19 11:21:18 594

原创关于ros的参数服务器ros param和命名空间

１．首先param就是个中央注册表，可以进行参数的增删改查２．roscpp中的使用roscpp提供了两套，一套是放在ros::param namespace下，另一套是在ros::NodeHandle下，这两套API的操作基本一样。推荐使用ros::param的方式，因为ros::param给人感觉，增删改善参数是静态的，实例无关的，这更像参数的本质...

2021-06-17 22:54:03 1060

原创 IMU的参数以及一些工程意义

１．零偏（Bias）：是一个系统误差，可以通过标定测量出来２．scale:系统误差，是表示实际值和测量值的一个缩放比例，可以通过标定测量出来．

2021-06-14 12:05:16 6388

原创 linux 下的libxxx-dev是怎么安装文件的

比如你的程序需要使用libssl，你安装libssl1.0.0这个包，它包含/lib/x86_64-linux-gnu/或者/usr/lib/x86_64-linux-gnu/目录下的.so文件，有了这个库，你基于这个库运行的程序就可以正常运行了。Debian系的发行版支持单安装多平台，所以/lib和/usr/lib目录下会有x86_64-linux-gnu这一层，部分不支持多平台的发行版就没有这层目录。如果安装这个包，可以用安装sudo apt-get install libxxx-dev

2021-05-25 22:17:11 2328 1

原创 VScode编译C++，头文件显示not found的解决方法

很多时候vscode里面的一些头文件下面会显示一些波浪线，但是明明在CMakeLists.txt里面都添加过了，其实还需要在编译器里面配置一遍．１．方法一：在c_cpp_properties.json的"includepath"的"path"里面添加头文件在的目录：2.方法二：点一下那个波浪线，会有一个灯泡，然后点击添加到includepath...

2021-05-15 21:03:36 2196

原创关于C++中.hpp文件的写法

1.hpp头文件与h头文件的区别:(1) hpp，其实质就是将.cpp的实现代码混入.h头文件当中，定义与实现都包含在同一文件，则该类的调用者只需要include该hpp文件即可，无需再将cpp加入到project中进行编译。而实现代码将直接编译到调用者的obj文件中，不再生成单独的obj，采用hpp将大幅度减少调用 project中的cpp文件数与编译次数，也不用再发布烦人的lib与dll，因此非常适合用来编写公用的开源库。(2)但是hpp也可以当作cpp来用,完全用来实现h文件中的模板声明。

2021-04-30 15:30:56 3911 1

原创 leetcode刷题

这里仅记录一些零碎的知识点，一些系统的归纳和总结会在后续给出。１．一些非常有用的函数//把字母转换成小写字母，对于数字则不进行转化参数c -- 这是要被转换为小写的字母。返回值如果 c 有相对应的小写字母，则该函数返回 c 的小写字母，否则 c 保持不变。返回值是一个可被隐式转换为 char 类型的 int 值。int tolower(int c);参数c -- 这是要检查的字符。返回值如果 c 是一个数字或一个字母，则该函数返回非零值，否则返回 0。//判断是否

2021-04-27 11:01:02 56

转载解决Mendeley在Linux中使用notes时无法输入中文

Mendeley是一个不错的文献管理工具，其中notes可以让我们对论文进行总结和记录。但是在Linux上安装mendeley之后，发现notes竟然不能输入中文。我的Linux安装的是搜狗输入法，以下是解决办法：1. 下载文件 Ubuntu 用命令locate libfcitxplatforminputcontextplugin.so找到系统中的libfcitxplatforminputcontextplugin.so文件。（一般是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/p

2021-01-29 10:43:48 204

原创 Python中读写文件的read_csv()

pd.read_csv可读取 csv 格式文档到DataFrame主要参数： data = pd.read_csv('./result.csv',sep=',') data = pd.read_csv('./result.csv',header=None,prefix='XX') data = pd.read_csv('./result.csv',nrows = 4)相对路径：以mac为例 import os ...

2020-11-22 19:11:48 11727

原创 MSCKF中零碎的小知识

当把MSCKF掰碎了一点一点细品时，发现这里面的东西确实很多，也很经典，滤波的多传感器融合绝对值得去细细研究。1.关于ros的时间戳问题roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Duration可以是负数。Time和Duration拥有一样的成员：int32 secint32 nsec一般情况下，这里的时间都是跟平台（即系统）的时间相关联的，但ROS提供了一种模拟时钟即ROS时钟时间，当进行了相应设置时，这里的时间就是ROS时

2020-11-22 19:04:06 200

转载测评工具evo的使用

轨迹评估工具使用总结（一）基操evoevo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。evo工具github地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki一、安装安装方式极其简单，采用pip安装：pip install evo -

2020-11-22 18:38:14 2180

原创关于C++写入与读文件的操作fstream

ofstream是从内存到硬盘（其实就是从程序的数据存到文件中），ifstream是从硬盘到内存（把文件的数据读到程序中）。而流缓冲即指的内存空间。简而言之就是：ifstream ifile; //只输入用ofstream ofile; //只输出用fstream iofile; //既输入又输出用stream这个类有两个重要的运算符：　　1、插入器(<<)　　向流输出数据。比如说系统有一个默认的标准输出流(cout)，一般情况下就是指的显示器，所以，cout&lt.

2020-11-22 18:34:23 626

原创 VIO的应用和研究进展

1.2 有哪些常见的视觉 + IMU 融合方案？有没有工业界应用的例子？1). 常见的视觉 + IMU融合方案 a. 优化方法: VINS, OKVIS, ORB + IMU, SVO+GTSAM b. 滤波方法: rovio, msf, msckf, SVO+MSF,2). 工业解应用的例子谷歌: Tango(目前已停产),ARCore 微软: HoloLens 苹果: ARKit1.3 在学术界， VIO 研究有哪些新进展？有没有将学习方法用到 VIO中的例子

2020-11-08 16:00:54 819

原创会议和期刊查阅网站

https://www.myhuiban.com/search?SearchForm%5Bkey%5D=ICRA会伴投稿信息查阅网站：letpub

2020-11-06 11:01:26 435

原创关于起伏地形的数据集整理

以上数据集均来自：https://sites.google.com/view/awesome-slam-datasets/1.https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=laserregistration:mountain_plain:home#environment_topology（ETH）介绍：关于ETH的在一个湖旁边的山坡山的起伏地形，是用旋转的2d激光来形成3D激光点。（录数据集，这活真爽，我都想去录数据集了，哈哈）2.htt

2020-11-02 09:42:53 1258 9

原创 LIO-Mapping论文总结及里面的参考文献总结

LIOM论文总结参考文献1.“Lidar scan matching aided inertial navigation system in gnss-denied environments（sensors 2015）思路：松耦合EKF融合IMU和雷达的2D位姿。2.“A robust and modular multi-sensor fusion approach applied to mav navigation（IROS 2013）思路：ETH的传感器融合神作msf，松..

2020-11-02 09:42:26 1984 1

转载 Mendeley操作指南

一、下载Mendeley有两个版本，第一个是Mendeley Web：一个在线版本的软件，另一个是Mendeley Standalone：是Mendeley软件的可下载版本。Mendeley Standalone支持Windows、Mac OS X、Linux和iOS设备，但是要下载独立的Mendeley，不同的系统对应不同的下载版本。注意：对于使用Internet Explorer或Microsoft Edge的Windows用户，如果在下载Mendeley时遇到问题，请使用谷歌Chrome或Mo

2020-10-26 15:21:10 4638

转载如何用好GitHub中的Watch、Star和Fork

原文：http://www.jianshu.com/p/6c366b53ea41在每个 github 项目的右上角，都有三个按钮,分别是 watch、star、fork，但是有些刚开始使用 github 的同学，可能对这三个按钮的使用却不怎么了解，包括一开始使用 github 的我也是如此，这篇博客，结合自己的理解和使用，说说这三个按钮的用法以及一些个人见解。如下图所示这是我们经常看到的三个按钮。从左至右，依次是 watch star fork,下面分别说下他们的具体作用。watc.

2020-10-25 17:40:15 573

转载关于Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 问题的解决解决方案

解决方案 $ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml1 然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

2020-10-21 15:44:40 811

原创 Ubuntu和win 10双系统装机问题汇总

之前做了一个Ubuntu18.04的移动硬盘，不知道为啥用着用着就崩了，而且 fsck /dev/sda1抢救不回来了，真是ri了狗了，正好又赶上快开题了，简直要急死人。所以又在台式机上装了个双系统，但是这次装机困难重重，不像前几次那么顺利，所以记录一下把，以便后面查看。装机过程：1.首先用Rufus做个系统盘，然后查看一下电脑的BIOS模式，这个用命令msinfo32能查，然后他分两种模式，一个是大部分笔记本的模式UEFI，另一个是台式机的模式legacy，也就是传统。2.不同的模式对应不同的装机

2020-10-21 08:53:15 258 1

原创 camera+ 2d lidar+imu 创建3d地图论文汇总

最近开题给的题目是不规则地形slam ，但是现在有的传感器只有一个双目和一个2d雷达和imu，而且都是那种很便宜的传感器，所以先查找论文，找找方案，然后看看后面怎么搞。1.A SLAM with simultaneous construction of 2D and 3D maps based on Rao-Blackwellized particle filters传感器：wheel odom，2d laser scan（rplidar），depth camera(kinect v1)环境：

2020-10-21 08:36:49 1760 6

转载谷歌学术we are sorry 的问题及解决

We're sorry...... but your computer or network may be sending automated queries. To protect our users, we can't process your request right now.解决方法chrome://flags/ 关闭Experimental QUIC protocol关掉即可转自：https://blog.csdn.net/MouGang/article/detail..

2020-10-15 16:10:01 9345 13

原创解决VScode不能输入中文

这个原因是在 ubuntu software里下载的应用，它缺少一个插件。解决方案就是去官网下一个deb的文件，然后安装就可以了。参考：https://www.zhihu.com/question/275664463/answer/406127910

2020-10-10 11:39:31 13642 1

原创解决[WARN] : Controller Spawner couldn‘t find the expected controller_manager ROS interface

最近在自己搭建一个机器人的时候，把它的机器人模型文件（urdf文件）已经配置好了，但是在加载的时候发现机器人的一个plugin并没有加载进去，他没有发布相应的topic，而且还出现了报错解决[WARN] : Controller Spawner couldn‘t find the expected controller_manager ROS interface。解决：我并没有把plugin的源码down下来一起编译，或者我没有把那个库文件复制过来。找到问题后，我把那个 libxxx.so文件复制

2020-09-23 17:13:11 1980 2

原创从GITHUB上下载单个文件夹

因为github上好多都是一个工程，但这个工程包含的文件不一定都是我们需要的，所以我们可能想去下载其中的一个文件夹。这时候可以用SVN了。一、安装SVNyum install subversion或者sudo apt install subversion 二、使用1.复制浏览器中的地址将 /tree/master/ 换成 /trunk/ ，如果不是master分支，是develop分支，这时候将/trunk换成/branches/branchname 参考：https://

2020-09-23 11:57:18 175

原创 2020-9-14

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录Table of Contents文章目录前言一、gazebo加载出world文件1.把world文件复制到主目录下的.gazebo文件夹，用ctrl+h可以显示隐藏文件。然后gazebo *.world就行了。有时一些模型加载不出来，也是因为这个原因。2.写一个launch文件，用roslaunch启动。二、libdiffdrive_plugin_multi_wheel.so无法在gaze..

2020-09-14 21:53:02 310

原创 2020-09-08

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据总结前言本文主要是针对视觉SLAM十四讲第五章的代码进行相关的解读。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、undistortimage.cpp在读入图像的时候会定义图像的类型。cv::Mat image_undistort = cv::Mat(rows, cols, CV_8UC1); ..

2020-09-08 12:00:34 189

原创视觉SLAM十四讲第四章代码问题

首先报错的是头文件里 “se3.hpp”找不到，这是因为给出的代码是非模板类型，而github 现在是新版的sophus，是基于模板类的，所以会出现报错。解决方法是把“se3.hpp”改成 “so3.h”和 “se3.h”,然后把sophus::sophus SO3d中所有的d去掉。第二个会报错的是在cmakelists中，这次链接库没有采用 ${Sophus_LIBRARES},而是采用的 target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus) ，高博给..

2020-09-05 21:08:09 1263

空空如也

空空如也