xiaoyuyu的博客

原创 伺服驱动器算法入门的一些建议和书籍推荐

伺服驱动器算法入门的一些建议和书籍推荐。

原创 关于伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则

伺服驱动器速度环、位置环参数调节

原创 伺服系统中电机磁极偏角自学习的实现方案

电机磁极偏角自学习

原创 PMSM电机转子位置Offset值获取方法

PMSM电机转子位置Offset值获取方法

原创 伺服系统中滤波器算法的工程实现方案

此文章主要致力于描述如何将伺服驱动系统中的数字滤波器用编程语言来实现，包含一阶、二阶低通和陷波滤波器的设计。

原创 伺服系统中对于前馈算法的一点理解

前馈控制

原创 伺服电机选型时，惯量匹配和惯量比的问题

伺服电机选型时，为什么要考虑惯量匹配？首先申明一点，关于这个问题，每个人的理解或理解的角度不同，做出的解释可能不尽相同，甚至是完全相反。本文权且作浅学术层面的定性探讨，看作自圆其说也罢。如有不同看法，请在评价或跟帖时理清思路，或给我私信，本人乐于接受批评指正。如思路不清或说了一通，却跟问题的本质不沾边，本人一概不予理会。所谓“惯量匹配”，是指为了在伺服控制律层面更好地控制电机(尤其是外部负载会发生变化的场合)，要求外部负载折算到电机轴的惯量JL与电机转子的惯量JM比值小于一个经验阈值。很明显地，从电机输

原创 伺服驱动器中的补偿算法简要介绍

本文主要叙述伺服驱动器中的补偿算法，会简单叙述下原理，主要以公式和编程方法为主，致力于编程实现。关于补偿算法原理的详细部分，会在文末给出相关推荐文档。伺服驱动器算法补偿方面，主要是在传统三环控制的基础上根据旋转坐标系下的电机模型，补偿控制算法中的不足，这里简述交叉解耦补偿、反电动势补偿、母线电压补偿算法、死区补偿算法、电压圆限制等算法。...

转载 STM32的时钟树深入详解

在STM32上如果不使用外部晶振，OSC_IN和OSC_OUT的接法如果使用内部RC振荡器而不使用外部晶振，请按照下面方法处理：1）对于100脚或144脚的产品，OSC_IN应接地，OSC_OUT应悬空。2）对于少于100脚的产品，有2种接法：2.1）OSC_IN和OSC_OUT分别通过10K电阻接地。此方法可提高EMC性能。2.2）分别重映射OSC_IN和OSC_OUT至PD0和PD1...

原创 伺服系统中电流环的PI参数计算的实现方案

原创 伺服系统中惯量辨识的实现方案

原创 伺服系统中滤波器的实现方案

原创 Powerlink总线协议在QNX系统上的移植

QNX是由加拿大QSSL公司（QNX Software System Ltd.）开发的分布式实时操作系统。该操作系统既能运行于以Intel X86、Pentium等CPU为核心硬件环境下，也能运行于以PowerPC、MIPS等CPU为核心的硬件环境。QNX操作系统符合POSIX基本标准和实时标准，使其应用可以方便的进行移植。从应用软件的角度讲，QNX操作系统在各种CPU硬件平台上可以提供统一的接口和

转载 libpcap详解

libpcap（Packet Capture Library），即数据包捕获函数库，是Unix/Linux平台下的网络数据包捕获函数库。它是一个独立于系统的用户层包捕获的API接口，为底层网络监测提供了一个可移植的框架。一、libpcap工作原理 libpcap主要由两部份组成：网络分接头(Network Tap)和数据过滤器(Packet Filter)。网络分接头从网络设备驱动程序中收集数据拷

转载 FIFO使用技巧

FIFO是在FPGA设计中使用的非常频繁，也是影响FPGA设计代码稳定性以及效率等得关键因素。

转载 QuartusII中Design partion功能的使用

Design partion　　Design partion常用于“增益变量（QIC）”，通过Design Partition对子模块进行“逻辑分区”

原创 QNX系统上用Berkeley Packet Filter直接进行原始数据的收发

在QNX系统上直接操作网络的数据链路层进行原始数据包收发的过程，即通过Berkeley Packet Filter我们可以绕过TCP/IP并且收发自己定义的协议。

原创 2016总结

2016总结2016年转瞬即逝，2016年里经历了很多，作为CSDN里的第一篇博客，以2016的总结开篇，希望在以后的日子里能够坚持写博客，记录科研生活的点滴，拿出好的东西来与大家分享。 一、读书主要分两类： 1.专业相关 FPGA学习和入门绝佳的一本书《深入浅出玩转FPGA》 verilog硬件语言学习《Verilog数字系统设计教程》 学习FPGA的soc的两本书《特权同学陪你一起学n