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RSS订阅原创 在Turtlebot2机器人平台进行SLAM算法实验的技术笔记【一】
一、关于算法移植方面a.因实际项目需求，我需要把在turtlebot2实验平台上面的建图、定位、路径规划、自主导航算法移植到对应项目的另一个移动底座上，并且上位机也需要更换成另一台笔记本或者工控机b.首先，我们需要把我们原先笔记本上的整个工作区拷贝到新的上位机上面，由于我们的算法用了很多其他的依赖库，所以在对新上位机的工作区编译之前，需要先下载安装好我们需要的依赖文件。如果在后面运行程序的时候还出...
2018-06-14 22:17:59
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原创 Ubuntu双系统找不到系统引导
最近在帮朋友安装系统的时候，碰到了几个相同类型的问题，都是在已有Ubuntu系统的情况下，安装别的系统，不论是windows还是另一个Ubuntu系统，都会在装完之后找不到系统引导。 其实解决这个问题的方法也很简单，只需要在当前已存在的Ubuntu系统下，打开终端，输入更新引导启动项的命令 (前提是你在安装系统的对该系统在分区中安装了引导) $ sudo update-g...
2018-04-20 15:26:15
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原创 里程计的信息及对其标定（Odometry）
一、在ROS当中，里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分：一个是位姿（位置和姿态），一个是速度（线速度和角速度）。三、里程计可以从两个地方获取数据，一个是从安装在发动机和轮子上的编码器，编码器每转一圈会触发固定数量的ticks（通常会有几百或者几千个），从而记录对应轮子转了多少圈。加上预先知道的轮子的直径和轮间距，...
2018-04-20 12:56:13
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原创 Linux;Ubuntu;ROS在终端的基本命令
1、删除文件夹：$ rmdir dir2、删除文件：$ rm test.launch3、直接进入ROS某个程序包：$ roscd turtlebot_navigation4、执行ROS的launch文件：$ roslaunch rplidar_laser.launch5、想要在终端打印出ROS当中某个话题对应的消息序列（比如里程计话题里面的消息）$ rostopic echo /odmo如果还有什...
2018-04-11 14:47:18
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原创 ROS及SLAM学习笔记【一】
1、在使用我们下载好的ROS程序包之前，必须先对程序包所在的工作区进行编译，比如使用命令行的命令$ catkin_make编译。2、因为在调用ROS程序包当中的时候，ROS的调用机制是把调用路径默认到opt目录下的ROS库中，所以我们想要创建或者是使用我们自己创建的工作区里面的ROS程序包，就必须先设置好环境变量：$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setu...
2018-04-11 14:37:10
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原创 Ubuntu换源（带源配置文件）
相信大部分朋友在使用Ubuntu系统的时候都会碰到一个很头疼的问题，那就是在终端执行下载命令的时候下载速度太慢，有些软件包甚至会下载失败，如果PC没有使用VPN的话，在使用国外源的情况下，这种问题更加严重，这个时候我们就需要更换我们的下载源来解决问题。 Ubuntu系统的下载源配置文件一般都是放在etc/apt目录下的source.list文件，我们只需要更改这个配置文件当中内容就可以顺利更...
2018-03-19 10:28:01
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原创 安装完Ubuntu系统之后无法连接无线网，有无线网卡却找不到网卡驱动
今天给我的Mac装完Ubuntu16.04之后，发现登录系统之后无法连接WIFI无线网络，笔记本是自带无线网卡的，所以这个出现问题的原因只有一个，那就是没有安装好网卡驱动，而且Ubuntu自带的兼容网卡驱动并没有起到作用。这个时候我查阅了一些网络上的相关资料，自己总结了一个解决办法，相信对大部分笔记本或者有无线网卡的电脑都能顺利解决。 一、首先你得先查看一下自己电脑无线网卡的型号，在终端输入...
2018-03-16 22:12:59
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原创 Ubuntu系统下直接使用文件管理器向根目录添加删除或者修改文件的诀窍
相信有很多朋友在使用Ubuntu的过程中会碰到系统文件丢失或者想直接从别的地方拷贝配置文件过来的情况，但是由于Ubuntu系统的安全性，使用普通方法打开文件管理器是没办法办到的，所以这个时候我们就需要打开一个新的终端，然后在里面输入指令:~$ gksu nautilus随后输入系统密码，通过管理员的方式打开文件管理器，这样就可以往根目录里任意修改文件了。 如果还有什么Ubuntu系统使用的其他...
2018-03-16 21:26:32
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原创 在windows10的环境下安装Ubuntu16.04完成后找不到系统引导
由于windows系统的易用性及广泛性，大部分PC上面普遍安装的是windows系统，用于办公及日常应用。但是对于计算机软件开发者们来说，windows操作系统并不是我们最好的选择，由于优良的开源性，最好的开发环境当然是Linux操作系统，而Linux操作系统当中比较具有代表性的又是Ubuntu，所以用户通常会选择安装windows和Ubuntu双系统。最近我在新配的电脑安装Ubuntu时遇到...
2018-03-15 14:09:26
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空空如也
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