原来的1024-CSDN博客

原创 centos升级cmake之相关问题解决

centos升级cmake以及相关问题解决

2023-09-02 10:31:30 1146

原创 Ubuntu18.04安装docker-io

Ubuntu18.04安装docker.io，并以root权限、覆盖已有entrypoint指令方式启动容器

2023-09-02 09:18:24 1741

原创静态链接库与动态链接库的区别及Windows下的使用

链接库详解及Windows下的使用

2022-10-23 00:51:05 1423 1

原创 C++的个人学习笔记（map元素覆盖以及数组批量初始化等内容）

C++的个人学习笔记（map元素覆盖以及数组批量初始化等内容）

2022-06-12 16:54:02 1359

说明：本文测试的hello.cpp文件的源代码如下。#include<iostream>int main(){ std::cout << "Hell World" << std::endl; // getchar(); return 0;}1. 预处理使用指令“g++ -o hello.ii -E hello.cpp”可根据 .cpp源文件生成一个 .ii 文件，该文件会对预处理语句进行处理，对于#include<iostream&g

2022-05-19 10:15:49 1020 1

原创零基础搭建MinGW+VSCode的C语言/C++开发环境以及VSCode的launch.json和tasks.json文件的配置和解释

1. MinGW的安装及配置因为C语言/C++需要编译、链接等操作，因此需要选用编译器（附带C语言/C++的标准库）进行编译，本文选用MinGW工具，它包含了g++编译器等工具。1.1 下载MinGW直接百度搜索SourceForge，进入官网，然后搜索MinGW，选择MinGW-w64-for 32 and 64 bit Windows这一项。然后选择如下图中的Files菜单项，并且下滑至MinGW-W64 GCC-8.1.0位置，然后选择相应的版本。版本的选择：①系统选择：32位系统

2022-05-18 17:00:34 5117

原创二进制文件是什么？到底二进制文件和纯文本文件的区别是什么？为什么图像、音频是二进制文件？

1. 二进制文件是什么？二进制文件就是直接基于二进制形成的文件，文件中内容就是...010101...之类(也可表示成16进制)，如下图所示。2. 二进制文件和纯文本文件的区别是什么？二进制文件是直接以二进制的值进行存储；而纯文本文件则在二进制的基础上，进行了字符编码，因此，我们看到的诸如 .txt 以及程序文件都是字符形式。3. 为什么图像、音频是二进制文件？因为二进制文件直接使用二进制进行表示，要比文本文件更加节省存储空间...

2022-05-17 22:45:42 6796

原创 python以a+和w+模式无法读到文件内容

1. a+模式无法读到文件内容虽然官方文档解释“a+”模式可以对文件进行读写，但由于“a”是追加模式，所以打开文件后，指针指向的是文件尾部，读取内容自然为空。1.1 首先，新建文件abc.txt，并且输入内容“hhhh”，如下图。1.2 然后，编写python代码如下。'''1. 使用a+模式打开文件2. 通过文件的tell()方法显示指针位置3. 读取文件内容并显示4. 向文件写入“xxxx”'''with open('abc.txt', 'a+') as file_ob

2022-05-15 17:20:19 3174 2

原创 python使用matplotlib画图，绘制三维、二维曲线。设置字体大小以及坐标系间距等

话不多说，直接看代码和效果（不设置字体大小、逐个设置以及批量设置），其中，曲线的大小、类型以及颜色可以看我的另一篇博客。import matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import axes3dx = [0, 1]y = [0, 1]z = [0, 1]################## 未设置 #################fig = plt.figure()ax = fig.gca(project

2022-04-11 22:24:39 7648

原创 python2.7配置tensorflow1.5.0和keras2.1.6

说明：由于ROS使用的是python2，而之前网络模型训练的是python3.7，所以直接迁移会报错，需要重新配置python2.7的环境。1. tensorflow的版本如果安装的tensorflow版本不对，那么在python2.7下，可能会出现illegal instruction (core dumped)的错误，如果正确安装tensorflow版本，则没有问题。安装python2.7的tensorflow包版本为1.5.0，直接输入下面的命令。pip install tensor

2022-03-24 11:56:41 4039 1

原创 numpy的常规使用（数组合并、拼接、添加）

简单记录一下numpy的常规使用，包括数组的合并、拼接，以及取出数组的某一行、某一列，删除某一行、某一列，作用如下图所示。

2022-03-24 11:38:16 908

原创 Python绘制简单函数曲线（包括坐标范围限制、刻度指定）

python绘制简单函数曲线，包括坐标范围限制、刻度指定################### 二维曲线图 ##################import numpy as npimport mathimport matplotlib.pyplot as pltx = np.arange(-5, 5, 0.1)sigmoid, tanh, relu = [], [], []for t in x: y_1 = 1 / (1 + math.exp(-t)) sigmo

2022-03-22 23:26:24 4820

原创运行launch文件报错Roslaunch got a ‘No such file or directory‘ error while attempting to run:

说明：复制了一个launch和py文件，一运行突然出现这问题，可谓是有点懵。Roslaunch got a 'No such file or directory' error while attempting to run:Please make sure that all the executables in this command exist and have executable permission. This is often caused by a bad launch-prefix.

2022-03-07 10:54:52 2220

原创临时DWA

import mathimport timefrom queue import Queueimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npclass ImprovedDWA: ''' robot_type: 0--circle, 1--rectangle ''' def __init__(self, robot_type): self.max_speed = 0.8...

2022-03-04 18:56:17 277

转载 Python使用matplotlib画图，设置曲线颜色、类型及标记

1. 曲线的颜色 plot(color='')2. 曲线的类型 plot(linestyle='')

2022-03-01 17:16:34 12579

原创 Dex-Net的GQCNN模型需要的 .npy文件以及通过工具得到的.png格式深度图和 .npy文件的转换

Dex-Net的GQCNN模型需要的 .npy文件以及通过工具得到的.png格式深度图和 .npy文件的转换

2022-01-21 16:30:53 3927 7

原创 Ubuntu系统下桌面卡死，但是鼠标键盘可以动

1. 重启桌面# 按 Ctrl + Alt + F1 进入字符命令行# 分别输入用户名和密码，小键盘可能被锁，数字输不了# 杀死桌面程序或者重启桌面sudo pkill Xorg 或 sudo restart lightdm2. 使用安全模式重启# 同时按住 Ctrl + Alt 键，不要松开# 然后依次按一下 SysRq(Print Screen), R, E, I, S, U, B...

2021-12-30 18:45:38 5343 5

原创 Ubuntu下报错PCIe Bus Error：severity=Corrected, type=Physical Layer, id=00e8(Receiver ID)

报错原因：大致是Ubuntu下外设驱动不完善导致的解决方案：修改grub文件，具体操作如下# 使用sudo权限打开grub文件sudo -H gedit /etc/default/grub# 修改GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT参数GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash pci=nomsi pci=noaer pcie_aspm=off"# 保存退出# 更新grubsudo update-grub# 重启系统..

2021-12-30 18:33:06 6595 1

原创 python使用curses库获取控制台的键盘输入(如上下左右)

python使用curses库获取控制台的键盘输入(如上下左右)

2021-12-23 19:44:32 2195

原创 [move_base-24] process has died [exit code -6, cmd lib/move_base/move_base odom:=mobile_base_control

尝试使用TIAGo机器人进行SLAM时，运行 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping.launch public_sim:=true 指令时加载TIAGo机器人失败，报错：terminate called after throwing an instance of 'pluginlib::LibraryLoadException' what(): According to the loaded plugin descriptions the class ran.

2021-12-22 23:04:30 5585 1

原创 ERROR: cannot launch node of type [pointcloud_to_laserscan/pointcloud_to_laserscan]

ERROR: cannot launch node of type [pointcloud_to_laserscan/pointcloud_to_laserscan]

2021-12-22 22:51:28 2041

原创 ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(3)

在上一节已经进行了UR3机械臂的运动规划仿真，这一节就进行真实的UR3机械臂运动控制。

2021-12-19 14:38:25 1286

原创 ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(2)

在上一节已经搭建了UR3机械臂的仿真环境，并且在rviz界面中通过拖拽机械臂实现了Moveit的运动规划。这一节就通过程序实现简单的UR3机械臂的运动规划。

2021-12-18 13:18:44 1824

原创 ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)

1. 下载并编译UR3/UR5/UR10驱动包2. 配置环境3. Gazebo仿真环境加载UR3机械臂4. 使用Moveit对UR3机械臂进行运动规划

2021-12-18 12:06:38 3002 4

原创 V-rep对UR3机械臂仿真路径规划

1. 报错IK group does not exist. (sim.getIkGroupHandle)解决：建立IK group1.1 设置机械臂关节模式1.2 绑定Ik group的IkTip和IkTarget1.3 创建IK group并设定IKTip

2021-12-13 12:56:58 786

原创 UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案

1. 去以下两个地址项目1和项目2下载项目2. 新建一个文件夹如ur_ws，并且创建一个src子目录存放上面两个项目的解压文件，如下图所示。3. 编译文件，执行catkin_make后报错Project 'moveit_core' specifies '/usr/include/eigen3' as an include dir, which is not found，提示我们/usr/include需要有eigen3这个库，我们会发现/usr/local/include目录下有..

2021-12-06 20:27:38 3186 3

原创 python3将某个目录的所有子目录中的文件拷贝到另一个目录下

# -*- coding:utf-8 -*-import osimport shutilsrc_path = "F:\\test1"dst_path = "F:\\test2"def mycopy(srcpath, dstpath): if not os.path.exists(srcpath): print("srcpath not exist!") if not os.path.exists(dstpath): print("dstpat.

2021-11-14 10:44:31 1237

原创三次样条插值

根据起始点以及目标点，可以得到若干包含目标点的插值曲线，如下图。 # python代码 x = np.arange(-0.1, 0.2, 0.02) # y = 2(y_start - y_mid) / (x_mid - x_start)^3 * (x - x_start)^3 + 3(y_mid - y_start) / (x_mid - x_start)^2 * (x - x_start)^2 + y_start # x_start=-0.1, y_start=

2021-11-12 21:50:53 1888

原创路径规划后对路径进行平滑处理

1. 贝塞尔曲线1.1 一阶表达式B(u) = (1-u)*P0 + u*P1，0 <= u<= 1。随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P1点。1.2 二阶表达式B(u) = (1-u)^2 * P0 + 2u(1-u) * P1 + u^2 * P2，0 <= u<= 1。同理，随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P2点。1.3 三阶表达式B(u) = (1-u)^3 * P0 + 3u(1-u)^2 * P1 + 3u^2 * (1-u)P...

2021-11-11 22:50:49 5243 1

原创半编译半解释的Java语言和C++、Python等语言的区别

1. 引言我们编写的代码需要按照某些组织制定的规范，对于程序员来说，能够轻松理解；但是对于计算机来说，它们根本无法理解我们编写的代码，只能识别二进制指令。2. 编译型语言(如C++)和解释型语言(如Python)编译型语言：源代码直接被编译为可执行文件(二进制指令)，在后续直接运行可执行文件，效率较高；解释型语言：边执行源代码边转换为二进制指令，每一次都需要重新解释执行，效率较低。3. 可执行文件为什么不能跨平台首先，这里的平台其实是指操作系统...

2021-10-14 11:56:56 343

原创浅谈AQS(AbstractQueuedSynchronizer，同步队列)

1.1 同步队列：队列中存放排队等待锁的线程，每个线程放入队列时会被包装为Node类，如下图。1.2 抢锁：调用lock方法，如果抢锁成功（CAS成功，或者是重入——state计数加1），那么initialTryLock方法返回true，如下图。如果失败，再重新acquire尝试一次。尝试之后还是失败，那么将当前线程放入AQS等待队列中，并通过LockSupport的park方法挂起当前线程。抢锁时，公平锁FairSync和非公平锁NonFairSync的区别就是公平锁FairSync.

2021-07-13 23:04:43 128

原创数据库的binlog、redolog以及undolog

1. binlog1.1 binlog：记录了数据库表结构和表数据的变更（update/delete/insert/create/truncate），不记录select操作，存储的是每条变更的SQL语句。1.2binlog的作用：①用户检索的数据是从搜索引擎得到的，但是我们修改数据是直接操作的数据库，所以数据库的变更要同步到搜索引擎。通过监听binlog的变更，可以对搜索引擎进行更新。②对于一主多从的架构，从机的数据复制通过binlog实现；③数据库的数据被清空，可以通过binlog对数据进行恢复.

2021-07-10 14:57:52 414

原创操作系统相关内容

计算机的五大组成部分：控制器、运算器（arithmetic and logic unit，算术逻辑单元）、存储器（包含内存和硬盘）、输入和输出设备。三大核心组件：CPU、内存和硬盘。1. 进程和线程1.1 进程是资源分配的最小单位，而线程是CPU调度的最小单位；1.2 一个进程可以有多个线程，而线程只能属于一个进程；1.3 进程创建、销毁以及进程间切换比线程的创建、销毁和切换有更大的开销；1.4 因为同一进程的所有线程共享该进程的资源，所以线程间通信较为简单；而进程间通信（Inter

2021-07-05 12:06:25 101

原创卡尔曼滤波（附python代码）

1. 理论预估的状态方程2. 实际测量的状态方程3. 理论预估和实际测量融合的状态方程4. 真实状态方程5. 通过使得真实状态和融合状态的协方差最小来求解卡尔曼增益6. 卡尔曼滤波迭代过程......

2021-07-02 19:01:46 4594

原创 MyISAM和InnoDB执行引擎的区别，为什么MyISAM查询效率高，B树和B+树的区别

1. MyISAM和InnoDB的区别①MyISAM查询效率高，InnoDB查询效率低；②MyISAM不支持事务和外键，而InnoDB支持；③MyISAM是非聚集索引，InnoDB是聚集索引；④InnoDB支持行级锁。⑤MyISAM对应着3个物理文件：.frm表结构文件，.myi表索引文件，.myd表数据文件。而InnoDB对应2个物理文件：.frm表结构文件，.ibd表数据和索引文件2. 为什么MyISAM查询效率高？①索引存储方式不一样，MyISAM通过索引找到数据文件中

2021-06-24 15:11:24 856 2

原创 MySQL通过存储过程使用循环结构循环创建数据，以及批量数据的导入导出

1. 创建数据为了实现批量数据的导入导出，首先需要创建大量的数据，通过循环结构搭配存储过程实现循环插入，但是这种方式相当慢，博主插入1万条数据，花费了5分钟54秒的时间。需要注意的两点：①不管是循环结构还是分支结构等，都需要在begin-end结构中，而begin-end结构只能用在函数、存储过程内；②为了区分函数或存储过程和普通SQL语句的结束，需要通过delimiter为函数或存储过程单独指定结束符。2. 批量数据的导入导出命令导出的out.sql文件内容如下所示。.

2021-06-24 11:56:53 493