yao2012qiang的博客

翻译 Fundmentals of Kalman Filtering 翻译

前言---编者的话     《Fundmentals of Kalman Filtering : A practical Approach》 之前发布的版本主要讨论了如何将原始的卡尔曼滤波器和各种各样的最小二乘技术在当今的64位个人电脑中实现。最近几年，学术文献中出现了一些新的理论，提出了改进卡尔曼滤波器的方法。      不幸的是，这些新技术的描述高度数学化，并且实现方法从工程实现的角度...

原创 C#语言入门详解（刘铁锰）---重写与多态

C#语言入门详解（刘铁锰）视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1wx411K7rbIDE：VS2015， .NET Framework4.5.2IDE：VS2019， .NET Core 3.1同一代码以上两种环境均可运行。1. 重写类定义中，尽量避免对父类成员的隐藏。应使用virtual-override 重写父类成员。子类可以重写父类中的非privatede 属性和方法。Note：方法签名由方法的名称、类型形参的个数和它的每一个形参（.

原创 C#语言入门详解（刘铁锰）---泛型

IDE：VS2019.NET Core 3.11.泛型类实例代码：using System;namespace 泛型{ class Program { static void Main(string[] args) { Console.WriteLine("-------------test-------------"); Apple ap = new Apple("red");

原创 C#语言入门详解（刘铁锰）---抽象类与开闭原则

1.概念 ///接口和抽象类（abstract）都是软件工程产物； ///具体类->抽象类->接口， 原来越抽象，内部实现的东西越来越少； ///抽象类是未完全实现逻辑的类（可以有字段和非public成员，它们代表了具体逻辑）； ///抽象类为复用而生，专门用做基类，也具有解耦作用； ///抽象类中封装确定的。开放不确定的，推迟到合适的子类中去...

原创 visio绘制叠色图

用visio绘制叠色图在写技术文档时，会遇到绘制多个基本形状的相交的图形，想交的区域用不同的颜色表示。此时，可以用visio完成此类图形绘制。工具： visio 2019 (2010版本也可以)步骤：1.在visio中调出开发工具 文件--> 选项 --> 高级--> 以开发人员模式运行（页面最底部） 2.添加所需形状3.选中添加的形状--> 开发工具--> 操作-->拆分（根据需求选择）4.第3步结束后，分割的小块可以分别选中，设置格式

翻译 Fundmentals of Kalman Filtering 翻译C2L6

翻译 Fundmentals of Kalman Filtering 翻译1

Chapter 1介绍      本章我们将致力于讨论本书中涉及的所有数学理论。我们首先介绍如何将两种不同的数字积分技术应用于线性和非线性微分方程。当我们必须积分用来评估了卡尔曼滤波的微分方程时，数字积分技术非常必要。另外，从非线性微分方程中得到状态量有时需要用到数字积分技术。接下来，介绍状态空间符号用来表示不同的微分方程。在卡尔曼滤波之前，现实世界的问题必须转化成状态空间符号。最后，给出...

原创 姿态解算中关于姿态角度需要注意的点

姿态解算中，每个时刻表示姿态的四元数是惟一的，旋转矩阵由四元数计算得到也是唯一的。但是对于姿态角度，由于定义方式很多，不同的定义方式由四元数计算的姿态角数值是不一样的。以绕x轴旋转的角度为横滚角roll，绕y轴旋转的角度为俯仰角pitch，绕z轴旋转的角度为航向角yaw。以东北天坐标系为例，定义姿态变化为先绕z轴转动，再绕x轴转动，最后再绕y轴转动。简单记为东北天312。根据定义的轴旋转顺序可