yangpan011-CSDN博客

原创 assign()测试

assign测试

2023-03-08 14:35:09 311 1

原创 File already exists in database google/protobuf/descriptor.proto

[libprotobuf ERROR google/protobuf/descriptor_database.cc:57] File already exists in database: google/protobuf/descriptor.proto[libprotobuf FATAL google/protobuf/descriptor.cc:1314] CHECK failed: generated_database_->Add(encoded_file_descriptor, size): t

2022-10-14 17:13:10 3034 2

原创 Pytorch模型转ONNX

Pytorch模型转ONNX

2022-07-18 14:31:44 2804 1

原创 annconda下包的安装及卸载

annconde中包安装

2022-06-18 18:08:11 2117

原创计算点到直线的距离

点到直线的距离

2022-06-09 16:22:38 575

原创 ubuntu查看core dumped的详细错误原因

1.首先是在cmakelist中加入add_definitions("-Wall -g")，或者g++ -g main.cpp .2.打开ulimit -c 查看允许生成文件大小，如果显示0,则使用ulimit -c unlimited修改限制。注意：这个修改仅限于该terminal。关掉后就没有，要永久设置，可以百度。3.出现core dumped后，会在可执行文件同目录生产一个core文件，也有设置core路径和文件名的方法，需要百度。我这边简单运行了一下有150M。注意：按照1和2运行

2022-03-26 18:43:17 1767

原创 ros2环境变量设置

刚开始使用如下指令：echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc发现其实我的是galactic版本，所以重新设置：echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc还是不对，我的galactic文件下面没有setup.bash文件，后来确认为echo "source /opt/ros/galactic/setup.sh" >> ~/.b

2022-03-02 20:14:43 748

原创 ubuntu 库所在位置安装配置

完成LCM的安装。然后告诉系统lib的库所在位置：export LCM_INSTALL_DIR=/usr/local/libsudo sh -c "echo$LCM_INSTALL_DIR> /etc/ld.so.conf.d/lcm.conf"sudo ldconfig配置pkgconfig：export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$LCM_INSTALL_DIR/pkgconfig至此LCM安装配置完成。...

2022-02-26 11:05:56 806

原创 so.:cannot open shared object file: No such file or directory

在安装好yaml使用时，cmakelist文件添加如下配置：find_package(yaml-cpp REQUIRED）target_link_libraries(yaml_parameter_node yaml-cpp)但是总是显示：error while loading shared libraries: libyaml-cpp.so.0.7: cannot open shared object file: No such file or directory。在我的/usr/local/l

2022-02-25 15:54:27 1944

原创 atof()函数总是返回0.0

最近在ubuntu上使用atof()函数将字符，如“1.2365”，转换为double类型数字的时候，函数总是返回0.0，用atoi转换为整形数字是正确的。后面发现是头使用的不对，添加#include <stdlib.h>头即可。

2022-02-25 15:36:25 813

原创 cmake命令整理

1.include_directories。该命令是用来向工程添加多个指定头文件的搜索路径，路径之间用空格分隔。因为main.c里include了testFunc.h和testFunc1.h，如果没有这个命令来指定头文件所在位置，就会无法编译。当然，也可以在main.c里使用include来指定路径.2.add_subdirectory()这个命令可以向当前工程添加存放源文件的子目录，并可以指定中间二进制和目标二进制的存放位置.add_subdirectory (src),这里指定src目录下存放了源文

2022-02-09 09:18:21 1482

原创 multiple definition of ‘‘ first defined here

今天编译一直出现 multiple definition of '' first defined here，这样一个问题。总结一下大概情况，有三个文件a.h,a.cpp,b.cpp在b.cpp中include <a.cpp>导致上面的问题。估计是为了验证某个东西加进去，后面忘记删掉了。去掉include <a.cpp>就可以啦。...

2022-01-01 15:35:13 3396

原创 cublas_v2.h: No such file or directory

caffe正常编译了，但是另外一个工程中使用caffe时显示：cublas_v2.h: No such file or directory。直接在该工程的cmakelist文件中加入 INCLUDE_DIRECTORIES("/usr/local/cuda-9.0/include")。问题解决。有点粗暴啊。

2021-12-30 16:14:04 822

原创 PCL库调试过程中，显示当前不会命中断点，还没有为该文档加载任何符合

最近在读PCL库中NDT源码，搞了一个vs2019的工程将NDT部分跑了起来，想通过打断点的方式进入源码中一步步走读代码。但是有些部分的源码可以通过断点的方式进.hpp文件，有些确不能,比如kdtree_flann.hpp 。在里面打断点，就显示当前不会命中断点，还没有为该文档加载任何符合。后来发现在配置dll环境时，因为要配置多个bin文件的路径，而vs2019中配置dll路径的地方，怎么试都只能配置一个bin文件的路径。第二个就不起作用了。所以就把几个dll文件从pcl安装的路径拷贝...

2021-09-15 11:16:34 612 1

原创 vs2019 编译NDT，kdtree无法解析

windows下vs2019跑pcl中ndt的模块，结果在编译下面定义pcl::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> ndt;结果出现无法下面错误main.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: __cdecl pcl::search::KdTree<struct pcl::PointXYZ,class pcl::KdTreeFLANN<struct p

2021-09-14 15:43:53 444

原创 autoware安裝中碰到的坑

這次autoware安裝讓我感覺真是日了狗了。別人遇到的問題我都遇到了，別人沒遇到的問題我也遇到了。就像現在的字都是繁體字，我正常安裝的sogou。下面不會介紹具體怎麼安裝，只是會列出安裝過程中的坑，幷列出自己是怎麼解決的。1.首先自己安裝的是1.12版本，根據github上的操作指令，同時參考https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/100666532這篇博客，結果剛開始執行下面指令時就報錯。sudo apt-get install

2021-06-24 17:02:36 3330 3

原创 CHECK_EQ(registry.count(type), 1) ＜＜ “Unknown layer type: “ ＜＜ type ＜＜ “ (known types: “ ＜＜ LayerTyp

在vs2013环境先，调用编译好的libcaffe项目，做深度学习模型预测时，出现类似下面的错误。CHECK_EQ(registry.count(type), 1) << "Unknown layer type: " << type<< " (known types: " << LayerTypeList() << ")";我是在vs2013下面加载了两个项目，一个是libcaffe，另外一个是我自己的工程。运行时出现上面错误，代码

2021-02-28 17:57:09 191

原创非线性优化与g2o--学习笔记

2020-08-22 15:46:55 254

原创 /MSBuild/Microsoft.Cpp/v4.0/Microsoft.CppCommon.targets(151,5): error MSB6006: “cmd..exe”已退出，代码为 3。

今天编译之前运行成功的代码，突然出现一下问题：1>C:/Program Files/MSBuild/Microsoft.Cpp/v4.0/Microsoft.CppCommon.targets(,5): error MSB6006: “cmd.exe”已退出，代码为 3。在网上找了一大圈，都是VS+QT的解决方法。我的仅仅是vs的工程，后面弄了一圈，发现是之前用cmake生成的...

2020-04-07 10:33:49 1787

原创 CMake Error: The following variables...set to NOTFOUND

今天在编译开源OpenVslam时，在最后阶段出现如下问题。说是DBOW2的库招不到。查看了dbow2都是正常安装的，但是就是出问题。然后我就找到了对应的cmakelist.txt文件，将LIBS地址打印了出来，如下：打印结构如下：显示NOTFOUND.猜测可能是DBOW2_LIBS没有获取到地址，因此就将DBOW2的lib地址直接赋值给了BOW_LIBRAY...

2020-03-07 14:35:08 3302 4

原创 linux下软件安装示例

1.OPENCVcd /path/to/working/dirwget -q https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.zipunzip -q 3.4.0.ziprm -rf 3.4.0.zipcd opencv-3.4.0mkdir -p build && cd buildcmake \ -DCMAKE_...

2020-03-07 10:13:42 319

原创 git fatal: unable to access '/': schannel: next InitializeSecurityContext error (0x80092013)

使用git时出现如下错误提示：fatal: unable to access '/': schannel: next InitializeSecurityContext failed: Unknown error (0x80092013)不论是是pull，还是push都这样。在git bash终端中输入如下信息解决了该问题。Copy cert path from config...

2020-02-22 13:32:18 4541 2

转载基于单目视觉的三维重建算法综述

三维计算机视觉在计算机视觉是偏基础的方向，随着2010年阿凡达在全球热映以来，三维计算机视觉的应用从传统工业领域逐渐走向生活、娱乐、服务等，比如AR/VR，SLAM，自动驾驶等都离不开三维视觉的技术。三维重建包含三个方面，基于SFM的运动恢复结构，基于Deep learning的深度估计和结构重建，以及基于RGB-D深度摄像头的三维重建。图 1基于图像的三维重建算法SfM（Stru...

2019-07-10 15:51:11 7005 1

转载卷积神经网络(CNN)介绍与实践

1 CNN的前生今世1.1 大脑作为人类，我们不断地通过眼睛来观察和分析周围的世界，我们不需要刻意的“努力”思考，就可以对所看到的一切做出预测，并对它们采取行动。当我们看到某些东西时，我们会根据我们过去学到的东西来标记每个对象。为了说明这些情况，请看下面这张图片：资料来源：https://medium.freecodecamp.org/an-intuitive-guide-t...

2019-07-04 14:20:25 351

转载卷积神经网络(CNN)张量(图像)的尺寸和参数计算(深度学习)

分享一些公式计算张量（图像）的尺寸，以及卷积神经网络（CNN）中层参数的计算。以AlexNet网络为例，以下是该网络的参数结构图。AlexNet网络的层结构如下：1.Input:图像的尺寸是227*227*3.2.Conv-1:第1层卷积层的核大小11*11，96个核。步长(stride)为4，边缘填充（padding）为0。3.MaxPool-...

2019-06-05 10:44:48 3759

原创如果要将多个 CL.EXE 写入同一个 .PDB 文件，请使用 /FS

vs2013上编译工程出现上面的问题，通过以下方法解决：1、 the same intermediate directory. 在配置属性 - > general->中级目录$(Platform)\$(Configuration)\ 改为 $(Platform)\$(Configuration)\$(ProjectName)\2、通过以上修改，错误变少了，但是还是...

2019-01-24 18:12:42 14865 7

原创 caffe绘制训练过程中的accuracy、loss曲线

经过一波N折的后终于绘制出LOSS曲线了。先贴一张图。下面讲讲碰到的问题及解决方法：1、刚开始画出的图如下.不论是采用下面什么模式的画图都这样。后来发现是因为生成的xx.log.train 没有任何数据。查看parse_log.sh文件，将 #rm aux.txt aux0.txt aux1.txt aux2.txt aux3.txt注释起来，保存aux.t...

2019-01-11 15:04:28 340

转载 vs2013突然打不开项目了，项目全部不兼容

在网上看到一个答案，验证成功，首先要感谢这个网友，链接贴出来：https://forum.cocos.com/t/vs2013/40931 解决方法（自己验证成功）在VS2013的工具-拓展和更新-更新-VS库，把图中2个可更新的工具更新了下，就解决问题了。后续又不怕麻烦重编了工程，成功。2.jpg972x494 33.1 KB ...

2018-12-06 17:13:38 4137 1

转载梯度下降理论推导

文章转载：https://www.jianshu.com/p/7c4fda4f1498最近一段时间关于机器学习、人工智能等话题充斥着各大社区。作为一枚热爱技术的系统工程师，我迫切想去揭开它神秘的面纱。学习的过程是辛苦的，尤其是在大学数学早就还给老师的情况下。花了一点时间恶补了下线性代数，又看了网上很多优秀的博客，总算小有收获。特此将收获总结归纳，希望大家批评指正!线性回归让...

2018-11-26 15:28:53 351

原创 'list' object has no attribute 'astype'.

在使用python处理数据,程序运行出现'list' object has no attribute 'astype'.的问题，代码如下：x_data, y_data = pickle.load(open("train.dat", "rb"))x_data = x_data.astype('float32') / 255.0y_data = y_data.astype('float32')...

2018-11-06 17:05:31 30000 3

转载 pydev+python+Eclipse环境搭建+ 调试快捷键汇总

编辑器: Eclipse + pydev插件1. Eclipse是写JAVA的IDE，这样就可以通用了,学习代价小。学会了Eclipse, 以后写Python或者JAVA 都可以。2. Eclipse, 功能强大。3. Eclipse跨平台，可以在Mac上和Windows运行安装Python下载地址：http://www.python.org/Python 有...

2018-10-30 17:17:41 208

转载 EPnP算法

EPnP算法原文见附件：https://www.cnblogs.com/jian-li/p/5689122.html复制后公式都看不清了。相机坐标系用FcFc，世界坐标系用FwFw表示，任何一点可以用四个控制点pwipiw表示 pwi=∑j=14αijcwj,with∑j=14αij=1(1)(1)piw=∑j=14αijcjw,with∑j=14αij=1对...

2018-10-09 13:38:55 2335

原创 _pFirstBlock==pHead解决办法

出现如下问题：按网上找的设置工程属性也没用。后来试着将vector<Mat> images_warped(2);释放：vector<Mat>().swap(images_warped); 成功解决该问题。...

2018-08-24 17:36:53 2720

转载 image stitch(国外开源的图像拼接)

from: http://blog.163.com/pz124578@126/blog/static/235226942012359378933/For the latest version of the code, which may contain the latest enhancements and corrections, please download the latest ver...

2018-08-03 14:51:33 25514 2

转载 stitching_detail算法介绍

一、stitching_detail程序运行流程 1.命令行调用程序，输入源图像以及程序的参数 2.特征点检测，判断是使用surf还是orb，默认是surf。 3.对图像的特征点进行匹配，使用最近邻和次近邻方法，将两个最优的匹配的置信度保存下来。 4.对图像进行排序以及将置信度高的图像保存到同一个集合中，删除置信度比较低的图像间的匹配，得到能...

2018-08-01 20:18:23 640

转载计算射线与平面的交点

#include "stdafx.h"#include<iostream>using namespace std; struct Point3{ float x; float y; float z;};struct Vector{ float x; float y; float z;};struct Ray{ ...

2018-07-31 17:01:55 1576

转载图像拼接算法(zz)

图像拼接算法原理 1:http://planckscale.info/?p=7http://planckscale.info/?p=84http://blog.csdn.net/xiaolizi399/article/details/41931809文章来源(planckscale.info)360°全景拼接技术简介核心就是一个单应性条件需要满足。0. 引言...

2018-07-25 20:32:54 21609 4

原创 attributeerror:'nonetype' object has no attribute 'ndim'

在Ubuntu下加载图片，使用CTRL+c赋值路径，得到file：/home/aaron....显示如题错误，在网上答案说是路径错误，然后改路径。正确。前后两次路径如下红线

2018-06-06 16:06:04 5001

原创 caffe+ error: no'void caffe' member function declared in class

根据论文提供的caffe工程编译，显示如下问题：In file included from ./include/caffe/common.hpp:19:0, from ./include/caffe/blob.hpp:8, from ./include/caffe/layers/detection_loss_layer.hpp:6, from src/caffe/layers/detection_...

2018-06-05 20:29:27 3630

转载解决UnicodeDecodeError: 'ascii' code can't decode byte 0xef in position

今天跑论文提供的代码是出现如下问题：UnicodeDecodeError: ‘ascii’ code can’t decode byte 0xcf in position 7: ordinal not in range(128) 在下面链接找到如下答案：https://blog.csdn.net/hk2291976/article/details/51161297burgleaf 2013-11-...

2018-06-04 20:24:32 2229