JK-Cool-CSDN博客

原创两台电脑之间使用ntp做时间同步的总结

时间同步相关概念、知识点1、通过ntp服务实现两台电脑之间同步;2、NTP(Network Time Protocol) 网络时间协议，是用来使计算机时间同步化的一种协议，它可以使计算机对其服务器或时钟源（如石英钟，GPS等等)做同步化，它可以提供高精准度的时间校正（LAN上与标准间差小于1毫秒，WAN上几十毫秒）。3、由于我们使用的是局域网内两台电脑之间时间同步，所以理论误差可以做到1...

2019-09-02 09:54:03 11697 2

转载 Ubuntu 16.04安装Docker-CE

1.改为国内源change apt source国外源基本无法下载成功，需要修改为国内源，修改方法见：https://www.linuxidc.com/Linux/2017-11/148627.htm2. 安装Docker、install Docker-CE参考地址：https://blog.csdn.net/anliven/article/details/7288805...

2019-02-19 16:36:11 304

原创【ROS】将odom里程计数据转换为path路径消息

订阅底盘odom数据，转换为path数据； #include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <unistd.h>#include <ros/ros.h>#include <ros/console.h>#include <nav_msgs/Path.h>#incl...

2019-01-14 17:29:37 4872 2

原创将ros节点改为同时支持独立节点、nodelet节点格式的详细步骤

在不改变原来代码结构的情况下将原节点封装成同时支持独立节点运行（包含main函数）、nodelet插件形式（不包含main函数）。目录1、参考：2、Nodelet简介3、修改nodelet节点3.1. 新建一个nodelet.cpp文件，用于实现nodelet插件程序。3.2、更改主算法类，使其构造函数支持节点句柄参数传递。3.3. 更改 main ()函数,3.4...

2019-01-04 22:09:21 1194

原创将ros节点改为nodelet格式的详细步骤

目录1、参考链接：2、Nodelet简介3、修改nodelet节点1. 添加必要的头文件2. 添加nodelet的继承，使自己的主类继承于Nodelet3. 主类MobileBase 中添加virtual void onInit ()函数4. 去掉 main ()函数5. 添加PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏或PLUGINLIB_DECLARE_CLA...

2019-01-03 21:38:12 2937

原创 ROS中Remap标签详解,举例说明其两种用法

1.< remap>标签：< remap>标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点，而不是直接设置<节点>的参数属性。2.作用：2.1、重命名一个已经存在的主题。在自己的lanuch文件中，修改自己的发布的主题名字为别人要订阅的主题的名字。（针对自己发布的主题：改变自己发布主题的名字）from=“original-nam...

2019-01-03 12:12:32 12961 1

原创 STM32 USB虚拟串口调试总结（内部晶振、外部晶振配置、硬件电路说明、测试方法）

目录1、参考链接：2、虚拟串口硬件说明2.1、程序中无需配置硬件的设计：D+直接接了3.3V的上拉电阻。2.2、需要程序中配置D+上拉电阻使能的设计：可以软件模拟USB插拔，便于固件更新后自动重启。3、不同时钟源（内部RC、外部晶振）的USB时钟的配置方式3.1、直接使用外部时钟8M晶振3.2、时钟内部RC电路做系统时钟源4、配置内部RC并倍频的方式说明：官方代...

2018-12-25 15:24:42 6691

原创【激光雷达】velodyne VLP-16线激光雷达驱动程序、相位锁、时钟同步测试总结

目录 1、velodyne VLP-16线激光测试参考：2、测试目的：3、测试结果：4、编写的测试代码1、velodyne VLP-16线激光测试参考：源码地址：https://github.com/ros-drivers/velodyne多线激光使用、建图总结见：https://blog.csdn.net/xingdou520/article/detail...

2018-12-21 17:53:53 12093 15

原创【激光雷达】3D激光雷达传感器建图：速腾聚创、velodyne建图过程总结

3D激光雷达建图目录1、3D激光驱动安装与点云数据录制1.1、新建、或者使用现有的ROS的工程：1.2、下载激光雷达的ROS接口驱动：1.3、配置主机的IP地址：1.4、配置出厂标定文件：1.5、运行驱动程序生成点云消息：1.6、rviz显示点云图：1.7、rosbag录制3D点云数据包：2、将录制的bag点云数据包转换为pcd文件2.1、用...

2018-12-19 15:39:29 13241 11

原创【激光雷达】速腾聚创16线激光雷达驱动程序测试总结

目录 1、速腾16线激光测试参考：2、测试目的：3、测试结果：4、测试代码：1、速腾16线激光测试参考：源码地址：https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar多线激光使用、建图总结见：https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/85098314 2、...

2018-12-19 15:23:27 8455 2

原创 xavier、tx2运行实时物体检测网络YOLOv3的对比测试总结

目录1、yolo源码下载下载2、修改yolo网络编译选项2.1、配置编译选项2.2、设置GPU架构的计算能力3、下载配置文件、权重文件4、运行测试4.1、YOLOv3 （107层深度学习网络）测试方式4.2、YOLOv3-tiny（24层深度学习网络）测试方式5、测试结果对比1、yolo源码下载下载从github上clone最新代码git clone...

2018-12-06 17:50:57 13596 10

原创【Debug】error: ‘format’ is not a member of ‘boost’

问题：: error: ‘format’ is not a member of ‘boost’std::string filename = (boost::format(“bev_%06i.png”) % frame_count_++).str();解决办法增加头文件：#include <boost/format.hpp>...

2018-12-06 17:13:00 2705

原创【Debug】 error: ‘accumulate’ is not a member of ‘std’

1、问题程序中使用：std::accumulate()accumulate定义在#include中，作用有两个，一个是累加求和，另一个是自定义类型数据的处理编译错误：perception/perception_common/src/utils.cpp:30:26: error: ‘accumulate’ is not a member of ‘std’float total_exp...

2018-12-06 17:10:50 4921 4

原创【Debug】 error: ‘random_device’ is not a member of ‘std’ error: ‘mt19937’ is not a member of ‘std’

1、问题程序中使用：std::random_device rd_x;std::mt19937 mt_rand(time(0));编译错误：error: ‘random_device’ is not a member of ‘std’error: ‘mt19937’ is not a member of ‘std’2、解决办法由于ubuntu18.04安装的ros-melodic使用...

2018-12-06 17:06:14 5246 5

原创【Debug】ros:velodyne_driver/input.h:37:10: fatal error: pcap.h: No such file or directory

问题velodyne_driver/input.h:37:10: fatal error: pcap.h: No such file or directory#include <pcap.h>解决办法sudo apt-get install libpcap0.8-dev

2018-12-06 17:01:25 5660

原创【Debug】ros:Project 'control' tried to find library 'gflags'.

问题：Project ‘control’ tried to find library ‘gflags’. The library is neither atarget nor built/installed properly. Did you compile project‘other_utils’? Did you find_package() it before the subdir...

2018-12-06 16:59:28 1071

原创【Debug】:ros :Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs"

ros-kinetic版本：sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgsros-melodic版本：sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs

2018-12-06 16:57:22 3412

原创【Debug】:ERROR:Could NOT find SDL2 (missing: SDL2_LIBRARY SDL2_INCLUDE_DIR)

解决办法：sudo apt-get install libsdl2-devsudo apt-get install libsdl2-image-dev

2018-12-06 16:56:16 2542

原创【Debug】：ERROR：gps-common

ros-kinetic版本： sudo apt-get install ros-kinetic-gps-commonros-melodic版本： sudo apt-get install ros-melodic-gps-common

2018-12-06 16:54:45 802

原创开启TX2、Xavier最大性能 Opening the Max performance of TX2、Xavier

目录1、TX2性能说明：2、Xavier性能说明3、Xavier性能配置：1、查看当前系统CPU配置2、查看当前的模式：3、打印支持的所有模式及其配置4、启动最高性能：5、开启最大频率：（重启后不保存）开启最高功耗模式，并打开散热风扇4、TX2性能配置：1、查看当前系统CPU配置2、查看当前的模式：3、查询Tx2支持的所有模式4、启动最高性能：...

2018-11-23 19:51:35 7663

原创 jetson xavier 配置 Tensorflow1.12.0（CUDA 10.0 + cuDNN 7.3.0 )

目录 1、文档内容：2、当前各个软件版本2.1、Xavier刷机过程中已经安装的软件及版本见：2.2、CUDA版本：nvcc -V2.3、使用安装的CUDA的样例读取计算机的硬件信息：2.4、cuDNN配置2.5、确认cuDNN版本：2.6、opencv版本：pkg-config --modversion opencv2.7、gcc:gcc --ver...

2018-11-23 19:40:01 8717 4

原创 jetson xavier ubuntu18.04 install tensorflow*.whl : hdf5.h: No such file or directory

在网站下载hdf5的包，我下的是hdf5-1.8.16.tar.gz(12M)https://support.hdfgroup.org/ftp/HDF5/releases/hdf5-1.8/hdf5-1.8.16/src/解压安装 $ tar -zxf hdf5-1.8.17.tar.gz。$ cd hdf5-1.8.16$ ./configure --prefix=/usr/lo...

2018-11-22 14:36:35 668

原创 Jetson Xavier之ubuntu安装固态硬盘并挂载到/home目录下

Xavier共有16G运行内存和32G eMMc flash 。看起来倒是挺多的，但是装上系统，ROS，CUDA、Protobuf、bazel，Qt后基本所剩余无几了。现在我就教大家如何将硬盘分区并挂载到/home目录下。我用的是Intel M.2 nvme 512G固态，接到板子上的M.2 nvme 接口上。1.查看硬盘所有分区。指令： sudo fdisk -lu会有一个...

2018-11-20 20:27:53 11493 21

原创十一种室内定位传感器方案汇总介绍与对比（机器人、物联网领域）

室内定位传感器方案汇总目录室内定位传感器方案汇总1、定位方案概述1.1、内定位系统有最基本的5种算法：1.2、常用的室内定位技术主要包括以下几种：1.3、定位理论1.4、不同的定位方案对比2、各种定位方案详细介绍2.1、单线激光定位2.2、多线激光定位：2.3、视觉定位：2.4、基于射频识别(RFID)技术室内定位2.4.1、RFID标签（不涉及...

2018-11-15 15:13:21 27989 3

原创无人驾驶常用传感器及其作用概述

<什么样的传感器有什么样的作用>目录1.1、摄像头1.2、双目、RGB-D摄像头1.3、激光雷达1.4、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称 IMU)1.5、毫米波雷达1.6、GPS-RTK1.7、超声波传感器1.8、编码器、轮速计 1.1、摄像头优点：成本低廉，用摄像头做算法开发的人员也比较多，技术相对...

2018-11-15 14:53:30 13428

原创多传感器融合技术（基本概念、前融合和后融合的区别）

多传感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。1、多传感器融合几个概念硬件同步、硬同步：使用同一种硬件同时发布触发采集命令，实现各传感器采集、测量的时间同步。做到同一时刻采集相同的信息。软件...

2018-11-15 14:46:07 49809 9

原创源码安装cuDNN v7.3.0 for CUDA 10.0，并测试cuDNN是否安装成功

参考：https://docs.nvidia.com/deeplearning/sdk/cudnn-install/index.html#axzz4qYJp45J2https://blog.csdn.net/u010480194/article/details/54287727 前提：CUDA 10.0 已经安装完成！！ 1、下载cuDNN：下载地址：https://d...

2018-11-09 20:09:26 5664 2

原创 ROS自带多传感器时间同步机制Time Synchronizer测试

1、解决的问题多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不同，例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。融合的原理：分别订阅不同的需要融合的传感器的主题，通过TimeSynchronizer 统一接收多个主题，并产生一个同步结果的回调函数，在回调函数里处理同步时间后的数据。注意只有多个主题都有数据的时候才...

2018-11-06 11:09:19 14477 1

原创 Turtlbot仿真之Stage

目录1、stage介绍2、启动turtlebot stage仿真程序3、turtlebot_in_stage.launch 文件内容4、设定目标位置，观看机器人自主导航过程源码位于：turtlebot_simulator/turtlebot_stage1、stage介绍Stage是Player/Stage项目的一个软件，是一种用于移动机器人和智能传感系统研究的仿真工...

2018-11-04 15:36:29 4831

原创机器人局部避障的动态窗口法DWA (dynamic window approach)仿真源码详细注释版

原博客地址：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551本代码只是对原博客内附的仿真代码做了一下修改：% log: 20181031 增加详细的注释信息下标的定义% 20181101 ：增加画出障碍物的大小，更直观的看到障碍物和机器人之间的位置关系效果图：% ---------------------------...

2018-11-01 20:39:45 17275 18

转载树莓派开发系列教程7——树莓派做web服务器(nginx、Apache)

好文章必须转！！

2016-11-27 00:23:32 1110

原创英语单词速记方法推荐-17天搞定GRE

好用的英语刷单词方法，不仅仅适合英语单词的学习哦，这是一个毅力与计划能力的提升方法论！

2016-11-26 21:14:10 2390

转载 Nginx高效数据结构(5)——内存池(ngx_pool_t)

Nginx是我们学习编程的一个非常有参考价值的开源项目。良好的编码风格，高效的数据结构、架构设计。

2016-11-19 20:41:42 450

转载 Nginx高效数据结构(4)——Hash表(ngx_hash_t)

Nginx是我们学习编程的一个非常有参考价值的开源项目。良好的编码风格，高效的数据结构、架构设计。

2016-11-19 20:40:30 923

转载 Nginx高效数据结构(3)——队列(ngx_queue_t)

Nginx是我们学习编程的一个非常有参考价值的开源项目。良好的编码风格，高效的数据结构、架构设计

2016-11-19 20:39:03 1071

转载 Nginx高效数据结构(2)——链表(ngx_list_t)

Nginx是我们学习编程的一个非常有参考价值的开源项目。良好的编码风格，高效的数据结构、架构设计。

2016-11-19 20:37:56 1655

转载 Nginx高效数据结构(1)——数组(ngx_array_t)

Nginx是我们学习编程的一个非常有参考价值的开源项目。良好的编码风格，高效的数据结构、架构设计。

2016-11-19 20:35:11 910

转载从开源代码Nginx中学习编码风格

Nginx源代码风格一直广受好评，下面我们就从Nginx源代码中，学习其编码风格。

2016-11-19 20:31:29 1317

当今世界，已经被发现或创造的经典算法数不胜数。如果，一定要你投票选出你最看重的十大算法，你会作何选择?2011年，有人在Stack Exchange上发起了提问，向网友们征集当今世界最为经典的十大算法。众人在一大堆入围算法中进行投票，最终得出了呼声最高的以下十个算法。鉴于其中多数算法前面已在不同的地方分别介绍过，这里从略。不过希望网友明白一点，以下票选出来的十大算法，受票选领域所限，不等同于、也绝非就是当今世界最为经典的十大算法，如许多常用的数值型经典算法并不在列等。

2016-11-19 18:37:37 745

两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算2018-11-03 by wsc

详细分析了两轮差速底盘的运动控制原理，通俗易懂。并多角度介绍了里程计解算的方式

2018-11-03

Altium Designer logo添加脚本PCB Logo Creator.zip

有些Altium Designer软件不自带 logo添加脚本PCB Logo Creator，此时直接使用本脚本即可，解压到任意位置，Altium Designer 添加logo的时候可以在任意目录load本脚本。 Altium Designer操作： 1、选择RunConverterScript，点击OK 2、点击load，载入之前保存的logo图片，可以根据需要选择各参数，然后选择convert，使其开始转换，根据滚动条显示转换需要的时间。

2017-10-20