WaitYourMind-CSDN博客

原创 ORB-SLAM2 代码解读（二）：跟踪线程

本帖原文：链接ORB-SLAM2 代码解读系列汇总：链接0. 跟踪线程总体介绍 Tracking 线程运行在系统主线程中，负责对每帧图像进行特征提取、位姿估计、地图跟踪、关键帧选取等工作，可以简单理解为 SLAM 的前端里程计部分，但该线程也存在一些优化。0.1 流程简述1. 系统初始化：在 System SLAM() 初始化 SLAM 系统时初始化了跟踪线程mpTracker...

2020-03-24 00:35:25 2123 1

原创非线性优化之高斯牛顿法、L-M 算法

非线性优化之高斯牛顿法、L-M 算法文章目录非线性优化之高斯牛顿法、L-M 算法1. 状态估计中的最小二乘问题1.1 贝叶斯法则1.2 最小二乘的引出2. 最小二乘问题的一阶二阶梯度法2.1 最速下降法2.2 牛顿法3. 高斯-牛顿法4. L-M 法R. 参考资料1. 状态估计中的最小二乘问题1.1 贝叶斯法则SLAM 要解决的两个问题是定位（求解相机位姿）和建图（求解路标的位置），因...

2019-12-17 22:27:20 2847

转载 ORB-SLAM2 局部建图线程

转载自：CSDN：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79281122Github：https://github.com/Ewenwan/MVision/blob/master/vSLAM/oRB_SLAM2/readme.md/*** This file is part of ORB-SLAM2.* * Loc...

2019-03-23 17:06:32 1123

原创 YOLO 批量检测 TUM 数据集保存检测结果

YOLO 批量检测 TUM 数据集保存检测结果文章目录YOLO 批量检测 TUM 数据集保存检测结果0. 主要工作：1. 指令与效果2. 在 darknet.c 中添加指令参数3. 在 detector.c 中添加读取图片函数3.1 读取数据集路径下的 rgb.txt 文件3.2 读取图片文件名4. 在 image.c 中添加保存结果函数0. 主要工作：在 darknet.c 中添加了 ...

2019-03-12 15:05:14 1251 3

原创 CubeSLAM：单目 3D 目标检测与没有先验模型的 SLAM

若出现公式乱码等情况请访问本帖原文：18.11.30：CubeSLAM：单目 3D 目标检测与没有先验模型的 SLAMCubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM without Prior ModelsCubeSLAM：单目 3D 目标检测与没有先验模型的 SLAMYang S, Scherer S. Cu...

2018-12-22 12:50:22 8437 4

原创记一次非常捉鸡的OpenCV安装过程

由于换电脑、重装系统、系统奔溃、换固态，不到一年已经重装OpenCV不下十次了，本以为装了这么多次应该没什么问题了，可最奔溃的是几乎每次都会出错，而且出的错每次都不一样，心疼自己。。。把这次出现的问题记录一下。0. 环境ubuntu14.04 opencv3.3.1 opencv_contrib-3.3.11. 第一次出错1.1 make提示Failed to do...

2018-07-16 10:29:13 11902 1

原创【1.2】稠密矩阵和数组操作——矩阵运算

本讲旨在提介绍矩阵、标量和矢量之间的运算。1.介绍Eigen提供矩阵/向量算术运算，可以通过常用C ++算术运算符（如+， - ，*）的重载或通过诸如dot()，cross()等特殊方法提供矩阵/向量算术运算。对于Matrix类（矩阵和矢量）只有重载才能支持线性代数运算。例如，matrix1 * matrix2意味着矩阵与矩阵乘积，而vector + scala

2018-01-20 21:14:09 1187

原创【1.1】Eigen C++ 矩阵开源库学习之稠密矩阵和数组操作——矩阵类

稠密矩阵和数组操作 http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__DenseMatrixManipulation__chapter.html 包含模块： 1.矩阵类 2.矩阵和向量的运算 3.数组操作 4.块操作 5.高级的初始化 6.减少，访客和广播 7.与原始缓冲区接口：Map类 8.重塑和切片

2018-01-20 15:52:34 899

原创【A0012013B】Vuforia v1.5 SDK: Analysis and evaluation of capabilities

Vuforia v1.5 SDK: Analysis and evaluation of capabilities 引用： Ibañez, A. S., & Figueras, J. P. (2013). Vuforia v1. 5 SDK: Analysis and evaluation of capabilities (Doctoral dissertation, Master Th

2017-10-16 17:46:48 602 1

原创【应用实例】单片机PM2.5空气监测仪--攀藤G5激光PM2.5传感器

一、功能简述基于Arduino控制，利用攀藤G5激光传感器测量PM值，DHT11温湿度传感器测量温湿度，1602LCD显示数据。外接一个继电器，当达到一定污染值时启动净化风扇。焊接之后大概是这个样子。二、元件Arduino uno攀藤G5激光PM2.5传感器DHT11温湿度传感器DHT11便宜，但是精度较低，可以用DHT22试试1602LCD液晶屏I2C转接板继电器三、测试G5传感器攀藤G5传感器能

2017-07-08 19:05:10 8106 1

原创 Arduino+ESP8266WIFI（2）——DHT11温湿度数据自动上传

在模块测试之后，确保ESP8266能正常工作，开始与Arduino连接，将DHT11温湿度传感器检测的数据上传到监控平台。之前了解的平台有yeelink和thingspeak，原理应该都一样，我这里选用thingspeak，大家可以试试yeelink，欢迎提供学习分享。先把结果摆上欢迎访问：https://thingspeak.com/channels/296658 一、前期准备硬件：Ardui

2017-07-05 23:35:38 44591 50

原创 Arduino+ESP8266WIFI（1）——模块测试

一直想用Arduino玩玩物联网这类的电路，现在一般用的是arduino+esp8266模块，之前在网上看到arduino好像推出了官方集成wifi模块的uno板子，见下图，就买了一块WeMos D1回来试试，但苦于资料太少，参考国外论坛上找的一些帖子，但始终还是没有做出来，wifi 连接上了，但是数据始终上传不上去，可能是板子的问题，可能是本身技术的问题，如果有网友有WeMos D1方面的开发经

2017-07-04 18:48:55 29874 7

原创【应用实例】基于单片机的激光相位测距仪

一、元件:STC12C5A60S2（刚开始用的51单片机发现没用，采用115200波特率，普通51单片机速度慢）+1602显示+激光相位传感器。电路很简单。二、测试激光相位传感器用ttl转usb串口分别与传感器的VCC、RX、TX、GND连接电脑，通过串口指令测试：（具体看说明书）打开激光： $0003260130&amp;开始测量： $00022123&amp;开始连续测量： $00022426

2017-04-21 23:00:07 11952 11

原创【应用实例】Arduino视频监控机器人小车

16年大二暑假7月参考网灵机器人制作的一个自己的小车，当时就想写个文档记录下制作学习过程，一直都懒，没有整理。直到9月老师叫我拿过去展示的时候才匆忙录制了一个视频，先把视频放上，后面的资料慢慢补上。欢迎大家交流学习。演示视频： http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNjAyOTA4OA==.html?f=49500979&spm=a2hzp.8253876.0.0&

2017-04-15 22:22:39 3541 2