wgqabc-CSDN博客

Ubuntu20.04 安装LCM1，下载lcm可以从https://github.com/lcm-proj/lcm里git，但是有点慢，改为下面地址githttps://gitcode.net/mirrors/lcm-proj/lcm2，安装依赖sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev3，编译lcm进入l

2021-11-25 22:54:12 3178 3

原创树莓派安装Jupyter

树莓派安装Jupyter1，安装执行命令sudo pip3 install jupyter安装时间较长安装过程报出如下错误Update和upgrade之后再运行上一个安装命令2，配置文件安装完成后运行配置文件sudo jupyter notebook --generate-config编辑这个文件sudo gedit /root/.jupyter/jupyter_notebook_config.py找到下面这4个配置项，去掉前面注释，改为如下c.NotebookApp.ip

2021-04-26 23:54:39 971 2

原创电信光猫华硕路由器端口转发

电信光猫华硕路由器端口转发最近项目里要做一个远程实验室，学校个人电脑没有分配公网，从家里电信那要来公网，记录下端口转发操作1，实现局域网web访问，参考前面novnc和web-ssh的博文2，电信光猫设置使用超级用户名密码登录用户名：telecomadmin；超级密码：nE7jA%5m这是TEWA 768G光猫的其他光猫需要自己找进入之后找到应用里的高级NAT配置进行虚拟服务器设置3，路由器端口映射使用的是华硕路由器，其他路由器查阅相关说明书，有的路由器不支持就只能换路由器

2021-04-26 23:50:57 4072

原创树莓派通过WEB使用SSH

树莓派通过WEB使用SSH1，SSH的安装和使用主机和从机都要安装sudo apt install openssh-client openssh-serverUbuntu18好像没有openssh-client使用的是安装ssh和openssh-serversudo service ssh startsudo systemctl enable ssh可以在PC从机端，执行ssh [email protected].?.???这里name是主机Ubuntu的用户名@后面是ip地址2，安装shell

2021-04-26 23:44:48 345

原创树莓派使用novnc达到WEB_VNC应用

树莓派使用novnc达到WEB_VNC应用1, 安装vnc serversudo apt-get install tightvncserver安装完成后运行vncpasswd设置密码，如123321，view-only密码一般不用设置树莓派3B+已经内置，通过进入sudo raspi-config设置开启选第5项选第3项开启VNC以上是树莓派上安装vncserver，安装完成后设置开机启动sudo nano /etc/init.d/tightvncserver创建编写tightvncse

2021-04-04 00:15:25 575

原创 ROS使用ARUCO识别二维码获取位置信息做定位使用

使用ARUCO识别二维码获取位置信息1、安装软件cd ~/catkin_ws/srcgit clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_roscd …catkin_make在编译时遇到一个错误/home/wgq/catkin_wgq/src/aruco_ros/aruco_ros/src/simple_double.cpp: In function ‘void image_callback(const ImageCo

2021-02-19 10:38:53 5477 4

原创 TX2安装opencv3.2和遇到问题的解决

TX2安装opencv3.2和遇到问题的解决安装OpenCV，本以为会很顺利，结果折腾了不少时间，做个记录，做参考先按官方文档安装一些依赖包sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo apt-get install python-dev python-numpy

2021-01-29 00:01:19 269

原创 TX2在ROS下使用ZED相机

TX2在ROS下使用ZED相机下载相关软件1， CUDA和opencv在TX2刷机时使用SDKmanager方式，已经安装好了CUDA和openCV，这里就不用单独进行安装了。参考博文https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/1126988592，安装ROS参考博文https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/1127274833，下载安装SDKTX2刷机使用的版本需要对应上CUDA，之前文章

2021-01-18 16:31:53 674 1

原创 TX2+ROS melodic上做百度语音识别

TX2上做百度语音识别下载百度语音包http://wiki.ros.org/baidu_speech打开终端，进入到工程的src文件，使用git方式下载git clone https://github.com/DinnerHowe/baidu_speech或者到网盘下载，拷贝过去链接：https://pan.baidu.com/s/1HvKVlmEdZeoYEEEJ-7ipWw提取码：rjmz安装需要的功能包1，安装requests模块sudo pip install requests

2021-01-18 13:37:09 480 3

原创 TX2安装ROS Melodic

TX2安装ROS Melodic首先TX2上已经完成刷机安装Ubuntu18，可以参考博文https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/112698859直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。添加 sources.list设置你的电脑可以从packages.ros.org 接收软件sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(l

2021-01-17 00:57:36 372

原创 TX2刷机安装ubuntu18步骤及遇到问题解决方法

TX2刷机安装ubuntu18步骤及遇到问题解决方法一，安装准备1，下载所用到的文件SDK Manager（JetPack4.4）到nvidia官网下载https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/jetpack需要注册用户名和密码如果下载缓慢，可以使用以下网盘链接下载链接：https://pan.baidu.com/s/1SgMicS7jHw2j1XIWv70ilw提取码：d7nq虚拟机使用VMware是不错的选择，可以去百度下载，也可以通

2021-01-16 12:27:50 845 1

原创 ROS+GAZEBO田径机器人的仿真研究

田径机器人的仿真研究仿真turtlebot沿跑道运动1 视觉获取跑道斜率通过调用图像处理函数，获取视觉图像里的跑道斜率2目标点的坐标获取经过视觉图像处理后，可以得到各线的斜率，大致分三种情况,设已知跑道宽为d1，小车偏向左侧过多，导致小车右侧跑道线无法识别此时处理方式如下：获取的所有线条里找斜率为负值并最小的线条k1，转换为小车坐标系里小车预行驶路线斜率为其取反的值-k1，并设定小车目的坐标为（-d/2k1，-d/2）2，小车偏向右侧过多，导致小车左侧跑道线无法识别此时处理方式如下：获

2020-12-11 09:38:58 377 1

原创使用turtlebot及turtlebot3仿真

使用turtlebot及turtlebot3仿真安装相关软件包在kinetic下安装sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi另外建议把下面的软件也安装ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs r

2020-12-11 09:23:47 915

原创 ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定

ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定1.1安装相关软件rosdep installcamera_calibration如果使用usb摄像头或者其他ros下没有的，需要先安装驱动文件，如usb摄像头驱动：git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git下载到工作空间，并且编译catkin_make下载标定图，通过以下链接下载8*6的标定图，方格大小108mm链接：https://pan.baidu.com/s/1s6szHz

2020-12-09 22:40:44 816

原创连接gazebo和ros让机器人动起来

连接gazebo和ros让机器人动起来关于ros_controlros_control包将来自机器人执行器编码器的关节状态数据和输入设定点作为输入。它使用通用的控制回路反馈机制，通常是PID控制器，来控制发送到执行器的输出。详细请查阅http://wiki.ros.org/ros_control在Gazebo中模拟机器人的控制器可以使用ros_control和一个简单的Gazebo插件适配器来完成。模拟，硬件，控制器和传输之间关系的概述如下所示：添加执行装置——transmission标签tra

2020-12-09 22:07:42 1752

原创构建用于gazebo的机器人URDF模型文件

构建用于gazebo的机器人URDF模型文件构建机器人模型文件URDF本节例程可以通过网盘下载学习：链接：https://pan.baidu.com/s/1sin3lI4QbnLL2QfY3qSyyQ提取码：jmkfUnified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系，该文件的主要功能

2020-12-09 22:04:48 440

原创 ubuntu16.04使用root用户及安装搜狗拼音

ubuntu16.04使用root用户及安装搜狗拼音一、Ubuntu 16.04设置root用户登录在使用ubuntu系统过程中，因为权限问题，经常造成很多不必要的麻烦，不能随意复制删除文件，不能随意访问某些文件夹等等。特别是在ROS学习过程中，经常要用到root用户权限，因此，建议大家装完系统后设置root用户登录。1，打开终端，修改50-ubuntu.conf内容sudo vi /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf在这个文件里添加一

2020-12-09 21:26:07 287

原创 GAZEBO仿真前准备

GAZEBO仿真前准备首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。全部模型有449M，但在线下载速度非常慢，网盘，可直接下载，然后将其拷贝至~/.gazebo/models里。网盘下载地址如下链接：https://pan.baidu.com/s/1GyPD0_AdV8qsepf1Co_A_w提取码：r0s2为了更好运行gazebo仿真，需要下载安装以下相关文件apt-get in

2020-12-09 21:10:59 187

原创 UR机械臂仿真和用上位机编程控制

UR机械臂仿真和用上位机编程控制在没有实物UR机械臂时怎么办，优傲提供了仿真工具可以满足开发者需求，这样也减少了实际操作机械臂时的麻烦。需要下载和安装的软件虚拟机使用VMware是不错的选择，可以去百度下载，也可以通过下面网盘下载VMware-player-15.5.2链接：https://pan.baidu.com/s/11TVMko0ouLEU4lQ17bpnNA提取码：sb7yUR机械臂的虚拟文件链接：https://pan.baidu.com/s/1pV1mmVE23F_lRqh7_

2020-12-06 01:24:03 2028 1

原创 moveit安装及ur5仿真

moveit安装及ur5仿真python编程和遇到的问题解决以下使用的是双系统的ubuntu操作win7下双系统参考https://mp.weixin.qq.com/s/1BAFjfzm5qNH9H1Ou4qr7g在ubuntu16.04系统下安装ROS Kinetic版本，请参考以下步骤安装《ROS Kinetic系统安装前准备》https://mp.weixin.qq.com/s/XukCRTzRkZgHXqSL5wxmCw《如何安装ROS Kinetic操作系统》https://mp.

2020-12-03 09:23:48 743

原创 windows下安装双系统

windows下安装双系统win7+ubuntu16安装ubuntu前准备EasyBCD软件可以自行网上搜索下载该软件，或者使用下面百度网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/15-Gv_bi-kotWSjR-f_mtfQ提取码：q5h4ubuntu16.04镜像可以自行网上搜索下载该软件，或者进入清华大学开源软件镜像站下载https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/如果读者想使用32位版本，也可以使用下面网盘下载链接：https://

2020-12-01 13:18:29 578

原创 ROS+UR5+USB相机手眼标定过程及遇到问题解决

ROS+UR5+USB相机手眼标定过程及遇到问题解决标定前所需包ros-kinetic-vispvision_visparuco_roseasy_handeye手眼标定原理分步测试各项目链接实际机械臂相机调试测试aruco标签手眼标定过程遇到问题及解决标定前1，已安装好ROS kinetic或其他版本，建议安装ros时full安装2，usb相机ros驱动（用其他双目，深度同样原理）3，moveit和ur机械臂ros驱动安装完成所需包1，ros-kinetic-visp2，vision_visp

2020-11-25 20:38:59 1168

树莓派ubuntu可用sunlogin向日葵版本

树莓派ubuntu可用sunlogin向日葵版本，实现远程访问

2023-12-02

USB封装库PCB Altium Designer

USB封装库PCB Altium Designer TYPE-A TYPE-B TYPE-C，有些厂家也没有的PCB封装，比如C5156604

2022-12-30

仿人机器人理论与设计第四章.pdf

无环境约束下的运动规划，局部环境约束下的运动规划与控制

2022-01-04

仿人机器人理论与设计第三章.pdf

ZMP，双足步行稳定性及其降维方法，任务空间的稳定性判据

2022-01-04

仿人机器人理论与设计第二章.pdf

仿人机器人的运动学建模，仿人机器人的动力学建模，地面碰撞建模，仿人机器人的整体步行模型

2022-01-04

仿人机器人理论与设计第一章.pdf

仿人机器人基本概念，发展历程及现状，存在的挑战

2022-01-04

TCP调试助手.rar

在做tcp编程开发时经常用到的工具，分享给大家，可以设置客户端或者服务端，输入IP地址和端口号即可，可以显示16进制或者ASCII，页可以选择发送16进制或者ASCII

2020-12-06

UR5机械臂控制程序

通过软件连接UR5机械臂（网络连接机械臂，设置好机械臂IP），可控制上电，启动，关闭，可以设置需要移动到的位置点，基于基座的坐标移动，获取当前位姿，可以自己定义发送的脚本命令

2020-12-03

开源机器人控制基础5

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人学习开发的开源操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。ros基础知识，学习及gazebo仿真

2019-02-20

开源机器人控制基础4

2019-02-20

开源机器人控制基础3

2019-02-20

开源机器人控制基础2

2019-02-19

开源机器人控制基础1

2019-02-19

winCE下USB驱动开发

随着USB设备的普及，摆在开发人员面前的驱动开发任务也是越来越繁重了，特别是对于一些嵌入式开发厂商来讲，由于设备所采用的操作系统不同，相应的硬件接口也是不一样的，开发相关的USB 驱动程序更是难上加难。Windows CE.NET 是微软推出的功能强大的嵌入式操作系统，国内采用此操作系统的厂商已经很多了，本文就以windows ce.net为例，简单介绍一下如何开发windows ce.net下的USB驱动程序。

2010-10-10