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RSS订阅原创 monodepth2复现心得
使用paddlepaddle复现monodepth2心得前言从刚开始接触monodepth2现在，已经过去将近两个月，几乎天天都泡在使用paddlepaddle复现monodepth2的工作里，但是由于其中各种各样的bug，直到今天才终于复现出了其中70%的内容，也就是利用立体视觉作为数据集，进行弹幕深度估计。历程前前后后共进行6次复现：第一次：直接将原论文pytorch框架改为paddlepaddle框架结果：失败总结：虽然原理看的明白，但是好多paddle自身框架不太懂，论文也阅读的马马虎
2022-04-11 18:51:24
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原创 Dell Precision7920工作站装双系统
Dell Precision7920工作站装双系统启动盘准备双系统安装由于从公司找着一台工作站，为了以后做训练，给原有win10系统上装Ubuntu16.04双系统，过程基本和笔记本类似，但有一些小差异。启动盘准备前面首先需要制作U盘启动盘，这里用的是rufus软件，在使用该软件的时候注意分区类型和目标系统类型。这里一定要先查清楚自己电脑的分区类型和系统类型，以我的工作站为例，它的分区类型是GPT，系统类型是UEFI。这里务必要注意，如果前期这些选项不选好，后期在安装双系统时就不会检测到已经安装的Wi
2021-10-09 09:58:31
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原创 双系统安装Ubuntu16.04.7以及Nvidia显卡驱动和Cuda库
双系统安装Ubuntu16.04.7以及Nvidia显卡驱动和Cuda库前言准备工作电脑配置启动盘准备双系统安装安装Nvidia显卡驱动和Cuda库前言由于公司大部分办公软件、加密软件和文件传输软件都是基于Windows系统进行的，但是又想用Linux进行编程，通常解决方法是双系统、虚拟机、子系统、云服务器四种方式安装Linux环境。虚拟机使用GPU需要花钱、云服务器也需要花钱、子系统（我实在是整不明白），最后最合适的就是双系统。准备工作电脑配置这里我的电脑是ThinkPad P53，含有256G
2021-09-30 09:57:37
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原创 虚拟机安装TensorFlow2.0问题汇总
@虚拟机安装TensorFlow2.0虚拟机安装TensorFlow2.0问题汇总1.pip3安装通常在安装虚拟机Ubuntu16.04的镜像后，系统会预装Python2和Python3，版本的查询方法可以直接像终端输入python或python3查询，例如像我的电脑中Python2的版本是2.7.12，Python3的版本是3.5.2。在查询完毕后需要安装pip工具和一些Python自带库，Python2版的安装命令为：sudo apt-get install python-pip python-
2021-08-22 10:48:51
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原创 Arduino NBIoT使用方法一
arduinoNBIoT使用与阿里云链接方法一前言之前出差的时候遇到过一次需要在设备上安装传感器的情况，当时的使用场景是：在一个设备上安装传感器，该传感器需要通过一个通信模块将数据发送到数据库或者是网络上。该设备所处的环境是一个户外高海拔环境，周围似乎拥有移动公司的基站。设备与最近的值班室也需要将近20到30钟的路程，最关键的是甲方还不太愿意架设架设WiFi传数据（铺光缆麻烦），根据这些情况，当时想到可以利用NBIoT模块解决这些问题。等出差回来就先买了几个模块先试了试。材料1.BC26模块2.B
2021-03-01 16:53:53
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原创 Arduino Pro Micro问题汇总
Arduino Pro Micro问题汇总之前买了很多Pro Micro的小板子来玩，现在搞一些开发则出现了一些问题，这里汇总一下Pro Micro无法通过0、1引脚进行串口通讯这里之前使用了两块Arduino进行串口通信，结果发现无法通信。后来查看了一下Pro Micro的示例程序，才发现问题，说明全部在示例里void setup(){ Serial.begin(9600); //This pipes to the serial monitor Serial1.begin(9600); //
2020-12-22 17:49:51
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原创 树莓派踩坑之问题汇总
树莓派踩坑之问题汇总我用的树莓派型号是3B+，里面安装了Ubuntu mate系统，再跑ROS程序期间遇到很多问题，集中汇总一下编译总是无法完成在进行catkin_make时，系统有时会提示“剩余空间不足”，然后编译进程会被自动kill掉。这时候有两种解决方法，一个是检查系统占用SD卡的情况，另一个是卸载无用的软件。经过网上查找资料后才知道树莓派对SD卡的占用不会全部占用，通常只占用一部分。例如我的SD卡存储空间是16GB，但是我查询的时候发现仅仅占用了7.9GB，大部分空间都没有用，所以需要对SD
2020-12-17 14:53:27
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原创 ROS踩坑之缺少的库和对应的库文件名称
ROS踩坑之缺少的库和对应的库文件名称这个我会不定期更新，要不然记不住libudev.h ---- libudev-devgeographic_msgs ---- ros-kinetic-geographic-msgsuuid_msgs ---- ros-kinetic-uuid-msgs
2020-12-16 17:21:11
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原创 ROS踩坑之.msg文件未能转化为.h文件
ROS踩坑之.msg文件未能转化为.h文件标题的意思不够明确，这里重新声明一下，意思是文件全部齐全，再在编译ROS时出现无法找到“xxx.h”文件的情况。方法一：查找相应的CmakeLists.txt文件和package.xml文件，看库引用是否填写完整。具体内容不细讲，可以参考一下网上的教程，这里给出一个帖子，写的比较完整：在ROS 中新添加msg ，但在引用消息msg.h 时编译报错无法找到头文件方法二：查找相应的.msg文件，看文件格式是否有问题这是我遇到的问题，卡了一上午，才解决。.m
2020-12-16 17:15:25
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原创 Arduino IDE添加新开发板及下载json文件失败问题解决
Arduino IDE添加新开发板及下载json文件失败问题解决常用的Arduino开发板，例如UNO、MEGA、NANO等等，一般可以被IDE直接识别，但是还是有大量适用于Arduino的开发板，例如Bluno m3、ESP32、teensy等等，不能被IDE识别，需要在开发板管理器添加开发板驱动、信息还有库。这里简单介绍一下添加开发板信息的流程。流程点击“文件->首选项”在“首选项”页面中，点击如图所示“附加开发板管理器网址”右侧（在图中用红线圈出）的按钮输入附加网址，注意要一行一个
2020-12-09 18:02:42
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原创 视觉slam十四讲-附录篇rtabmap程序试用
在工程现场试用一下rtabmap算法，由于在出差，只能用最简单的设备进行实验。实验目的验证严酷环境中，视觉slam算法是否能够重建实验环境，为之后部分机器人研制提供实验凭证。实验地某处矿山井下巷道(运输巷道和井下提升罐笼入口处)实验环境描述整体环境地面基本没有积水，但潮气很重。运输巷道灯光有点昏暗，巷道标识物很少，墙壁为砂石水泥墙壁，表面纹路细小密集，由于砂石会老化，纹路并不稳定。罐笼井下入口处标识物较多，包括告示板，电器盒，窗户等，空间较大，灯光充足。实验设备ThinkPad笔记本，奥比中
2020-09-25 08:40:19
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原创 视觉slam十四讲-第7讲视觉里程计1篇7.2实践章踩坑
视觉slam十四讲-第7讲视觉里程计1篇7.2实践章踩坑前言安装注意前言这里我ROS编译c++程序，不过并没有用ROS库。不过这里用了两种方法进行图像特征提取与匹配，一个是书上的ORB方法，一个是SIFT方法。如果采用ORB方法，Opencv库直接按照教程上的安装即可，但如果是采用SIFT方法，则必须单独下载对应版本的Opencv_contrib库，即Opencv库与Opencv_contrib库版本号相同。我这里用的Opencv库是3.4.9，Opencv_contrib库也是3.4.9。（Openc
2020-08-04 15:18:03
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原创 视觉slam十四讲-第6讲非线性优化篇踩坑
视觉slam十四讲-第6讲非线性优化篇踩坑为了以后方便，我利用ROS-kinetic实践《视觉slam十四讲》中的程序，其中在6.3节Ceres实践篇中，遇到了一个坑，搞了一下午才搞出来。在按照书中内容编写好程序及库依赖后，编译程序，出现了下面的错误 ：undefined reference to symbol ‘pthread_rwlock_wrlock@@GLIBC_2.2.5’这个搞了一下午，查到很多方法都集中再一点上，libpthread.a这个库没有引用好。但是每个方法试过后都不管用，直
2020-07-28 17:33:21
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原创 AMCL定位算法学习个人总结1
为了实现未来自己能够熟练使用、编写SLAM技术及程序，一切要先从打好基础开始，仰望星空，脚踏实地。正要目前学习《概率机器人》也有一段时间了，通过对ROS中的AMCL算法进行实际应用与程序解读，加深对已学知识的理解。前言AMCL全称是adaptive (or KLD-sampling) Monte Carlo localization，自适应蒙特卡洛定位，该方法利用粒子滤波对机器人在已建好的二维地图进行定位。本章之对其运用到的数学知识进行整理，暂不对代码实现方法进行详细解读。在详细介绍该方法前，需要 “
2020-05-28 15:49:35
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原创 ROS AMCL定位个人问题汇总
AMCL定位是现在在ROS中比较常用的定位方式之一，其具体的原理详见《概率机器人》第8章内容，这里只简单记录一下做AMCL过程中遇到的问题。1.安装安装不细讲，这里只提示一点，在安装amcl功能包的时候尽量把全部navigation 里面的安装包都装上，以免后期重复劳动，在运行AMCL功能包的时候尽量使用对应的launch文件，例如我的底盘是差速底盘，所以运行的时候可以运行example中amcl_diff.launch文件。如果不是利用git clone命令下载的功能包，而是利用apt-get ins
2020-05-26 15:38:03
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原创 CARTOGRAPHER_Slam个人问题汇总
这一段时间尝试运行了一下Cartographer 3d SLAM建图，运行完后才发现之前在运行LEGO LOAM遇到的问题与Cartographer 3d相比简直是小巫见大巫，现在我把遇到的问题及解决方案整理一下，以防换电脑的时候抓瞎。安装首先，安装过程暂不叙述了，我看到大部分的方法都比较一致，这里推荐连篇博客大佬的链接，我认为都是可以的谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试和cartographer超详尽安装教程！两片基本没有什么太大的差别，不过有一个比较现实的问题，我利用git cl
2020-05-12 15:27:33
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原创 Matlab R2016b 安装问题汇总
Matlab R2016b 安装问题汇总之前碰到了一次安装好的MATLAB R2016a 软件以前运行没有问题，之后运行出现了黑屏闪退的情况，网上查了好多方法也无法解决。试过的方法我先简单罗列一下：1.修改兼容性2.管理员身份运行3.更换版本（R2016a先换为R2015b，再换为R2016b）4.卸载重装但是都不行，直到今天试了试博客 “MATLAB2017a点击图标后闪退...
2020-04-03 14:13:35
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原创 LEGO-LOAM_Slam个人问题汇总
LEGO-LOAM_Slam问题汇总目前在尝试一些成熟的三维雷达slam程序，期间遇到的问题和参考的博客需要做一次汇总。实验材料硬件：迷你PC机软件：Ubuntu16.04+ros-kinetic安装与编译目前安装与编译参考的博客是：Lego-loam安装编译其中使用博主给的链接进行“git clone”比从原有github上要快很多，这里感谢这位博客大佬。在编译时，我遇到的问题...
2020-02-12 16:40:34
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原创 arduino四轮小车程序后篇
这一段时间一直在忙别的，后来腾出功夫把这个项目继续做做。后期在制作四轮小车时，电机换为了驰海电机，型号是GM37-545，电压24v，减速比150:1。搭建小车，并将前篇编写的程序框架时下载到arduino mega2560中，上电测试。调试前期在测试程序时，仅仅试了试逻辑顺序，后期上车调试时，发现了一些问题问题1q：发送命令时，没有注意单位a：在程序注释中加入单位，单位是cm/s问题...
2019-12-26 15:07:32
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空空如也
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