沐棋的博客

转载 运动规划入门 | 2. 白话A*，从原理到Matlab实现

原创文章，作者：tloinny，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/6560书接上回，上一次我们讲完了Dijkstra，如果小伙伴们有印象的话，肯定还记得在上一篇的文末，我们提到了Dijkstra的致命缺点：处理大地图时效率低下。那么今天我们就来看看Dijkstra的近亲A*究竟做出了哪些改变来解决效率问题？1. A*原理详解我们知道，Dij...

转载 运动规划入门 | 1. 白话Dijkstra，从原理到Matlab实现

原创文章，作者：tloinny，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/5652感谢古月老师@古-月给的机会，让笔者有幸成为古月居签约作者，此后笔者将古月居发布更多Robotic相关的，当然我也会同步转载小部分内容到CSDN，有兴趣看全文的小伙伴欢迎到原文地址阅读哦 https://www.guyuehome.com/5652在运动规划的研究场景里...

原创 STM32——使用PWM+DMA实现脉冲发送精确控制

我为什么要写这个代码。。。之前用stm32写过脉冲发送的代码，用来控制步进电机，但是缺点明显，之前是用定时器中断做的，所以一但控制的电机多起来，MCU资源占用就很大，这在大多数情况下是不可接受的，更不用说多轴联动了。 最近做的步进电机CAN总线控制系统，就想顺便重新写驱动。希望做到占用很少的MCU资源，实现脉冲发送的精确控制。既然是用来控制步进电机，那么脉冲的数量和频率一定要可控，要不然怎么...

原创 来做一个麦克纳姆轮吧！！

**想玩全向小车么？想搭建一个移动底盘么？想满足中二病的创造欲么？****想？****那么为什么不自己做一个麦克纳姆轮呢？**

原创 浅谈麦克纳姆轮全向移动平台之——运动学

0. 麦克纳姆轮全向移动平台简介麦克纳姆轮百度词条还是自己去看百度词条算了，不说太多废话了，简单看看长什么样就行啦。1. 运动学逆解入正题入正题，我们直接来聊聊麦克纳姆轮的运动学逆解，正解就不说了，一般来讲逆解比正解麻烦一些，而且会逆解就会正解。正解跳过不说，相信小伙伴们会根据逆解过程得出正解的。1.0 首先按照惯例建立一个小车坐标系在本篇博文中所有的速度矢量都是相对于小车坐标系来...

原创 浅谈真实机械臂的开发（一）—— ROS之MoveIt部分（上）

有很多博文介绍了ROS技术细节，却鲜有记录ROS在真实机器人上的开发过程，所以笔者希望假借最近手头正在开发的项目，围绕该项目，记录开发过程中的可以公开的技术细节、工程细节以及遇到的挑战，算是一次心路历程的记载，写给自己也供同仁参考！0.项目需求笔者暂时负责的部分是一个机械臂的运动规划和运动学部分，暂时不涉及到机械臂的动力学。通俗来说就是给我一台机械臂，我需要实现的功能是——提供给机械臂一个...

原创 ROS应用笔记之——串口

当我们使用ROS的时候，如果条件运行的话，肯定不仅仅只希望在碰不到摸不着的仿真环境中控制机器人，我们往往更希望能够真实地控制机器人，但是ROS和机器人上的嵌入式系统中总是隔着几道屏障，包括软件上的和硬件上的，软件上的屏障可以通过使用ros_control来跨越，当然你也可以自己编写自己的robot_control来实现与ros_control相同的功能，这篇博文暂时不讲软件这部分的屏障，我们来聊聊...

原创 Ubuntu16.04为ROS搭建Qt开发环境

很早之前就听说了Qt有ROS插件可以使用，只是阴（lan）差（de）阳（qu）错（gao）一直到今天还是在使用纯文本的方式在开发ROS，上午心（shou）血（bu）来（liao）潮（le），走上了Qt+ros_qtc_plugin的不归路。。。所谓生活总是bug不断，没想到配个ros+Qt还能花我半天时间，终于搞定了，感觉现在就算见了鬼都会觉得眉清目秀，还是决定写个博客记录一下过程中主要参考了...

原创 STM32入门之——bxCAN总线通信实验

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线bxCAN简介bxCAN...

原创 机器人学笔记之——操作臂逆运动学：通过化简为多项式的代数解法

0. 通过化简为多项式的代数解法

原创 机器人学笔记之——操作臂逆运动学：代数解法和几何解法

0. 代数解法和几何解法0.0 代数解法我们用三连杆的平面操作臂为例：就像这样的：我们可以得出他的D-H参数表：根据我们之前说过的知识。我们可以得到基座标系到腕部坐标系的变换矩阵，即正运动学方程：由于我们是在讨论平面内的逆运动学，所以我们只需要确定三个量就可以确定目标点的位姿。这三个量分别是x,y,Φ，Φ是连杆3在平面内的方位角。由此，我们可以写出另一个运动学方程：联立两个...

原创 机器人学笔记之——操作臂逆运动学：可解性

0. 概述0. 可解性

原创 机器人学笔记之——操作臂运动学：坐标系的标准命名以及工具的定位

0. 坐标系的标准命名为了规范起见，我们有必要给机器人和工作空间赋予专门的命名和专门的坐标系。0.0 基座标系 {B}0.1 工作台坐标系 {S}0.2 腕部坐标系 {W}0.3 工具坐标系 {T}0.4 目标坐标系 {G}1. 工具的定位...

原创 机器人学笔记之——操作臂运动学：机器人运动学问题举例

原创 机器人学笔记之——操作臂运动学：驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间

0. 驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间0.0 关节空间对于一个具有n个自由度的的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为n x 1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。0.1 笛卡尔空间当位置是在空间相互正交的轴上的测量，且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解...

原创 机器人学笔记之——操作臂运动学：操作臂运动学

0. 操作臂运动学在这部分中，我们将完成推导出相邻连杆之间坐标系变换的一般形式，然后将各个相邻连杆之间的变换联系起来，由此得出连杆n相对于连杆0的位置和姿态0.0 连杆变换的推导所谓连杆变换，就是我们要求出坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换。这样我们就可以将坐标系{i-1}变换到坐标系{i}。一般来说，这个变换是由四个连杆参数构成的函数。对于一个给定的确定的机器人机构，该变换是只有一变...

原创 机器人学笔记之——操作臂运动学：对连杆坐标系的规定

0. 对连杆坐标系的规定为了描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系，我们通常会在每个连杆上定义一个相对连杆固定的坐标系，称为固连坐标系，根据固连坐标系所在的连杆为其命名。因此固连在连杆i上的固连坐标系称为坐标系{i}0.0 连杆链中的中间连杆0.1 连杆链中的首位连杆固连在机器人基座的坐标系，即固连在连杆0上的坐标系{0}，由于该坐标系是始终固定不动的，所以我们通常将其作为参考坐标系...

原创 机器人学笔记之——操作臂运动学：关于连杆连接的描述

0. 关于连杆连接的描述0.0 连杆链中的中间件相邻两个连杆之间会有一个公共的关节轴，沿着公共关节轴的方向的一个偏移距离可以用一个参数来描述，称之为连杆偏移。在关节轴i上的连杆偏移记为用另一个参数描述两相邻连杆绕公共关节轴的夹角，称之为关节角，这是一个在运动过程中的变量，记为：0.1 连杆链中的首尾连杆对于末端连杆，我们习惯将其参数设置为0实际上，我们甚至可以不定义末端的连杆长...

原创 机器人学笔记之——操作臂运动学：连杆描述

操作臂运动学概述操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。本部分主要讨论的是操作臂的正运动学，只研究静止状态下操作臂连杆的位置和姿态问题，暂时不考虑速度和加速度。为了处理操作臂复杂的几何参数，我们会在操作臂的每一个连杆上附加上一个连杆坐标系，以便于我们来讨论各个连杆坐标系之间的关系，本部分主要是将关节变量作为自变量，描述操作臂末端执行器的位置和姿态与操作臂底座的函数...

原创 机器人学笔记之——空间描述和变换：姿态的其他描述方法

0.姿态的其他描述方法如果你也有看机器人学导论的原书的话，可能会看到这样一个东西：正交矩阵的凯莱公式。不知道你是怎么样的，反正我是一脸懵逼，有这么个东西吗？百度好像也找不到呀，最后还是靠谷歌和原书的参考文献才找到这么个东西的。正交矩阵的凯莱公式0.0 X-Y-Z固定角坐标系下面介绍一种描述坐标系{B}姿态的方法：我们发现每个旋转都是围绕着坐标系{A}的轴在进行的，我们称这种姿态的...

原创 机器人学笔记之——空间描述和变换：变换方程

0. 变换方程假设，在上图表示的众多关系中，只有是未知的，所以现在我们想要将其求出来。通过观察发现，由{U}变换到{D}的过程其实有两种表示方式：第一种：第二种：将上面两个式子联立起来，我们可以得到一个新的方程：我们可以发现，在这条新的方程中，仅有一个未知量，那么我们就可以轻松地将其求出：现在我们来看一下一个小小的应用场景：如上图所示，假设变换已知，并且描述了{...

原创 机器人学笔记之——空间描述和变换：变换算法

0. 变换算法0.0 混合变换在上图的中，假设每个坐标系相对于前一个坐标系都是已知的，现在已知cP要求aP既然每个坐标系相对前一个坐标系都是已知的，那么就意味着我们可以根据cP倒着一步步变换成aP首先是变换成bP：然后再由bP变换成aP：当然，分开写比较不简洁，我们依然是比较习惯写成一个单独的表达式，那么只要综合上述两个过程，联立两条式子，就可以得到下面这条简单的表达式：其中...

原创 机器人学笔记之——空间描述和变换：算子

0. 算子：平移、旋转和变换用于坐标系间点的映射的通用数学表达式称为算子，包括点的平移算子、旋转算子和平移加旋转算子。0.0 平移算子平移将空间中的一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定距离。对空间中一点实际平移的描述仅与一个坐标系有关。空间中点的平移与此点向另一个坐标系的映射具有相同的数学描述，因此弄清楚映射的数学意义是非常重要的。这个区别很简单：当一个矢量相对于一个坐标系“向前移动”...

原创 机器人学笔记之——空间描述和变换：映射

映射

原创 机器人学笔记之——空间描述和变换：位置、姿态与坐标系

0.空间描述：位置、姿态与坐标系0.0 位置描述：位置描述这个没什么好说的，就是用矩阵的方式表示空间坐标系中的矢量，如上图，在坐标系{A}中有矢量 aP ，其矩阵表示如下图，其数值就是矢量在当前坐标系下的模长。0.1 姿态描述：我们可以很直观地明白一个道理，在空间中描述一个物体，单单有位置信息是不足够的，我们至少还需要一个姿态信息，所以这里就引入了姿态描述：我们在物体上固定一个坐标...

原创 机器人硬件知识储备(一) —— 移动平台

前言

原创 天降神器——Synergy

Synergy真香！家里人有台旧电脑，说是平日里用不着就给我拿去用了，我想平时需要在Windows和Ubuntu之间来回切换，甚是麻烦，就收下了。 这下可好，装完Ubuntu，又把开发环境配了一遍以后，问题来了：加个电脑又不像加个屏幕那么简单直白，难不成我要配两把键盘，两个鼠标才能工作？？？我不同意，绝对不行！ 功夫不负有心人，还真让我找到了这一个天降神器——Synergy。Syner...

原创 ROS入门之——浅谈launch

launch

原创 浅谈三轮全向移动平台之——运动学逆解

0.三轮全向移动平台简介在机器人硬件的大家族中，移动平台算是占据了一席之地，近几年在各类大大小小的机器人比赛中使用三轮全向移动平台的频率越来越高，这种有意思的结构似乎越来越受机器人爱好者的青睐。 三轮全向移动平台，从名字就可以大概猜到它长相 移动平台主体由三个全向轮组成，两两夹角120度。这种结构使得移动平台可以在平面内向任意方向平移。全向轮(omni wheels)能够在许多...

原创 迟来的面试经历——纪2018.4的Dorabot蓝胖子机器人软件工程师面试经历

以下是我当时在知乎的回答：  蓝胖是我第一家面试实习的公司，得知这家公司还是因为有师兄推荐，本来以为蓝胖是因为很低调才导致我之前不知道深圳还有这样的一家公司，结果后来发现在我的交友圈子里还是有不少人知道蓝胖的（好像越牛的人，了解到的消息越多。好吧，是我孤陋寡闻了） 目前只过了HR面和技术面，CEO老大的视频还没到时间勒。但是我觉得不管怎样，去Dorabot面试是一件很幸运的事，因为收获很大，...

原创 IMA蛋协开课之-Solidworks建模入门教程三：来，教你建个蛋！

写在前面 安利一波：蛋协是什么？蛋协百科词条这篇博文比较特殊，是我在协会里开课时自己写的课件，今天分享出来，给想要入门SolidWorks的小伙伴们参考参考。多图预警!!! 本教程以图片的形式展现，在教程结束时会有本教程的PDF文件和示例模型可以下载文中也许会出现的一些只有蛋协人才能明白的名词，请小伙伴们忽略，并不会影响阅读。 ...

原创 IMA蛋协开课之-Solidworks建模入门教程二：非标几何体建模

写在前面 安利一波：蛋协是什么？蛋协百科词条这篇博文比较特殊，是我在协会里开课时自己写的课件，今天分享出来，给想要入门SolidWorks的小伙伴们参考参考。多图预警!!! 本教程以图片的形式展现，在教程结束时会有本教程的PDF文件和示例模型可以下载文中也许会出现的一些只有蛋协人才能明白的名词，请小伙伴们忽略，并不会影响阅读。 ...

原创 IMA蛋协开课之-Solidworks建模入门教程一：简单的规则几何体建模

写在前面 安利一波：蛋协是什么？蛋协百科词条这篇博文比较特殊，是我在协会里开课时自己写的课件，今天分享出来，给想要入门SolidWorks的小伙伴们参考参考。多图预警!!! 本教程以图片的形式展现，在教程结束时会有本教程的PDF文件和示例模型可以下载文中也许会出现的一些只有蛋协人才能明白的名词，请小伙伴们忽略，并不会影响阅读。 ...

原创 ROS入门之——msg和srv

msg和srv究竟干什么用

原创 ROS入门之——action

a

原创 MoveIt入门之——使用MoveIt配置助手生成MoveIt配置文件

一.安装MoveIt assistantsudo apt-get install ros-kinetic-moveit如果报错说找不到软件包，可能是没有更新源，只要去roswiki上找安装教程，把源重新加入就可以了。二.打开配置助手roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch这个没什么好说的，就一行命令的事...

原创 RT-Thread 杂项笔记

此篇是笔者个人学习过程中的笔记，有啥写啥，没怎么分类，不定期更新1.开机首先运行的内容写在startup.c里2.一般情况下不需要刻意确定线程的栈空间大小，但是在一些苛刻的条件下就需要修改栈大小。在RT-Thread中，可以先指定一个稍微大的栈空间，例如指定大小为1024或2048，然后在FinSH shell中通过list_thread()命令查看线程运行的过程中线程所使用的栈的大小，通...

原创 浅谈catkin

catkin 简介CMake基本语法注释：这一点与Python很像都是使用“#”作为注释符 变量：在CMake中变量的定义有些特别，一般用set命令作为显式定义和变量的赋值。注意：如果在if语句中使用到变量时可以直接使用变量名，如果不是在if语句中使用的话则需要使用${}来引用变量。 调用命令：命令不分大小写，参数使用空格分隔，如果参数中出现空格则需要用双引号包含起来package....

原创 DAC8562之SPI通信协议精简笔记

        最近受人之托玩起了振镜，要驱动的DAC模块是DAC8562,一查发现网上关于DAC8562的资料基本上只有英文的datasheet，讲通信协议的中文资料几乎没有，只好看datasheet。看完笔者顺便将datasheet里的协议部分总结了一下：        DAC是数字模拟转换器（英语：Digital to analog converter，英文缩写：DAC）是一种将数字信号转换...