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原创 机械臂D-H参数法分析

文章目录前言连杆D-H参数法介绍坐标变换矩阵方法总结前言笔者在看D-H参数法的时候对此方法的适用性产生了好奇，并对手边的一只五自由度旋转舵机机械手进行了坐标系的建模。为了方便理解画了一个示意图，图省事所以画成了圆柱形，各个旋转关节不影响理解即可。机械臂在底座上有四节连杆。第一节为相对于底座转动的连杆。第二节相对于第一节的连轴处旋转。第三节相对于第二节的连轴处旋转，第四节相对于第三节的连...