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准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO. 步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后， PLC要把程序号发给机器人 步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$ PGNO_VAILD(脉冲信号，脉

C#软件界面弹窗输入小键盘，方便没有键盘的时候，进行参数修改。

编写了一个C#的类库，用于读写研华的PCI采集卡的数据，包含IO输入和输出，模拟量的输入和输出。 自带多线程数据采集。 输入输出函数封装等。 并做了一个小案例，说明如何使用编写的类库，真实设备上面测试通过了的。 建议有一定基础的下载，因为不同设备上面的部分需要设置的板卡参数是不一样的。

研华板卡EtherCAT的使用中文软硬件使用说明 通用板卡型号： PCI-1203/PCIE-1203 EtherCAT Master PCI 卡

主要是研华运动控制板卡相关的函数介绍，有功能和使用说明。 不只是标题的这几个板卡，研华与运动控制相关的API函数都包含了，通信运动控制的板卡部分也是可以参考的。 支持 PCI-1220U/PCI-1240U/PCI-1245/1245V/124 5E/1265/PCI-1285 系列产品。

三菱FX5U的以太网MC协议读写寄存器 /// /// 连接TCP通信（IP，端口） /// /// IP地址 /// 端口号 /// public bool TCP_Open(string ip,int point)//连接通信按钮 /// /// 多位读取数据((起点，数量) /// /// 读取起点 /// 读取数量 /// public string FX_5U_du(int s1,int s2)//现在再这里测试32位读取 /// /// 1单字节转换为读取值,通信读取值得转换函数 /// /// 数据数组 /// 第几个数值 /// 16位/32位 /// 返回字符串结果 public string Com_Received(byte[] Buffer, int t, bool br) //写入字符串，16/32 /// /// PLC多位写入函数1（名称，起点，数量，数据） /// /// 名称“D” /// 起点 /// 数量 /// 数据【0】 public void FX_5U_xie(string mc,int s1, uint s2,params int[] sj)//写入数据函数 /// /// PLC多位写入函数2（名称，起点，数据【】） /// /// 名称“D” /// 起点 /// 数据【0】 public void FX_5U_xie(string mc, int s1, params int[] sj)//写入数据函数 本案列只是一个基本的通信测试，都包含在一个FX_5Uclass.cs类库中。

使用代码，实现页面上面的动态控件的创建，并且对事件进行操作显示。

C#编写得对妍华得运动控制卡得全部基本操作源代码。PCI1245，PCI1265，PCI-1285.

在delphi中使用的延时函数。就像c语言、单片机中编写的延时函数那样使用。

工控机对弘格编码器板卡PISO-ENCODER300的简单操作，初始化+读取位移参数值。

delphi 对 ini文件的使用案列程序源代码，可以保存字符串，整型变量，浮点型变量，布尔变量等。

使用Delphi编写静态调用动态链接库（DLL），完成三个数的大小对比，求出最大值，最小值。

delphi编写能够识别出字符串中的数字段有多少个，每一个是那些

delphi编写向表格写数据和读数据，可以设定表格高度，宽度，写入数据，对应读出每一位数据。

delphi编写工控机软件，读取PCI板卡模拟量，开关量，输出开关量等，读取模拟量波形可以修改量程。

使用delphi编写使用画笔画图，并且加入选择文件夹保存功能的实列，

delphi画图案列：使用delphi编写随意画图软件，可改变线条大小和颜色的列子。

使用delph，完成数组保存数据库，并读出数据库数据到数组，使用二进制大类数据流方式。