KingL_wu-CSDN博客

原创 Ubuntu18下实现PC与Alta200的网络共享

最近要调试激光雷达，需要联网安装一些驱动，网上找了很多资料但是都不能成功联网，最后看了解决了问题，现将自己的辛酸历程记录一下。

2022-10-08 18:46:15 305 1

ROS2也有多个版本，根据自己需求安装，我安装的是dashing版本。一、前提ROS2要在ROS1的前提下安装，所以要先安装了才可以安装ROS2，ROS1的教程就自己找啦，也可以参考我之前的博文Ubuntu18安装ROS melodic_KingL_wu的博客-CSDN博客_ubuntu18安装ros安装的是简版的，不过安装过程都差不多。二、ROS2安装1. 设置编码sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_AL

2022-06-08 09:21:20 813

原创【数据关联】简记——匈牙利DFS

数据关联或者数据匹配的方法有：匈牙利算法、最近邻关联算法、回溯法等，当然还有很多其他的算法～一、匈牙利算法：是一种在多项式时间内求解任务分配问题的组合优化算法。基本概念如下：（1）寻找交替路：从一个未匹配点出发，依次经过非匹配边、匹配边、非匹配边...形成的路径叫交替路。（2）寻找增广路：从一个未匹配点出发，走交替路，如果途径另一个未匹配点（出发的点不算），则这条交替路称为增广路（agumenting path）。匈牙利算法就是在不断寻找增广路，如果找不到增广路，就说明达到了最大匹配。

2022-05-19 09:08:24 738

原创【多传感器标定】—— 视觉标定原理

最近在学习多传感器标定，顺便将学习心得记录一下。视觉图像的原理主要是小孔成像，成像跟孔的大小及焦距有关，此处不关注孔的大小，但会涉及到焦距。视觉标定主要涉及四个坐标系：像素坐标：u，v图像坐标：X'，Y'相机坐标：X，Y，Z世界坐标：Xw，Yw，Zw视觉标定的原理就是将这四个坐标系联系起来，得到它们之间的转换关系，这样就得到了我们要的内外参数。侵删像素坐标转换到图像坐标在像素坐标中，每个像素的大小为dx，dy，dx：u轴上的物理尺寸dy：v轴上的物理尺

2022-02-17 11:50:09 4673

原创 Ubuntu18下安装xsens MTi-600的上位机MT manager

Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定_KingL_wu的博客-CSDN博客上篇博客写了使用imu_utils标定xsens IMU，其实在使用imu_utils脚本之前可以先用MT manager看看当前IMU的输出或者进行内参标定，imu_utils的标定是得出当前标定存在的噪声和零偏，有时候为了方便计算还有节省标定的时间，不一定会使用imu_utils的出来的偏差数值，毕竟为了得出这个数值需要录取2个小时以上的数据（后面自己证实其实不需要两个小时的数据也可以得出

2022-01-25 09:59:42 3281 26

原创 Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定

IMU的驱动驱动安装sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver修改访问MTI设备的权限，ttyUSB0换成你的设备号sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0注意：每次重启或者重新连接IMU都需要配置，否则或无法识别到IMU。启动MTIroslaunch xsens_driver xsens_driver.launch...

2022-01-18 20:35:00 4624 6

原创 Ubuntu18安装ROS melodic

在不同电脑上安装了很多次ros，有在执行rosdep init报错的，有在执行rosdep update报错的，前者报错的可能是源的问题或者是密钥不是最新的，后者报错是从github上下载失败，可能是网络或源的问题，有些博主只是更换源或者换手机热点就解决了问题，但是我今天安装最简版ros的时候所有方法都试过了还是没能update成功，最后借鉴了一个博主的离线安装解决了问题。一个rosdep init报错解决方案：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎一个ro

2021-12-23 15:57:11 1030

原创 Ubuntu18安装protobuf

转载自1、linux下安装google protobuf（详细）_xiexievv的专栏-CSDN博客_linux安装protobuf2、linux安装protoc - 牛奔 - 博客园根据以上两个博主的方法再结合自己实际安装的遇到的问题重新整合出来此版本。protobuf可以直接在GitHub上面下载，地址为：GitHub - protocolbuffers/protobuf: Protocol Buffers - Google's data interchange format可.

2021-12-22 15:20:04 1502

原创 MIMX RT1064通过LPUART实现LIN通信

终于调完了RT0164平台的LIN通信，花点时间整理一下资料。我在网上找了很多关与uart实现LIN通信的资料，很多是STM芯片的，还有一些是RT其他芯片的，具有参考意义，但是不能完全适用1064的开发，最开始是打算使用Flexio是实现LIN通信的，网上也找到一篇文章，链接：https://www.nxp.com/docs/zh/application-note/AN12788.pdf，但是输出波形比uart TX输出的波形缩小了几倍，且波形是尖峰，逻辑分析仪无法识别该波形，估计是一些驱动...

2021-09-06 14:20:55 1600 2

weixin_38296260的博客