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这是一个SSIM代码，亲测可用的，只要改图片的位置即可。

摘要：移动机器人一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。图像拼接是将数张有重叠部分的图像（可能是不同时间或不同视角）拼成一幅大型的无缝高分辨率图像。 移动机器人视觉导航和其它的非视觉传感器导航相比，它具有获得信息丰富与目标数据准确、获取环境信息快速等优点。将图像拼接技术应用到移动机器人视觉导航中，通过机器人恰当位置上图像传感器获取前方地面的图像，变换视角拍摄获取不同方位图像，方便后续处理中对导航的标志进行更准确的判断，经过图像拼接技术使得移动机器人具有更大视野导航地图，有利于目标识别和定位，为路径规划提供方便；移动机器人在特殊环境下进行作业的时候，当区域面积较大时，单幅图像无法覆盖整个观测区域，需要将更多幅图像拼接起来，以形成一幅大视场的图像，以便机器人能够获取大视场的图像信息，从而能够在特殊环境下进行快速、准确地作业；还有移动机器人实现视频图像的实时拼接。可见研究移动机器人图像拼接是非常重要的。图像拼接最关键的是图像配准和图像融合。