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一、虚函数 概念：在函数前面加virtual，就是虚函数虚函数的要求： 只有成员函数才可定义为虚函数，友元/全局/static函数都不可以 在函数前加上关键字virtual的函数才叫虚函数二、覆盖（重写） 概念：基类的虚函数，如果派生类有相同的函数，则子类的方法覆盖了父类的方法 覆盖的特点： 函数名与参数列表相同。返回值有以...
2019-10-21 13:27:52
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转载 Matrix类
Matrix类在Eigen，所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象，Vector只是一种特殊的矩阵（一行或者一列）。Matrix有6个模板参数，主要使用前三个参数，剩下的有默认值。Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>Scalar是表示元素的类型，RowsAtCom...
2019-10-21 11:48:26
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转载 高博SLAM基础课第三次作业——轨迹绘图
作业描述我为你准备了一个轨迹文件(code/trajectory.txt)。该文件的每一行由若干个数据组成,格式为[t, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ],其中 t 为时间,t x , t y , t z 为 T W C 的平移部分,q x , q y , q z , q w 是四元数表示的 T W C 的旋转部分,q w为四元数实部。同...
2019-10-20 19:44:41
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转载 istringstream
今天在看别人的C++程序源码的时候，看到了一个比较有用的C++的输入输出控制类。因为之前没有使用过，故特地学习了一下，在此总结。程序源码中使用了这样的语句： ifstream fin(fname); int a,b,c; string s; getline(fin, s); istringstream ss(s); ss >> a&...
2019-10-20 19:35:24
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原创 IMU——AHRS
AHRS是通过与地球参考得出自身姿态，而IMU是相较于自身的初始姿态来进行姿态测量的：1.在AHRS中：加速度计测量值与地球加速度值对比，获得姿态；陀螺仪测量自身角度变化，电子罗盘确定相对于地磁自身的航向。假如某时刻地球磁场和重力场改变，在时刻对比的AHRS系统中，将出现跟随的变化。AHRS的传感器通常是成本低廉的mems传感器。。这种传感器的陀螺仪和加速度计的噪声相对来说很大，以平面陀螺为例用...
2019-05-26 22:22:57
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转载 AHRS和IMU的区别
AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别【转】 刚开始的时候我总是搞不清楚AHRS和 IMU的区别。。不知道这有什么区别。。后来慢慢的慢慢的，我理解了～AHRS 俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS...
2019-05-26 22:11:50
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转载 IMU初识-MTi-300
IMU（Inertial measurement unit），中文翻译为惯性测量单元，是一种能够测量物体三轴加速度和角速度进而解算出物体姿态的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。...
2019-05-26 21:35:33
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转载 旋转编码器原理
文章整理于网络：一、简介旋转变压器（resolver）是一种电磁式传感器，又称同步分解器。它是一种测量角度用的小型交流电动机，用来测量旋转物体的转轴角位移和角速度，由定子和转子组成。其中定子绕组作为变压器的原边，接受励磁电压，励磁频率通常用400、3000及5000HZ等。转子绕...
2019-05-20 21:30:02
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转载 DGPS和RTK的区别
第一课就是搞定一直困扰的DGPS和RTK的区别。差分GPS定位原理它使用一台 GPS基准接收机(基准站)和一台用户接收机(移动站)，利用实时或事后处理技术，就可以使用户测量时消去公共的误差源 —卫星轨道误差、卫星钟差、大气延时、多路径效应。特别提出的是...
2019-05-14 22:53:29
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转载 RTK
一、实时载波相位差分 我们知道，在利用GPS进行定位时，会受到各种各样因素的影响，为了消除这些误差源，必须使用两台以上的GPS接收机同步工作。GPS静态测量的方法是各个接收机独立观测，然后用后处理软件进行差分解算。那么对于RTK测量来说，仍然是差分解算，只不过是实时的差分计算。...
2019-05-14 22:52:35
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转载 树莓派 GPIO
RPi.GPIO是Python的一个module( 模块 ), 树莓派官方系统默认已经安装, 仍在不断更新中, 截至20180521, 最新版0.6.3, 适配了树莓派3B+, 可以访问 python主页下载源码 . ...
2019-04-24 10:16:49
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转载 初识神经网络（浅显易懂循序渐进篇）
form:http://tieba.baidu.com/p/3013551686?pid=49703036815&see_lz=1#先从回归(Regression)问题说起。我在本吧已经看到不少人提到如果想实现强AI，就必须让机器学会观察并总结规律的言论。具体地说，要让机器观察什么...
2019-04-10 22:12:31
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转载 工业相机与普通相机的区别
版权声明：转载自 。 https://blog.csdn.net/snwang_miss/article/details/55253577 </div> <div id="content_views" class="m...
2019-03-31 12:22:07
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转载 工业相机的原理
转载地址：https://blog.csdn.net/x454045816/article/details/54601920 侵删，谢谢 </div> <link rel="stylesheet" href="ht...
2019-03-31 12:19:59
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翻译 tpoly
tpoly Generate scalar polynomial trajectory [S,SD,SDD] = tpoly(S0, SF, M) is a scalar trajectory (Mx1) that varies smoothly from S0 to SF in M steps using a quintic (5th order) polynomial. Ve...
2019-03-10 14:15:59
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转载 Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（一）
软件：matlab2013a工具箱：Matlab Robotic Toolbox v9.8Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记根据Robot Toolbox demonstrations目录，将分三大部分阐述：1、General(Rotations,Transformations,Trajectory)2、Arm(Robot,Animation,Forw...
2019-03-10 13:58:28
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转载 Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记
Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。1、Link类一个Link包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。操作函数：%A连杆变换矩阵%RP关节类型: 'R'或 'P'%fri...
2019-03-10 11:43:40
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转载 c++ map查找与插入注意事项
一、插入map的插入通常有两种方法：(1)、insert()：insert()本身的使用，相信大家都有了解。但是如果插入key相同但value不同的元素时，结果是怎么样的呢？map<int, int> m1;m1.insert(make_pair(1, 2));m1.insert(make_pair(1, 3));我们知道，map中的key必须是唯一的，...
2018-12-10 19:39:22
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转载 C++ main函数中参数argc和argv含义及用法
argc 是 argument count的缩写，表示传入main函数的参数个数；argv 是 argument vector的缩写，表示传入main函数的参数序列或指针，并且第一个参数argv[0]一定是程序的名称，并且包含了程序所在的完整路径，所以确切的说需要我们输入的main函数的参数个数应该是argc-1个；...
2018-12-05 20:39:01
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转载 C++ vector向量pushback拷贝构造需要注意的几点
vector 在 push_back 时的调用类对象的拷贝构造函数和析构函数有点特别，简单做下分析。程序代码：#include <iostream>#include <vector> using namespace std; struct sss{public: explicit sss(int val) : value(val) ...
2018-12-05 19:48:17
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转载 c++ 中的前置++ 和后置++ 运算符
在C++中进行操作符重载的时候，前置++返回的是一个引用。这就设计到了对于基本变量进行前置操作时候的理解了。例如，对于int类型变量，在进行前置++的时候，是会将i进行加1，然后返回i的引用。而i++是先创建一个i的副本，然后在对i进行加1，最后返回i的副本的值（注意这里是值而不是引用）。通常，c++的内置类型都要求前缀式操作符返回被增量或被减量对象的引用；而要求后缀式操作符返回被...
2018-12-05 19:39:24
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原创 opencv3.0+visualstudio2013，使用摄像头录制视频，保存视频，空格键控制开始录制，暂停录制，esc控制结束录制及视频中两种画线方式
opencv3.0提供了专门的摄像头的VideoCapture类，使用时直接实例化即可。VideoCapture cap;cap可以用来打开已有的视频文件，也可以用来打开摄像头录制视频。cap.open(filename);//filename 是已有视频文件的路径cap.open(0);//0是调用的摄像头的编号opencv3.0 提供了专用的保存视频的类VideoWrit...
2018-12-05 19:37:56
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原创 opencv画直线函数--line（）
opencv 3.0 提供了专用的画直线的函数line()。构造函数之一如下：void line(Mat& img, Point pt1, Point pt2, const Scalar& color, int thickness=1, int lineType=8, int shift=0)参数：img: 要绘制线段的图像。pt1: 线段的起点。pt2: 线段的...
2018-12-05 16:56:06
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人力资源Oracle11g2human_resources.zip
2019-12-20
修复oracle安装过程中，出现的两个错位，内含有具体操作方法和脚本fix.rar
2019-12-20
空空如也
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