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第 1 章，系统概述，包括原理、选型、安装和接线 第 2 章，编程入门，实现用最简单的程序控制一套硬件。 第 3 章，TwinCAT 开发环境的深入介绍，不做练习，仅供查询。 第 4 章，操作系统和硬件，包括系统备份、桌面接管等工具。 第 5 章，常用功能：包括掉电保持、数据存储、配方功能等 第 6 章，TwinCAT 库文件，重点介绍温控、PID、OS 功能扩展、EtherCAT 诊断和配置 第 7 章，输入输出设备，介绍各种 IO 模块的特殊用法。 第 8 章，TwinCAT 系统之间的通讯，包括 ADS 通讯和 Realtime Ethernet 第 9 章，与第三方设备的通讯 ，包括与仪表、驱动、触摸屏、视觉系统的各种通讯。 第 10 章，第三方 PLC 的通讯 ，TwinCAT 作为现场总从站集成到其它 PLC 中。 第 11 章，HMI 解决方案，包括触摸屏、组态软件、高级语言程序和 TwinCAT HMI 第 12 章，与企业数据库通讯，通过 Tc Database Server 实现 PLC 与数据库的数据交换。 第 13 章，从 TwinCAT 2 到 TwinCAT 3。讲解 Tc 3.0 与 Tc 2.0 的区别。 第 14 章，备用 第 15 章，附录，包括 PLC 编程手册和简明安装指南。

标准包括两个通信规程中使用的 MODBUS 应用层协议和服务规范： ·串行链路上的 MODBUS MODBUS 串行链路取决于 TIA/EIA 标准：232-F 和 485-A。 ·TCP/IP 上的 MODBUS MODBUS TCP/IP 取决于 IETF 标准：RFC793 和 RFC791 有关。 串行链路和 TCP/IP 上的 MODBUS 是根据相应 ISO 层模型说明的两个通信规程。 下图强调指出了该标准的主要部分。 绿色方框表示规范。灰色方框表示已有的国际标准 （TIA/EIA 和 IETF 标准）。

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