寒的博客

原创 讲清迪杰斯特拉（DIJKSTRA）算法，附python代码

最近有个同事问我迪杰斯特拉算法，以前都是直接用，三个循环体直接一套就出来，具体逻辑懒得去理解，这次被问到，就花了点时间理了理算法的底层逻辑。---------迪杰斯特拉算法是搜索出所有点到起点的最短距离。怎么找？第一步，找出距离V0最近距离的点，设为V2。(显然此时V2的最短路径已经找到，就是V2直达路径。)第二步，以V2为中转点mid_Node,用m替代第三步，比较Lx0和LXm+Lm0的大小，令cost[X]=min（Lx0，LXm+Lm0）,即找到了点x到0的更短路径，并更新进

原创 做汽车电驱动，居家隔离中，画张图粗略总结下嵌入式工作的经验。

原创 AD16原理图库加封装报Footprint not found

用AltiumDesigner16画原理图库加封装的时候，出现Footprint not found在库里找到需要的封装确定后再点确定发现没预览，而且报了个footprint not found：解决方法是在刚刚的界面里添加一下库，因为这个封装实际是直接借用刚刚那个库里的，因为刚刚的封装是调用AD提供的通用器件库，所以这里添加Device库：加进来后可以看到预览了：这样就完整添加封装了，可以直接在...

原创 Microchip/dspic30F系列单片机 官方例程编译报错的解决方法

最近在弄dspic30f系列单片机的电机控制器，下了几个官方例程编译之后报一堆错误：看了一下编译提示，是部分代码未定义，看了下官方论坛，是因为老版本代码，新版本已经迭代了，所以无法识别。例程是2007年左右的代码，现在的最新编译器已经到X版了；解决方法：打开main.c文件，找到这几行配置代码，都是关于时钟、看门狗一类的，用的都是老配置方法，新版本编译器已经不认了。将上面的代码都注释掉，使用新的配...

原创 PICkit4 烧写、仿真时获取ID失败 Reception on endpoint 129 failed

  工作太忙，很久没写文章了。  最近在做BLDC无传感器控制器，用的microchip的DSPIC30F4011 16位单片机，焊了一个核心板。目前主流的烧写工具是pickit3，有钱的用ICD，基本也是公司给配的。  图方便，淘宝上弄了一个盗版的pickit3，￥58。到手了完全不能仿真，只能烧程序。￥60说多不多，说少也不少。找客服，根本不给处理，还给我截了图辩解宝贝详情里用很小号的黑字写不...

原创 PMSM控制01-在MATLAB/sinmulink仿真实现-计时器比较法输出SVPWM波形

由于本人转入新能源汽车电机控制行业，因此日后会陆续更新汽车电机、控制器、控制算法、电路等的文章。当然别的DIY文章也会继续更，工作、兴趣、生活，该有的都得有。以下正文：simulink中实现计时器比较法输出SVPWM控制波形：计时器比较法是控制中常用的算法，在DSP中基本都使用此算法输出SVPWM，因为与硬件原理相适用，这也是为后续在硬件上实现DSP控制做铺垫。

原创 20171115晚写的记事

毕业上班已半年，机缘巧合中进入了新能源汽车电机控制行业，有好有坏有惊喜也有失望。也不知道从哪里冒出来的一句话：“凡事都有好有坏，人之所以会悲伤，是因为只看到了坏的一面而没有看到好的一面。”于是很多不开心的时候，想想这句话，再想想不愉快的事对我其实也是有好处的，比如1....2....。生活会有过不去的坎，但是绝不是这些。进这个部门3月有余，一同进来的多是985，211的硕士，我不是电机电控

原创 安卓机取消beta版系统，退回稳定版，以android8.1beta退回android8.0为例。

相信很多机友和我一样喜欢尝鲜，申请了google的beta计划，可以直接通过OTA升级最新beta版系统。然而beta版系统稳定性差别很大，如之前7.0beta就比这次8.1beta好很多，8.1beta问题很大，就目前看来，（我用的nexus6P）BUG：1.淘宝开不了2.打电话莫名无声，重启才能恢复3.自动重启bug影响很大，看了下谷歌官方消息要12月才推出8.

原创 给笔记本添加第二块显示屏

最近忙着赶论文，但是又喜欢看电影，笔记本同时开word看电影实在太挤，看着难受。于是想起以前玩树莓派的一块7寸屏幕，打算拓展成笔记本的第二块显示屏。很简单，完工后如下。外接的显示屏实际是笔记本屏幕右边延伸的屏幕，接线很简单，一个供电，一个HDMI线，或者串口线也可。笔记本端有时候需要设置一下，进分辨率设置，插入HDMI线或串口线后，会提示有第二块屏幕。把多屏选项设置

原创 3D打印机杂谈

接触3D打印机也有一年多了，3D打印机说实话只是一个很不错的工具。从最初到现在也接触过3部打印机了。一部是硕大的三角洲结构，一部是1300买来的小巧的DUY组装机，效果不错。这个是买来的，后来放了几个月，官方的主板坏了。于是自己用arduino+ramps1.4替换了，修复了这个打印机。挺好用。下面这个是看到老外做的一个可折叠打印机，叫foldarap，挺有意思。折腾这个打

原创 开源一个四足机器人

一、前言玩过很长一段时间单片机，一直想接触Arduino系列板子，这次如愿以偿。用去年自己3D打印机打的机器人外壳，Arduino UNO R3+舵机控制板，做的一个四足机器人。二、爬过的坑不得不承认Arduino确是个好东西，开发速度极快，极易上手。从开始动手到完成，只持续了3天不到，测试。调代码。封装。 整个过程里一开始就感觉会头疼的就是机器人的步态，因为之前也没接触过。实际操作起来比想象中容

原创 爬虫项目（二）用phantomjs做爬虫

这几天有事没怎么研究，最开始用的java爬虫想爬取携程，结果失败告终。主要表现在：1.抓取不到对应的标签，jsoup语法对应的element个数是0，推测是因为直接用get方法获取机票信息时，该网站不显示和价格信息有关的elemengt，故抓取不到。2.抓取到的数据是错误的。价格和真正标价的相去甚远。据说qunar和xiecheng之类的网站在反爬虫上下了些功夫。为了达到目标我也进

原创 爬虫项目（一）爬虫+jsoup轻松爬知乎

爬虫+jsoup轻松爬知乎爬知乎

原创 树莓派（一） 树莓派分辨率调整（含官方默认和kali系统）

树莓派屏幕分辨率调整，适用于所有分辨率的屏幕 （含官方默认和kali系统）

原创 MATLAB学习笔记06——无约束一维极值问题（三）优化工具箱及工具箱函数fminbnd的改进

利用工具箱求解一、fminbnd函数fminbnd函数用法[x,fval,exitflag,output]=fminbnd(fun,x1,x2,option);x:极小值点，fval：目标函数极小值，exitflag：返回优化失败或成功（1：成功，0：到达最大迭代次数，-1因自定义函数退出，-2边界条件不协调（x1>x2）），output：返回求解信息中迭代次数、使用的算法等。

原创 MATLAB学习笔记05——无约束一维极值问题（二）斐波那契法、基本牛顿法和全局牛顿法

一、斐波那契法1.斐波那契法与黄金分割法不同的是，黄金是单向缩小区间的算法，斐波那契是双向收缩。斐波那契数列指的是 0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233，377，610，987，1597，2584，4181，6765，10946，17711，28657，46368。第三项开始，每一项为前两个数的和。2.算法步骤：1.Fn

原创 MATLAB学习笔记04——画图命令整理

1.figure（1）、figure（2）...figure（n）打开绘图窗口n。2.subplot（m,n,p）分割绘图窗口的指令，m，代表行数，n列数，p用于激活绘图区域，即选择第几个分割的小区域绘图。二、坐标轴相关指令1.axis（[xmin xmax ymin ymax]）;给定x、y轴的最大值。2.axis equal x、y轴的长

原创 MATLAB学习笔记03——无约束一维极值问题（一）进退法和黄金分割法

无约束一维极值问题求解时一般采用一维搜索法，，其中方法包括多种，线性搜索：黄金分割、斐波那契法、牛顿法等，非线性包括抛物线法和三次插值法。进退法是一种缩小极值区间的算法，算出的结果是一个包含极值的区间，适用于未知极值范围的情况下。黄金分割法适用于在知道极值区间的前提下，利用不断缩小区间的思想，最终得出极值的近似值。两种算法相辅相成。后续文章会介绍更多求极值算法。1.进退法

原创 MATLAB学习笔记02——优化算法工具箱

求解线性问题优化工具箱GUI界面注解option注解求解器的选择1.无约束优化（fminun、fminsearch）2.约束优化（fmincon）3.非线性最小二乘优化（lsqnonlin）采用信赖域反射法可以选择自变量上下界，其他则不能​4.线性规划（linprog）5.​智能算法（GA）

原创 MATLAB学习笔记01——基本命令和矩阵

填写图片摘要（选填）matlab2016中的工具箱被命名为应用程序，英文名为app，在应用程序下有原版的各种常用工具箱。工作空间常用命令：who;显示所有变量whos：列出变量所有信息​​size（a）：获取向量a的行数和列数length（a）：获取向量a长度，若a为矩阵则列出行数最大值​存储命令：​​save：存储变