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RSS订阅原创 新版mmdetection3d将3D bbox绘制到图像
以前写过mmdetection3d中的可视化，但mmdetection3d更新后代码已经不适用了，正好我把我的工作全转移到新版mmdetection3d上来了，因此重新写了一下推理结果可视化。我们已经得到了整个数据集，那么我们就可以使用数据集中的任意一条数据进行推理，根据这个思路，我们也能很方便的推理完整个数据集。我用jupyter实现，首先需要确保jupyter的工作路径在mmdetection3d的工作路径下，不然会存在找不到mmdet3d的问题。下面是推理和绘制的完整代码，必要的注释已经给出。
2023-11-19 09:52:38
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原创 DAMO-YOLO训练KITTI数据集
DAMO-YOLO支持COCO格式的数据集，在训练KITTI之前，需要将KITTI的标注转换为KITTI格式。KITTI的采取逐个文件标注的方式确定的，即一张图片对应一个label文件。，总结一下COCO格式需要一个大的json文件，里面包含了每个图片的路径及注释，bbox由中心坐标和宽高的形式给出。因此，KITTI格式转VOC，就是需要读取逐个的txt文件，进行坐标换算后写入json，代码如下，基于。2指的是gpu个数，-f 后面是配置文件。的表格，可以看一下该文章的详细解释。就不一一解释了，引用一下。
2023-09-26 14:43:04
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原创 RuntimeError: Expected to have finished reduction in the prior iteration before starting a new one.
对于forward函数不使用的模块，在__init__方法中注释掉即可。也就是说用什么模块就定义哪个模块，不要定义一些模块但不去使用。模块的__init__方法中存在一些带参数的模块，但是在forward函数中没有使用。
2023-05-20 14:46:57
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原创 mmdetection3d可视化多模态模型推理结果
mmdetection3D是基于PyTorch框架的3D目标检测工具包，它是mmdetection的3D扩展版本。它提供了一个灵活且高效的框架，可以训练和测试各种3D目标检测算法，包括点云、体积数据和混合数据。mmdetection3D的主要特点包括：灵活的模块化设计：模块化设计使得用户可以轻松地构建自己的检测算法，并且可以很方便地替换各种组件，如骨干网络、头部网络和损失函数等。
2023-03-26 11:07:09
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原创 零基础熟悉mmdetection3d数据提取、模型搭建过程
本图文从介绍配置文件开始，逐步构建一个新的配置文件，并依次构建相关模型，最终使用一条点云数据简单走了一下处理流程
2023-03-01 16:29:48
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原创 VISTA Boosting 3D Object Detection via Dual Cross-VIew SpaTial Attention论文个人总结
以两种视图特征作为输入，并对多视图特征之间的跨视图相关性进行建模（数据对齐）修改注意力模块，使用卷积网络代替多层感知器，两种视角特征分别映射为Q和K为了解耦分类和回归任务，使用一维卷积将第2步得到的Q、K投影为Qi和Ki（一对用于语义，一对用于几何）使用缩放的点积来获得交叉视图的注意力权重。
2023-02-22 19:24:25
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原创 PyCharm配置远程解释器
也不知道是不是我的PyCharm版本的问题，创建解释器生成的SFTP配置中，映射总会自己定位到一个临时路径，所以还需要修改一下SFTP，点上方工具-部署-配置。默认第一个就是解释器创建的SFTP，注意一下根目录和映射下的部署路径，这两个加起来就是服务器上你要部署的路径，然后点确定。在设置-项目-Python解释器下，点击右边添加解释器，选择SSH，如下图所示。，test为账号，192.168.1.101为主机，20063为端口号。点击确定，然后选择服务器上的一个文件夹来保存你的项目。
2022-11-28 21:42:17
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原创 记录一下对nuScenes数据集的操作
测试得到的输出是单个独立的文件夹，每个文件夹里有地面真相、环境点、预测三个obj文件，要同时使用图像和点云来更好的呈现可视化，因此我需要根据LiDAR数据的文件名来找到同一时刻下其他传感器的数据，即根据某个传感器数据名找到同一时刻其他传感器数据并保存到一起。上述代码段，首先创建了需要提取的传感器列表，并指定了一个保存路径，并且会在保存路径下再创建一个以sample_token文件夹，用于保存数据。这一步我们得到了整个sample，在我的需求下，我关心data数据，其记录了每个传感器的token值。
2022-11-27 21:47:28
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原创 BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation论文个人总结
不同传感器拥有不同的表示，在多模态融合3D目标检测方案中，常见的是利用投影矩阵建立像素和LiDAR点之间的硬关联。2D目标检测的巨大突破引发了3D目标检测，所以一种思想是将LiDAR点投影到图像上，形成RGB-D数据，但是这样做会带来严重的几何失真，如下图(a)所示，因为在RGB-D图像中，相邻的两个像素可能在3D空间中距离很远。另一种思想是将图像像素投影到LiDAR点云中，但是由于LiDAR点云的稀疏性，大约只有5%的像素能和点云匹配上，如下图(b)所示，这严重浪费了图像丰富的语义特征。
2022-11-26 10:09:05
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原创 BEVFusion（北大&阿里）环境搭建教程
这是今年新发的一篇论文，我在第一次阅读时，代码还未开源，前几天发现开源了，而且这个框架做的很清晰，可以基于这个工作熟悉一下融合方案，也能稍稍改进一下。笔者环境：
2022-11-19 10:40:37
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原创 记录一下CenterFusion环境搭建
先说搭建环境的主要问题:1.一定要在文件夹内进行，稍后看到会定义一个CF_ROOT，配置过程中路径很绕，注意路径的变化2.难点在DCNv2的配置3.要修改代码4.配置和运行前注意虚拟环境要激活
2022-09-03 21:00:55
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原创 C#类有关知识点的个人理解（陆续补充）
对象：定义：现实世界中的某个实体在计算机逻辑中的映射和体现。比如说一本书、一个人、一辆车，都是一个对象对象拥有属性和方法（可以理解为行为，功能）。比如说一辆车的颜色是属性，一辆车可以启动、鸣笛是它的方法。类：定义：一组具有相同数据结构和相同操作的对象的集合类是对象模板，对象是类的具体化可以理解为自然界中的一类物品，比如说汽车是一个类，这个小轿车就是类的一个对象；鸟是一个类，麻雀就是鸟的一个对象。public公有类，表示外界可以不受限制访问private
2021-03-29 19:59:43
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原创 YTU OJ 2460: 一定范围内特定素数和
题目描述求一定范围内[m,n]特定素数的和（特定素数指含有数字3的素数，比如3,13,31等）输入第一行输入一个数t代表测试数据组数，随后的t行每行包含两个数m,n代表一定的范围（0<m,n<=100,m不等于n)输出输出有t行，每行包含一个数，输出相应的特定素数的和样例输入2 14样例输出316c++代码#include<stdio.h>...
2019-11-29 21:45:46
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原创 YTU OJ 3376: 数组奇偶操作
题目描述给你一个有n个整数的序列,a1,a2,a3,…an(下标从1开始)。现在进行下列操作,将下标为奇数的元素按照升序排列,下标为偶数的元素按照降序排列,然后输出。比如,给你n=8,序列为 2 6 7 1 3 8 9 4。则下标为奇数的元素有2 7 3 9,排序后为2 3 7 9。下标为偶数的元素有6 1 8 4,排序后为8 6 4 1。则输出为 2 8 3 6 7 4 9 1输入...
2019-11-28 16:44:55
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原创 YTU OJ 2301: 串的基本操作二（串）
题目描述输入一定量的单词（#结束），按字母顺序排序后输出，若有重复则只保留一个。样例输入helloIhowfinefreeiffreefinalfullallaware#样例输出allawarefinalfinefreefullhellohowIif分析从样例输出可以看出，并不是简单的根据单词首字母排序，排序规则如下：首字母ASCI...
2019-11-28 13:31:50
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原创 YTUOJ 2310: 字符串操作四（串）
题目描述以字符串形式输入一个小数，对其去精度，精确到小数点后2位。测试数据有多组，一次性输入与输出。样例输入201.232.5552.5341.22222222样例输出20.001.232.562.531.22此题并不复杂，主要是要综合考虑各种结果#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include...
2019-11-27 18:53:51
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原创 YTU OJ 1701: 统计数字问题
题目描述一本书的页码从自然数1 开始顺序编码直到自然数n。书的页码按照通常的习惯编排，每个页码都不含多余的前导数字0。例如，第6 页用数字6 表示，而不是06 或006 等。数字计数问题要求对给定书的总页码n，计算出书的全部页码中分别用到多少次数字0，1， 2，…，9。给定表示书的总页码的10 进制整数n (1≤n≤109) 。计算书的全部页码中分别用到多少次数字0，1，2，…，9。输入输入...
2019-11-25 20:23:09
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原创 YTU OJ 1422: 2.1.2 Ordered Fractions 顺序的分数
题目描述输入一个自然数N 请写一个程序来增序输出分母小于等于N的既约真分数输入单独的一行 一个自然数N(1…160)输出每个分数单独占一行样例输入5样例输出0/11/51/41/32/51/23/52/33/44/51/1代码如下：#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include&...
2019-11-25 20:07:28
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原创 YTU OJ 1403: 1.1.3 Friday the Thirteenth 黑色星期五
题目描述13号又是一个星期5。13号在星期五比在其他日子少吗?为了回答这个问题,写一个程序，要求计算每个月的十三号落在周一到周日的次数。给出N年的一个周期，要求计算1900年1月1日至1900+N-1年12月31日中十三号落在周一到周日的次数，N为正整数且不大于400. 这里有一些你要知道的: 1900年1月1日是星期一.4,6,11和9月有30天.其他月份除了2月都有31天.闰年2月有29天,...
2019-11-23 19:21:00
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原创 YTU OJ 1402: 1.1.2 Greedy Gift Givers 贪婪的送礼者
题目描述对于一群要互送礼物的朋友，TRW要确定每个人送出的钱比收到的多多少。在这一个问题中，每个人都准备了一些钱来送礼物，而这些钱将会被平均分给那些将收到他的礼物的人。然而，在任何一群朋友中，有些人将送出较多的礼物(可能是因为有较多的朋友)，有些人有准备了较多的钱。给出一群朋友， 没有人的名字会长于 14 字符，给出每个人将花在送礼上的钱，和将收到他的礼物的人的列表，请确定每个人收到的比送出的钱...
2019-11-23 19:19:23
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原创 YTU OJ 1401: 1.1.1Your Ride Is Here 你的飞碟在这儿！
题目描述一个众所周知的事实，在每一慧星后面是一个不明飞行物UFO。 这些不明飞行物时常来收集来自在地球上忠诚的支持者。 不幸地，他们的空间在每次旅行只能带上一群支持者。 他们要做的是用一种聪明的方案让每一个团体人被慧星带走。他们为每个慧星起了一个名字，通过这些名字来决定一个团体是不是特定的慧星带走。 那个相配方案的细节在下面被给出； 你的工作要写一个程序来通过团体的名字和彗星的名字来决定一个组是...
2019-11-23 19:17:00
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原创 YTU OJ 1410: 1.3.1 Mixing Milk 混合牛奶
题目描述牛奶包装是一个如此低利润的生意,以至于尽可能低地控制初级产品(牛奶)的价格变得十分重要。请帮助Merry的牛奶制造公司(Merry Milk Makers’)以尽可能最廉价的方式取得他们所需的牛奶。Merry的牛奶制造公司从一些农民那购买牛奶，每个农民卖给牛奶制造公司的价格不一定相同。而且,如一只母牛一天只能生产一定量的牛奶,农民每一天只有一定量的牛奶可以卖。每天,Merry的牛奶制造公...
2019-11-23 19:08:22
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原创 将中缀表达式换成后缀表达式
#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#define MaxSize 100typedef struct{ char exp[100]; int top;}SqStack;void InitStack(SqStack *&s){ s=(SqStack *)malloc(sizeof(SqStack)); s-&g...
2019-09-17 19:25:34
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原创 数据结构 线性表
题目描述设非空线性ha和hb都用带头结点的循环双链表表示。设计一个算法Insert（ha，hb，i）。其功能是：i=0时，将线性表hb插入到线性表ha的最前面；当i>0时，将线性表hb插入到线性表ha中的第i个结点的后面；当i大于等于线性表ha的长度时，将线性表hb插入到线性表ha的最后面。完整源代码如下：#include<stdio.h>#include<stdl...
2019-09-17 17:54:40
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原创 YTU OJ 2226: 算法问题(线性表)
题目描述（线性表）已知一个单链表中每个结点存放一个整数，并且结点数不少于2，请设计算法以判断该链表中第二项起的每个元素值是否等于其序号的平方减去其前驱的值，若满足则返回ture，否则返回false.输入第一行为输入线性表的节点数N；第二行为N个整数。输出true或者false;样例输入72 2 7 9 16 20 29样例输出true采用C++方式提交#inclu...
2019-09-02 19:32:24
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原创 YTU OJ 2221: 两个链表之间问题(线性表)
题目描述已知两个单链表A和B,其头指针分别为heada和headb，编写一个过程从单链表A中删除自第i个元素起的共len个元素，然后将单链表A插入到单链表B的第j个元素之前。输入前三个数分别表示i,len,j一个整数m，表示A链表的长度m。m个数表示A链表中的m个数据元素。一个整数n，表示B链表的长度n。n个数表示B链表中的n个数据元素。输出操作后的结果。样例输入1 3 5...
2019-09-02 17:58:36
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原创 YTU OJ 2210: 链表排列(线性表)
题目描述（线性表）已知不带头结点的线性链表list，链表中结点构造为（data、link），其中data为数据域，link为指针域。请写一算法，将该链表按结点数据域的值的大小从小到大重新链接。要求链接过程中不得使用除该链表以外的任何链结点空间。输入m=53 1 5 4 6输出1 3 4 5 6样例输入m=810 1 5 14 32 55 67 6样例输出1 5 6 10...
2019-09-01 19:32:56
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1
原创 YTU OJ 2209: 建立链表(线性表)
题目描述（线性表）设键盘输入n个英语单词，输入格式为n, w1, w2, …,wn,其中n表示随后输入英语单词个数，试编一程序，建立一个单向链表，实现：如果单词重复出现，则只在链表上保留一个。输入4now come now please输出now come please样例输入3go come keep样例输出go come keep采用c++方式提交#inclu...
2019-08-31 20:03:08
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原创 YTU OJ 3174: 链表基本操作---指定结点删除
题目描述根据具有10个元素的整型数组构建链表，删除其中的指定结点3和6，并输出链表中所有元素的值。请完善如下程序：只需提交需要填写部分的代码。#include <stdio.h>#include <stdlib.h>typedef struct NODE{int data; //数据域struct NODE *next; //指针域，指向...
2019-08-29 20:50:44
202
原创 YTU OJ 2201: 逆置线性表(线性表)
题目描述（线性表）请写一个算法将顺序存储结构的线性表（a1…an）逆置为(an…a1)。输入输入长度n:5输入数据：1 2 3 4 5输出5 4 3 2 1样例输入57 8 9 10 11样例输出11 10 9 8 7#include <stdio.h>#include <stdlib.h>typedef struct Lnode{ ...
2019-08-29 16:12:05
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原创 YTU OJ 2205: 链表(线性表)
题目描述（线性表）设有一个正整数序列组成的有序单链表（按递增次序有序，且允许有相等的整数存在），试编写能实现下列功能的算法 ：（要求用最少的时间和最小的空间）(1)确定在序列中比正整数x大的数有几个（相同的数只计算一次）；(2) 在单链表将比正整数x小的数按递减次序排列；输入输入长度：13输入数据：4 5 7 7 8 10 11 15 15 16 17 20 20输入x：10输出...
2019-08-29 16:07:37
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原创 YTU OJ 2202: 合并链表(线性表)
题目描述（线性表）假设有两个按元素值递增次序排列的线性表，均以单链表形式存储。请编写算法将这两个单链表归并为一个按元素值递减次序排列的单链表，并要求利用原来两个单链表的结点存放归并后的单链表。输入输入长度n：5输入数据：1 2 5 6 8输入长度m：5输入数据：3 4 7 9 10输出10 9 8 7 6 5 4 3 2 1样例输入47 9 10 1148 12 13 ...
2019-08-29 13:31:05
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原创 YTU OJ 2237: 逆序建立链表(线性表)
题目描述##本题只需要提交填写部分的代码##（线性表)逆序建立一个链表，带头结点代码：#include <stdio.h>#include <stdlib.h>typedef struct number //定义结构体,NUM为结构体变量名{ int date; struct number *link; //指向下一个结点的指针 ...
2019-08-28 21:56:12
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原创 YTU OJ 2228: 判断链表(线性表)
题目描述（线性表）两个整数序列A=a1,a2,a3,…,am和B=b1,b2,b3,…,bn已经存入两个单链表中，设计一个算法，判断序列B是否是序列A的子序列，是则输出1，否则输出0。样例输入copy57 8 9 12 1047 9 56 10样例输出0提交采用C++方式提交#include<stdio.h>#include<stdlib.h&...
2019-08-28 20:53:34
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原创 YTU OJ 1072:链表合并
题目描述已有a、b两个链表，每个链表中的结点包括学好、成绩。要求把两个链表合并，按学号升序排列。输入第一行，a、b两个链表元素的数量N、M,用空格隔开。接下来N行是a的数据然后M行是b的数据每行数据由学号和成绩两部分组成输出按照学号升序排列的数据样例输入2 35 1006 893 824 952 10样例输出2 103 824 955...
2019-08-28 20:48:42
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