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RSS订阅转载 Ubuntu下java的安装与卸载
安装根据自己需要安装不同的版本sudo apt-get install javajdk-8-jdk或者sudo apt-get install default-jdk查看版本信息java -version查看java安装位置where java卸载一般卸载sudo apt-get autoremove dopenjdk-8-jdksudo apt-get auto...
2019-10-17 14:31:19
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转载 数字滤波算法
滤波算法限幅滤波法（又称程序判断滤波法）中位值滤波法算术平均滤波法递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）限幅平均滤波法一阶滞后滤波法加权递推平均滤波法消抖滤波法限幅消抖滤波法转载自极客工坊: http://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html限幅滤波法（又称程序判断滤波法）/*A、名称：限幅滤波法（又...
2019-09-05 15:47:00
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原创 Git fatal: unable to auto-detect email address
问题描述废话较多，看方法的直接跳转到最后。按照廖雪峰的Git教程在Windowns上配置git，并编辑文件进行提交时，出现以下错误提示：** Please tell me who you are.Run git config --global user.email "[email protected]" git config --global user.name "Your Name&quo
2019-03-11 15:13:12
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转载 电动车结构及其工作原理
电动车结构及其工作原理电动车定义电动车结构电源系统电力驱动系统整车控制器辅助系统转自：汽车维修技术网电动车定义纯电动汽车是完全由可充电电池（如铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池或锂电子电池）提供动力源，以电动机为驱动系统的汽车。其主要动力系统由动力电池、驱动电机组成，从电网取电或更换蓄电池获得电能。电动车结构传统内燃机车主要由发动机、车身、底盘、电气设备等四大部分组成；纯电动车主要由电力驱动...
2018-12-06 18:03:10
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原创 Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较
Apollo代码学习—MPC与LQR比较前言研究对象状态方程工作时域目标函数前言Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到的信息，将两者进行一定的比较。MPC( Model predictive control， 模型预测控制 ) 和 LQR( Linear–quad...
2018-11-29 17:32:56
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原创 Apollo代码学习(六)—模型预测控制(MPC)
Apollo代码学习—模型预测控制前言模型预测控制预测模型滚动优化反馈矫正前言查看Apollo中关于MPC_controller的代码可以发现，它的主体集成了横纵向控制，在计算控制命令时，计算了横纵向误差：ComputeLongitudinalErrors(&
2018-11-20 15:39:48
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原创 Apollo代码学习(五)—横纵向控制
Apollo代码学习—横纵向控制前言纵向控制前言在我的第一篇博文：Apollo代码学习(一)—控制模块概述中，对横纵向控制做了基本概述，现在做一些详细分析。纵向控制纵向控制主要为速度控制，通过控制刹车、油门、档位等实现对车速的控制，对于自动挡车辆来说，控制对象其实就是刹车和油门。 图1 纵向控制Apollo纵向控制的工作原理如图1所示。它主要由“位移-速度闭环PID控制器”、“速度...
2018-11-07 14:51:48
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原创 Apollo代码学习(三)—车辆动力学模型
Apollo代码学习—车辆动力学模型车辆动力学模型车辆动力学模型动力学主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。车辆动力学模型一般用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性，通过对轮胎和路面之间的复杂相互作用来描述车辆的运动。动力学模型较运动学模型更为复杂，在单车模型假设的前提下，还需作如下假设1：只考虑纯侧偏轮胎特性，忽略轮胎力的纵横向耦合关系；用单车模型来描述车辆的运动，不考虑载荷的左右...
2018-11-02 18:29:15
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原创 Apollo代码学习(四)—Windows下编译Apollo并与Carsim和Simulink联调
Apollo代码学习—Carsim+Simulink联调前言准备所需工具安装说明前言Apollo的仿真主要在Linux下进行，但由于Apollo代码主要是C++代码，按理说在配置合理的情况下，Linux和Windows下均可运行，因此在同事的协助下，在Windows平台下基于Carsim和Simulink搭建了仿真平台。准备所需工具Windows平台（本人使用的是Windws 7， 3...
2018-10-23 18:11:18
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原创 Apollo代码学习(二)—车辆运动学模型
Apollo代码学习—车辆运动学与动力学模型前言车辆模型车辆运动学模型车辆动力学模型Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台，以灵活和高性能的技术架构，为全自动驾驶提供支持。前言要实现对车辆的控制，研究其运动学模型和动力学模型必不可少。上文对横纵向控制的构成及实现做了概述，本文将从车辆的运动学和动力学模型入手，研究如何控制车辆，以及为什么这样控制车辆。工欲善其事，...
2018-10-11 20:53:13
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原创 Markdown常用符号及排版
Latex常用符号及排版符号及公式数学符号数学模式重音符小写希腊字母Latex提供了一种便利的通过编程实现排版的工具，Markdown中的公式、符号等和Latex有共通之处。CSDN博客基于Markdown编写，因此提前整理一些日后可能需要用到的东西，方便日后编写需要。本文基于常用数学符号的 LaTeX 表示方法以及Markdown快速入门整理。符号及公式书写符号时，只需在符号前后添加“$...
2018-10-11 20:47:17
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原创 Apollo代码学习(一)—控制模块概述
Apollo学习-控制模块概述控制纵向控制横向控制仿真仿真平台及工具概述控制纵向控制横向控制仿真仿真平台及工具仿真平台Windows仿真工具CarSim + Simulink并未在Apollo团队预定义的Docker环境中搭建Apollo，仅抽掉了Apollo里的纵向控制代码及部分编译依赖库，在Windows下利用CarSim搭建车模型，Matlab Simulink提供规划...
2018-09-19 20:18:31
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ISO 14229 1~7 UDS规范全集
2019-01-29
Model predictive control of a mobile robot using linearization
2018-11-12
Vehicle Dynamics and Control
2018-10-23
Optimal Trajectory in a Frenet Frame
2018-10-23
空空如也
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