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目录ov_evalpose_to_fileformat_convertererror_comparisonerror_dataseterror_singlerunerror_simulationtiming_singleruntiming_comparisonplot_trajectoriesreferenceov_evalopen_vins/ov_eval 中评估工具的简单用法说明阅读之...
2019-12-21 00:29:10
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原创 RANSAC 学习笔记
RANSAC（很早之前的笔记，传上来记录一下）Random sample consensus (RANSAC) is an iterative method to estimate parameters of a mathematical model from a set of observed data that contains outliers, when outliers are t...
2019-09-29 00:19:18
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原创 pointnet 系列论文总结
目录pointnetpointnet++voxelnetfrustum-pointnetfrustum proposal3D instance segmentationamodal 3D box estimationvotenetreference本文旨在对之前看的 pointnet 系列点云目标检测论文进行总结，包括 pointnet, pointnet++, frustum-pointnet...
2019-09-05 16:20:39
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原创 实时系统介绍
实时系统介绍本文将从实时计算的定义、实时应用编程的注意事项、ROS2 对实时应用编程的支持进行介绍，最后对本文的主要内容做一个总结。
2019-07-22 14:06:28
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原创 NDT 公式推导及源码解析（2）
本文以 Autoware 的 ndt_cpu 为例对 NDT 的实现进行解析。源码解析顺序为 Octree、VoxelGrid、Registration、NormalDistributionTransform，如果觉得内容太过分散也可以看下 [2] 里的完整代码注释。OctreeOctree 是在 VoxelGrid 基础上构建的，用以加速近邻查找。关于这个问题我一开始想了很久为啥要用 Oct...
2019-04-15 21:47:51
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原创 NDT 公式推导及源码解析（1）
NDT 公式推导及源码解析（1）NDT 的论文在去年就看了，代码的话也零零散散看了一些，但直到最近才决定抽出时间把 NDT 的论文和代码重新整理记录一下，方便日后学习。本文主要参考的论文有 [1,2,3]，其中 [1] 是 NDT 被首次提出时发表的论文，如论文名所指出的——NDT 是一种 laser scan matching 方法。[2] 则是 Magnusson 等人将 NDT 从 2D ...
2019-04-15 10:17:50
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原创 第四届汽车 ADAS 与自动驾驶论坛
第四届汽车 ADAS 与自动驾驶论坛 – 21 日记录整理3 月 21 日，CCIA 和佐思产研在上海组织举办了第四届汽车 ADAS 与自动驾驶论坛，邀请了吉利、长城、蔚来等车厂，地平线、ARM(暂且算吧…)、NXP等芯片厂，豪米波、莫吉娜、innovusion等 tier1，还有其他公司就不一一列举了，后面再介绍各个公司或研究机构的报告内容吧。这篇文章主要就是把我参加这次论坛的收获做一个记录...
2019-04-04 20:52:00
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原创 激光 2D SLAM 学习
激光 2D SLAM本文主要介绍的是基于激光雷达的 2D SLAM，以及我最近看的粒子滤波、GMapping、Cartographer 等内容。什么是 SLAM 图 1. cartographer 建的地图全称 simultaneous localization and mapping，顾名思义，就是在机器人构建周围环境的地图的同时，定位它在地图中的位置。算法的输入一般是...
2018-06-11 09:41:25
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翻译 译：使用`tf`来配置你的机器人
使用tf来配置你的机器人1. 坐标变换的配置许多ROS包都需要订阅利用tf库发布的该机器人的变换树。抽象来说，变换树定义了不同的坐标帧之间转换和旋转的偏移量。具体来说，考虑一个简单的机器人，这个机器人有一个移动基座以及一个安装在其上的雷达，我们来定义两个坐标帧：一个是基座的中心，一个是雷达的中心。将这两个坐标帧分别命名为“base_link”（对navigation来说，将base...
2018-04-13 10:54:43
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原创 启动ROS rviz出现`段错误(核心已转储)`问题的解决方法
ROS kinetic运行rviz出错问题描述最近在学ROS，按照wiki上在Ubuntu 16.04.4上安装了ROS kinetic，初级教程走了一遍运行让rqt_graph,rqt_console之类的工具都没有问题， 结果在运行rviz的时候出问题了，一直提示我段错误（核心已转储）（segment fault ，core dump），具体如下Ubuntu:~$ rosrun rviz rv
2018-03-30 11:23:42
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翻译 Android NFC
Near Field Communication(NFC) NFC基础介绍高级NFC介绍基于设备的卡片模拟介绍NFC基础 标签分发系统 NFC标签是如何映射MIME类型和URI的NFC标签是如何分发到应用程序的在Android Manifest中请求NFC权限Filtering for NFC intents ACTION_NDEF_DISCOVEREDACTION_TECH_
2018-03-16 17:21:50
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翻译 BitTorrent协议规范
BitTorrent是一个用于分享文件的协议，它通过URL来定位文件并且被设计为与web紧密结合。该协议相对于普通HTTP协议的优势是：当有多个节点同时下载同一个文件时，每个节点也会向其他节点上传资源，这使得源文件（file source）只需要比较少的负载就能支持大量用户的下载。BitTorrent中所包含的实体一个普通的web服务器一个静态‘元信息’文件一个tracker服务器一个‘原始
2018-03-13 16:01:41
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原创 OpenCV视频生成
计算机视觉课的作业，挺有意思的，记录一下。一 问题描述对输入的一个彩色视频与3张以上照片，用OpenCV实现以下功能要求： 1. 将输入视频vi与多张图片pics处理成相同长宽后，合在一起生成一个视频vo； 2. 图片pics合成到视频中时需要编程实现图片切换效果，如幻灯片中的渐入、飞入等； 3. 在新视频中vo中需要完全编程实现一段片头，如编程绘制一个动图； 4. 最后以输入视频vi的两
2017-12-13 12:13:33
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原创 com.mchange.v2.async.ThreadPoolAsynchronousRunner$DeadlockDetector@1c023d89 -- APPARENT DEADLOCK!!!
完整问题没法复现了，导致的结果就是数据库连接不上，猜测可能是之前的操作导致数据库死锁进而导致数据库服务停止，如果不是这个原因可能需要其他解决方法。我的解决方法：查看任务管理器中MYSQL服务是否启动，若未启动右键启动
2017-09-14 09:10:06
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翻译 form表单在提交时哪些数据是有效的
成功的control在提交表单只有成功的control才是有效的。每个成功的control都有一对control name和current value 作为被提交的表单数据集的一部分存在。一个成功的control必须在form标签中定义并有control name。但是：有disabled属性的control是不成功的如果一个表单有多个submit button，只有被点击的才是成功的所有“o
2017-09-13 10:38:08
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OpenCV视频生成
2017-12-13
freemarker中文手册
2017-09-07
空空如也
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