- 博客(44)
- 资源 (15)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 CloudCompare打开pcd文件
Ubuntu下CloudCompare稳定版本无法打开pcd插件，切换到edge版本即可$ sudo snap refresh --edge cloudcompare感谢rjanvier在github上的回答Ubuntu下安装CloudCompare在CloudCompare主页下载相应安装包...
2019-02-21 19:51:25
8422
4
原创 ROS自定义msg类型及使用
一、创建msg消息参考： CreatingMsgAndSrv 首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型） 这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例 $ cd catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test_msgs1.新建msg文件然后在test_msgs中创
2017-06-07 20:09:09
68006
23
原创 如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发
一、前言本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armst
2016-08-11 20:43:05
56100
78
原创 如何用Qt对ROS项目进行调试及创建GUI界面
一、前言本文详细介绍了利用CMakeLists.txt文件把ROS项目导入到QtCreator进行代码编写和调试的过程，文末还介绍了ROS中使用Qt界面的方法 这种导入ROS项目到Qt的方法也适用于其他CMake创建的项目，这种方案缺点是导入项目后无法直接在Qt下面新建文件和package到项目，只能用命令行在Qt外面创建之后重新导入到Qt，最近得益于Levi-Armstrong的工作，它们开
2016-08-09 23:48:26
36515
26
原创 MRPT编译说明
一、前言备忘一下mrpt编译细节 本文所用系统为Ubuntu 14.04 64位，mrpt版本为1.3.2 本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/51686002 参考： Building and Installing Instructions Compiling MRPT在第五部分另附上64位Windows 10、Vis
2016-06-15 22:55:32
7736
7
转载 Qt5中文输入的问题
一、前言本博客是为了解决在Qt5.4和Qt5.5下的中文输入问题，博主所用的Qt版本是Qt5.5.1，中文输入法是搜狗输入法，操作系统是ubuntu 14.04Qt5.3及以前的版本可以通过复制/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontexts/下的libfcitxplatforminputcontextplugin.so 到Qt5
2016-05-31 00:08:19
9503
1
原创 SCIP使用
SCIP编译下载源码：http://scip.zib.de/download.php?fname=scipoptsuite-3.2.1.tgz 安装说明：http://scip.zib.de/doc/html/MAKE.php提示找不到gmp.h sudo apt-get install libgmp-dev编译完提示运行make test看看是否能跑测试程序 结果出现 /usr/bin/l
2016-04-03 17:40:54
4215
1
原创 SICK激光雷达LMS511笔记一
一、设备介绍激光雷达型号：SICK LMS511-10100S01 (DC 24V) 电脑操作系统：Windows10 64位 接线：淘宝买的航空插头（带线）,主要接两根线：Ethernet和Power（也可以拧开显示面板旁边的黑色旋钮盖，那里有一个Mini USB B型插口） LMS5xx设备资料和软件下载：https://www.sick.com/de/en/detection-an...
2016-02-23 21:01:27
33276
12
原创 Mac 装双系统
一、前言先说硬件： MacBook Air（13 英寸，2012 年中） USB 3.0移动硬盘 操作系统： OS Ｘ 10.11 Windows10和Windows7双系统采用的是OS X + Windows，Windows系统win10和win7分别都试过，刚装完Windows还没装驱动的时候有以下问题： win10除了声卡没有识别之外，网卡和显卡都可以直接用win10自带的驱动
2016-01-12 22:54:16
3131
原创 launch文件remap标签
一、remap用于topic的映射下面是两个launch启动两个节点的例子： 一个节点叫talker，它发布一个topic名为/talker 一个节点叫test1，它订阅一个topic名为/talker_mid<!--start_talker.launch--><launch> <node pkg="test" type="talker" name="talker" outpu
2015-12-22 20:02:19
12878
4
原创 卡尔曼滤波的理解以及参数调整
在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即所谓的观察值、测量值）和上一状态的数据，为当前最优估计，可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。
2015-12-14 23:15:00
103800
34
原创 安装rtabmap_ros包
一、前言RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信息丢弃了）。 官网地址：http://introlab.github.io/r
2015-11-11 23:35:59
15199
15
原创 Ubuntu下安装opencv 2.4.11
一、前言运行环境： ubuntu kylin 14.04 opencv 2.4.11 由于某些软件包对opencv2.4的支持暂不更新到opencv3二、下载opencv在opencv官网下载源代码：https://github.com/Itseez/opencv/archive/2.4.11.zip 然后解压得到opencv-2.4.11文件夹，我把它放在主文件夹～/下面三、安装openc
2015-11-11 15:48:14
11539
原创 【turtlebot】陀螺仪的安装以及标定（iRobot Create 底盘+ADXRS610陀螺仪）
一、前言首先说一下我的运行环境 操作系统：UbuntuKylin-14.04 ROS版本：indigo 机器人平台：iRobot Create 陀螺仪：ADXRS610（±300°/sec） 注意Turtlebot2采用kobuki底盘，自带标定好的陀螺仪，所以不需要标定。但是我的iRobot Create移动机器人平台本身是不带陀螺仪的，我购买了dfrobot社区的ADXRS610陀螺仪
2015-11-01 22:27:21
9972
4
原创 ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装
一、前言我的运行环境： 操作系统：Ubuntu Kylin 14.04 ROS版本：Indigo 背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题二、ROS的安装1、ROS与Ubuntu版本的考虑ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Li
2015-10-24 18:18:24
55821
1
原创 【turtlebot】turtlebot运行报错解决方案
【问题描述】：博主将turtlebot_node.py里的has_gyro值改为False，再用cp命令将之替换掉了/opt/ros/indigo/lib里的turtlebot_node.py，随后不久出现了以下问题连上turtlebot运行下列语句$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch卡在如下位置：[ INFO] [1445311453.59019
2015-10-23 13:13:08
7756
1
原创 介绍turtlebot的一个运行在Windows下的带GUI的APP
一、前言感谢博主Matthew的文章iRobot Create: Console App GUI Control 感谢iRobot Create项目组 我要介绍的这个软件是运行在Windows下的iRobot Create终端控制APP，可以当做turtlebot的专用串口调试工具，可以很直接的发送一下前后左右运动的命令，以及实时查看传感器的数据。
2015-10-22 21:03:11
1737
原创 图灵机器人（智能云交互API）的一个java实现简单例子
图灵机器人API可以用来做机器人的智能交互，上传一段话，该云机器人可以以Jason格式返回一个比较智能的回答，它支持云机器人的知识库管理和调教。 以下是一个java实现的简单例子，可以直接运行，将得到对“你叫什么名字？”的回答import java.io.OutputStream;import java.net.HttpURLConnection;import java.net.URL;im
2015-10-22 19:30:36
14740
4
原创 如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题（C++）
本文暂定为记录，目前写了一个订阅话题的节点 –2015.10.13一、首先建一个包我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws 然后运行以下命令在src文件夹下建立test包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test roscpp注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直
2015-10-15 17:33:08
16018
5
原创 在Android Studio下使用百度语音识别的一个简单例子
利用百度语音识别和百度语音合成可以很方便的设计一个语音交互应用，这里记录一下百度在线语音识别的简单例子以便快速上手。 我所用的语音识别包的版本是Baidu-Voice-SDK-Android-1.6.2.zip，开发平台用的是Android Studio 1.3.2，操作系统是win10（64bit）。
2015-09-16 18:13:22
10125
11
原创 Ubuntu安装Kinect驱动（openni、NITE、Sensor）及遇到的问题
一、前言先说一下博主的运行环境： Ubuntu kylin14.04 kinect第一代 另外还要注意的是openni、Sensor、NITE这三个包的版本必须匹配才能正常运行，我的版本分别是： OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar SensorKinect093-Bin-Linux
2015-08-26 22:54:38
32154
19
原创 Ubuntu下sublime text3的安装+破解+汉化+中文输入
一前言二Sublime Text3的下载安装三Sublime Text3的破解四Sublime Text3的汉化五Sublime Text3的中文输入问题1在根目录手动创建一个sublime_imfixc文件2将刚才的代码编译成共享库libsublime-imfixso3将libsublime-imfixso拷贝到sublime_text所在文件夹4修改文件usrbinsubl的内容
2015-08-26 14:05:21
16850
原创 Ubuntu遇到的问题
1、gfxboot.c32:not a COM32R imageltraISO刻录完Ubuntu15.04后，从U盘启动的时候出现了gfxboot.c32:not a COM32R image的问题，经过研究发现按下Tab键，会出现live live-install check memtest hd mainmenu help.输入live后会进入试用界面，live-install会进入安装界面。
2015-08-25 09:28:35
2013
转载 欢迎使用CSDN-markdown编辑器
欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl
2015-08-25 09:10:46
1018
原创 Android（客户端）通过socket与QT（服务端）通信
一、概述在这里我想实现一个跨平台的socket通讯，Android手机作为客户端向Ubuntu的QT平台上的服务端发送一个字符命令，由于是只发送一个字符，这里我尽可能简化socket通讯的过程以供后人参考。 文中贴上主要代码，末尾会给出完整源代码的下载。二、QT的服务端QT上的服务端我使用了QTcpServer和QTcpSocket类，大体的流程是这样的： 1、主窗口进入UI 2、启动TcpS
2015-08-17 23:31:22
7783
3
原创 ROS的tf包中坐标变换的方法
1、setRotation函数的参数在坐标变换的时候常有这样的写法： tfTutorialsAdding a frame (C++)transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );br.sendTransform(tf::StampedTr
2015-08-12 17:59:32
16013
3
原创 使用ROS遇到的一些小问题
1、bashrc文件设置的环境变量无效具体表现为自己在catkin_ws空间创建的包用roscd找不到，直接运行roscore提示说网络配置不正确。siat@ubuntu:~$ roscore... logging to /home/siat/.ros/log/f973aef0-3ff4-11e5-a30c-28d244c5bb27/roslaunch-ubuntu-11487.logCheck
2015-08-11 16:55:08
28913
8
原创 ROS中的turtlebot包
turtlebot包如果没有安装成功或者文件夹做了改动运行不起来需要重装就需要uninstall turtlebot了，wiki上找到的说法是：If you ever need to uninstall, simple rm -rf /opt/turtlebot will do the trick.不过这是groovy版本下的卸载http://wiki.ros.org/turtle
2015-08-10 17:16:26
1681
原创 ROS的软件包、节点
对于turtle_tf软件包来说他的launch文件存在/opt/ros/hydro/share/turtle_tf/launch中，但是这个包的节点比如turtle_tf_broadcaster.py却存在/opt/ros/hydro/lib/turtle_tf中
2015-08-07 14:52:12
4644
原创 ROS导航中 的位姿描述
在ROSwiki中有urdf文件的写法如下 wiki：Create your own urdf file... <joint name="joint2" type="continuous"> <parent link="link1"/> <child link="link3"/> <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" /> </joint>在
2015-08-06 17:35:55
5056
原创 ROS中使用摄像头的问题
一、前言在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam我这里用的是usb_cam包第一次使用首先要安装这个包，安装完了之后就可以很方便的运行摄像头节点了二、安装usb_cam包首次使用需要下载安装usb_cam包这里参考博客：How to Use a Webcam in ROS with the usb_cam Package两种方式安装：1、可以
2015-08-01 20:37:07
16758
2
转载 ubuntu 安装Broadcom BCM43142 无线网卡驱动
原文：http://blog.csdn.net/liuchangqing123/article/details/43964065机器型号 thinkpad E431 安装ubuntu后无线网无法使用，故重新安装无线网卡驱动。64位系统：wget http://de.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/restricted/b/bcmwl/bcmwl-ker
2015-07-31 10:47:24
12006
原创 C++中的矩阵特征值
最近需要在C++环境下求矩阵的特征值和特征向量，根据任务需求有两种思路可供选择：使用现成的矩阵库 网上有一些开源的矩阵库可以使用，在Windows下可以参考张睿卿的博客C++矩阵处理工具——Eigen，在Linux环境下可以参考博客C 和 C++ 的矩阵库。这里有一篇博客调查了各种C++矩阵算法包在VisualStudio2005中求解实对称矩阵特征值算法包调查，建议使用LAPACK/CLAP
2015-05-04 17:03:11
14499
1
原创 C++中用Vector容器存储矩阵
主要记录两点： 1、用vector定义可变长度数组 2、用vector按多字段值排序（数组中存储具有多个属性的类，按照类的某一属性进行排序）
2015-04-29 22:59:28
20107
2
原创 MOPS中ANMS（非极大值抑制）算法讨论
Matthew Brown等人在论文中提到使用自适应非极大值抑制（ANMS）算法对Harris角点检测所得到的大量关键点（Interest Point）做进一步筛选，以达到减少关键点数量，同时尽可能保持角点响应大的点，并且关键点分布均匀这三个目的。论文中没有详细提及该步骤的算法细节，故做如下探讨。
2015-04-29 00:23:24
4626
原创 LaTeX插入图片位置报错
老师给了一个老版本的ctex模板如下：\documentclass{article}\usepackage{graphicx}\usepackage{xeCJK}\begin{document}\begin{figure}[here] \centering \includegraphics[width=0.5\textwidth,height=0.8in]{graph.jpg} \c
2015-04-28 22:30:13
7045
原创 用minted宏包在TeXWorks中插入代码高亮
安装texlive时没有用自带的Texworks编辑器的请看这篇文章 （http://blog.csdn.net/gogdizzy/article/details/9136239）这是WinEdt编辑器下的操作。一. minted宏包的使用\documentclass[CJK]{cctart} \usepackage{minted} \begin{document} \begin{mi
2015-04-28 00:43:47
4329
自定义msg类型及使用[测试代码]
2017-06-07
ros_qtc_plugin配置脚本
2016-08-19
ros_qtc_plugin插件的使用视频教程
2016-08-11
libfcitxplatforminputcontextplugin.so
2016-05-31
ros_by_example_indigo_volume_1_1.1.0
2016-05-24
卡尔曼滤波学习笔记
2015-12-15
iRobot Create的控制台应用APP
2015-10-22
最简单socket通讯
2015-08-17
数值分析—矩阵特征值问题的数值计算
2015-05-05
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人