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原创 3D Object Detection经典论文整理【分类/下载/代码/笔记】
笔者分类整理了与三维目标检测有关的经典论文和部分最新论文的PDF下载链接、开源代码、阅读笔记（部分）。笔者认为的必读经典论文通过加粗标识。论文主要按照Point-based和Voxel-based来划分，还包括一些交叉领域新的方向，比如Transformer、Self-ensembling等。
2022-01-10 20:59:50
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原创 基于OpenPCDet框架的基线模型下载及性能评估
OpenPCDet官方提供的基线模型下载链接是放在google drive上（需要梯子），现已上传百度云供各位同学学习交流，包括PointPillars、SECOND、PointRCNN、Part A^2 Net、PV-RCNN、VoxelRCNN、CaDDN (Mono)、CT3D。另外OpenPCDet主页中展示的baseline结果还是基于老版本的@R11结果，这里笔者也贴出更为详细的评估结果（包括不同的iou阈值和Recall point）供大家参考。
2021-12-30 22:20:29
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原创 论文小结：SA-SSD
SA-SSD收录于CVPR 2020。这是一篇由香港理工大学和阿里巴巴达摩院合作的工作。这篇文章作者提出一个One stage的方法，但又兼具two-stage方法的精细回归特性，作者在backbone的基础上添加了一个辅助网络，使得backbone具有structure aware的能力，使得定位更加准确。另外作者也对预测框和classification confidences之间不匹配的问题，也设计了一个新的解决办法。
2021-12-19 14:00:54
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原创 论文小结：STD
这文章标题为《STD: Sparse-to-Dense 3D Object Detector for Point Cloud》，收录于ICCV 2019。这是一篇来自港中文教授贾佳亚组的工作（和腾讯优图的联合工作）。该组相关的工作还有IPOD、Fast Point R-CNN等。这篇文章的创新点比较多，刚出来的时候在KITTI benchmark上也是state-of-the-arts水平，而且兼具不错的实时性。
2021-12-18 14:42:28
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原创 论文小结：PV-RCNN
PV-RCNN收录于CVPR 2020。文章一作作者是来自香港中文大学MMLab实验室的博士Shaoshuai Shi，这是我知道的他的第三篇一作论文，前两篇分别是PointRCNN（CVPR 2019）、Part A^2 Net（PAMI）。这是一篇将Voxel-base方法和Point-base方法进行深度结合的文章，充分结合了两种方法各自的优势，算是一个集大成者。
2021-12-17 14:50:42
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原创 论文小结：Part A^2 Net
这篇文章是针对之前工作PointRCNN的改进版，起初这篇文章挂在axXiv上时（19年7月份）就引起了笔者的关注，目前这篇文章是作者提交的第三版，内容上更加丰富并且容易理解。这篇文章主要强调的是charge-of-free的intra-object part prediction的重要性，它能够帮助网络更好的了解proposal的形状和位置信息。
2021-12-17 14:36:47
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原创 论文小结：PointNet & PointNet++
这两篇文章均来自斯坦福大学AI实验室和几何计算组的Charles R. Qi*（祁芮中台）等人于2017年分别发表于CVPR和NeurIPS上。两篇文章的题目分别为：PointNet、PointNet++。其中PointNet被首先提出，而PointNet++是PointNet的改进版。本篇小结将以PointNet++为主干来进行介绍，其中会穿插PointNet的核心特性。
2021-12-17 14:00:08
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原创 KITTI数据集下载及解析
KITTI数据集下载及解析版本更新时间更新内容作者1V 1.0xxx完成主体内容W. Xiao2文章目录KITTI Dataset1 简介1.1 数据采集平台1.2 坐标系2 数据解析2.1 image文件2.2 velodyne文件2.3 calib文件2.4 label文件3 KITTI可视...
2020-01-09 18:02:38
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原创 KITTI数据集下载（百度云）
目前官网的下载链接还不稳定，特意上传到百度云方便大家下载。网盘包含以下文件：data_object_calibdata_object_image_2data_object_label_2data_object_velodynedata_load网盘内容截图：百度云下载链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1-4WchJlcZ2guwcfbHqrdFw...
2020-01-09 16:14:56
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