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原创 vscode搭建esp32（避坑小窍门）

VScode搭建ESP32避坑

原创 李代数库（Sophus）的安装

Sophus 的安装网上已经很多，步骤如下：安装Sophus1、获取源码文件git clone https://strasdat.github.io/Sophus/进入源码文件终端输入mkdir buildcd buildcmake …makesudo make install但是安装的时.h或,cpp文件，python下应该是不能用的，在python下使用应当直接复制源码文件下py目录中的sophus文件夹，到指定目录下。...

原创 Visio技巧画图

1.横穿线选中组件，然后在开始–图层-图层属性，勾掉部分选项，然后开始–图层-分配图层中打上对勾。2. 画多折线直线按住ctrl键拖动

转载 latex公式，图片，表格乱序代码

转载 http://blog.sina.com.cn/s/blog_8837c50e0101lp37.htmlLatex中插入图片和公式会进行连续编号，但有如果想改名编号怎么办呢？方法如下：\usepackage{stfloats}然后设置。\begin{figure}或\begin{equation}与end{}之间添加\newcounter{TempEqCnt} % 创建临时变量TempEqCnt\setcounter{TempEqCnt}

原创 VSCode打开文件不要覆盖之前的文件方法

第一步：第一步，ctrl + shift + p 进行搜索，输入setting,找到如下位置第二步，添加如下设置命令“workbench.editor.enablePreview”: false,“workbench.startupEditor”: “newUntitledFile”,

原创 视觉SLAM十四讲--第四章李群和李代数

李群和李代数的概念和用处：三维世界刚体运动的方式有多重，除了用来描述相机的位姿之外，还需要对它们进行估计和优化。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，李群和李代数就是进行相关运算。因为旋转矩阵自身是带约束的（正交切行列式为1），它们作为优化变量时会引入额外的约束，通过李群–李代数间的转换关系，转换成无约束的问题。概念：1.李群的概念：李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3

原创 3D旋转与罗德里格斯公式

1.三维空间中旋转的方法有多种，这里用轴角式（Axis-angle）的旋转。2.旋转向量的分解这里是罗德里格斯公式的推导：参考 https://editor.csdn.net/md/?articleId=107069789

原创 复数的相关知识

1.任意一个复数z∈Cz\in Cz∈C都可以表示成z=a+biz=a+biz=a+bi的形式，其中a,b∈Ra,b\in Ra,b∈R 而且i2=−1.ai^2=-1. ai2=−1.a为实部（Real Part）,bbb为虚部（Imaginary Part）。z=a+biz=a+biz=a+bi是对于{1,i}\{1,i\}{1,i}这个基（Basis）的线性组合：2.性质（1）复数加减法（2）复数乘法z1z2=(a+bi)(c+di)=ac+adi+bci+bdi2=(ac−bd)+(b

原创 视觉SLAM十四讲--第三章旋转公式

第三讲 三维空间刚体运动本讲的主要问题是：一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。（一次旋转加一次平移）3.1 旋转矩阵1…点和向量，坐标系点–向量—指具有大小（magnitude）和方向的量。可以想象成从原点指向某处的一个箭头。是空间中的一样东西。在没有确定坐标系的情况下，不能讨论向量的坐标。如果确定了坐标系，即一个线性空间的基（e1,e2,e3e_1,e_2,e_3e1​,e2​,e3​）...

原创 视觉SLAM十四讲--1,2章

第一讲 前言SLAM—simultaneous localization and mapping 同时定位与地图构建—它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，与运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。课后题：1、Ax=bAx=bAx=b 求解xxx涉及到一个定理：线性方程组有解的充分必要条件是其系数矩阵与增广矩阵有相同的秩。第二讲 初识SLAM单目视觉存在的问题：（1）在单目相机中，无法通过单个图片来计算场景中的物体离我们的距离（深度信息）—通过移动相机，琮琤视差，通

原创 python处理存在的excel，保持原格式输出的方法

#!/usr/bin/env python# coding: utf-8# In[63]:import xlrd, xlwtfrom xlutils.copy import copyimport timeimport os################################这部分是最主要的一部分def setOutCell(outSheet, row, co...

原创 边缘检测(Edge Detection)和极值点检测(Blod Detection)相关知识

a.一阶导数的极值图像的一阶导数极值一般是求图像中物体的边缘，而对于图像极值点的求法就是对二维离散点求导（这里的导数是二元导数，有方向，有大小的矢量，一般称为梯度（方向指向数值增量最快的方向），因此在图像处理中，求导数一般称为求梯度）。对于二维离散图像求梯度的方法 就是求x,y方向的微分：G(x,y)=dx(i,j)+dy(i,j)G(x,y) = dx(i,j)+dy(i,j)G(x,y)...

原创 tensorflow使用的几个点

1.使用完一个模型后，在后边加上代码tf.reset_default_graph()用于清除默认图形堆栈并重置全局默认图形注意事项：https://www.w3cschool.cn/tensorflow_python/tensorflow_python-nmgf2idd.html2.对每个模型创建多个计算图(Graph)tf中可以定义多个计算图，不同计算图上的张量和运算是相互独立的，不会共享...

原创 编译caffe出现的错误

转载 ubuntu密码输入正确但却不能进入系统

问题表现Ubuntu是应用广泛的Linux操作系统，特别是在机器学习应用中，通过调用NVIDIA显卡的GPU进行计算和研究的主要平台之一。但是由于NV显卡的存在，有可能会让Ubuntu在驱动加载上问题，造成开机启动无法进入系统。本人深受这个问题困扰，多次遇到这个问题额表现形式有：开机进入登录界面显示不正常，且出现即使输入正确用户名和密码也重新进入开机界（Login Loop）。此外，我遇到的...

原创 gpu相关知识一二

服务器配置两个块GPU：一个是用于显示的GeForce GT 730（性能低，只能做显示），一块只能用作处理数据的GPU Tesla K40c（只作GPU用，不能做显示用）配置服务器。如果开始有驱动，可直接卸载：sudo apt-get remove --purge nvidia-* #不能完全卸载sudo apt-get remove --purge nvidia-\* #可完全...

原创 Tensorflow初学值MINIST数据

本人是在anaconda下的tensorflow中做的实验：在写代码时（.py脚本）应该写成:#!/home/zzm/usr/anaconda2/envs/tf-py2/bin/python# -*- encoding:UTF-8 -*-from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_datamnist = input_d...

转载 caffe Makefile.config配置

Refer to http://caffe.berkeleyvision.org/installation.html# Contributions simplifying and improving our build system are welcome!# cuDNN acceleration switch (uncomment to build with cuDNN).# USE...

转载 linux 安装matlab

本文主要参考：https://blog.csdn.net/yuanchheneducn/article/details/501720271.下载 下载matlab镜像文件下载完成后将iso文件挂载到Linux sudo mkdir /media/matlab mount -o loop [path][filename].iso /media/matlab cd /media...

原创 卷积相关知识

padding大小计算及卷积后图片大小公式首先定义输入矩阵为 W×H； 卷积滤波器filter矩阵 F×F，也叫卷积核或其他的名称； 移动步长：stride值 S； 输出宽高：new_width,new_height padding像素数：P padding的方式有两种：VALID和SAME。 1、padding = ‘VALID’ new_height = (H – F ) ...

转载 CSDN-markdown编辑

欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I...

原创 安装tensorflow遇到问题

在安装tensorflow时，官网介绍需要安装cuda-command-line-tools，但是出现Unable to locate package cuda-command-line-tools，有的博客介绍需要加上cuda-command-line-tools-9-0（后边是版本，根据不同的版本加），但是我的加上也不行，因此google了一下（不得不说，google就是能解决问题）。用命...

原创 计算机硬盘分区介绍

当在 linux系统下，第一个硬盘是hd0,第二个硬盘是hd1.当说hd0的时候，hd0就是指硬盘，而 (hd0,0)表示第一个硬盘的C盘， 而D盘是从4开始的，例如D盘（hd0,4) ,E盘(hd0,5),F盘(hd0,6)，主分区就是 (hd0,0)-(hd0,3)部分，或者这样表示hda1-hda4. 依次向后 。而在windows系统下，第一个硬盘分为hda,hdb，当接在硬盘接口在主板的...

原创 解决office2007打开很慢问题

office2007打开很慢或者出现“发送消息失败”并不是网上所说的注册表或者加载项的原因，主要的原因可能是你设置的默认打印机不可用（打印机关机），因此加载很慢。可以直接安装一个pdf虚拟打印机，将该打印机设置成默认打印机，或者从word设置不加载打印机（应该有该设置，但我没有设置，我用的前一种方法。），问题解决。我这可能是个例，没有解决的请找高手。...

原创 centos7下修改windows默认启动顺序

转载地址：http://blog.csdn.net/q260864798/article/details/53502242 方法一（亲试有效） 一、修复引导win7： 1、执行： $ sudo vim /etc/grub.d/40_custom 得到打开文件后，执行a进行编辑，#!/bin/shexec tail -n +3 $0# This file provides an e...

原创 推荐一款臭虫药，很有效，亲测。

淘宝截图，但绝不是广告！！！亲身经历：学校宿舍受臭虫侵害（只是我们几个宿舍，估计是有人在火车上带进来的），痛苦的过程就不再赘述，估计没经历过的人说了也不懂，经历过的人不说也感同身受，有了很多药物，都没有效果，也可能我们自己撒药范围较小。学校找来了当地的防疫站，我们几个宿舍换到其他房间，宿舍内所有出口，床铺，角落等都撒上这种药，闭门七八天，然后虫子没有了。ps:淘宝这种药很便宜，不知道是真是假，

原创 Python相关内容

交互式编程直接在终端命令行输入 python命令即可启动交互式编程。脚本式编程通过脚本参数调用解释器开始执行脚本，直到脚本执行完毕。以.py为扩展名直接在脚本中写命令，在终端输入命令解释器+执行文件 print “Hello, Python!”;$ python test.py将命令解释器路径写在脚本内，用./ 命令执行。#!/usr/bin/python

转载 centos7 windows7 双系统重新构建引导和启动顺序

安装centos后无法引导启动windows7的解决方法在电脑Windows7系统上安装Centos7，安装后找不到Windows7引导菜单。原因：因为CentOS 7已采用新式的grub2系统，所以需要进入/boot/grub2目录后使用vi编辑grub.cfg文件。解决方法一：修改Centos 7的Grub2引导，添加Windows的启动项1.sudo vi /boot/g

原创 source insight如何删除已加载的project, remove project，移除project，移除工程 出错，删除工程列表

直接删除 “我的文档\Source Insight\Projects\PROJECTS.DB3”，就可以了

转载 机制和策略

学习系统调用时，书上提到机制与策略，这也是陈老师与武特学长经常给我们强调的，这是一种设计模式，帮助我们理解操作系统的设计。下面的内容是从陈莉君老师的博客上copy下来的，写的很好，很通俗、透彻。 Unix/Linux的接口设计有一句通用的格言“提供机制而不是策略”。区别对待机制（mechanism）和策略（policy）是Unix设计中的一大亮点。大部分的编程问题都可以被切割成两个部分：“需要提供什

原创 ubuntu 16.04 安装ROS依赖问题

更换源：将/apt/get/source.list的源改为中科大源 打开终端，然后输sudo gedit /etc/apt/sources.list回车输开机密码然后回车然后就打开那个文件了，然后修改 最后保存 deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse deb http:/

原创 linux内核设计与实现---定时器和时间管理（11）

相对于事件驱动（事件驱动其实也是一种事件驱动，但发生频率非常高，对内和至关重要）而言，内核中有大量的函数都是基于事件驱动的。其中有些函书是周期性执行。周期性产生的事件—–由系统定时器驱动。系统定时器是一种可编程硬件控制芯片，它能以固定频率产生中断。就是所谓的定时器中断。它所对应的中断处理程序负责更新系统时间，也负责执行需要周期运行的任务。系统定时器和时钟中断处理程序是Linux系统内核管理机制中的

原创 linux用户抢占和内核抢占

一、linux用户抢占linux用户抢占 当内核即将返回用户空间时，内核会检查need_resched是否设置，如果设置，则调用schedule()，此时，发生用户抢占。内核在thread_info的flags中设置了一个标识来标志进程 是否需要重新调度，即重新调度need_resched标识TIF_NEED_RESCHED。用户抢占的发生时机—-发生在用户空间的抢占现象。 从系统调用返回

原创 python相关函数分析

len() 返回列表的长度，即元素个数。range()返回一个序列数。 例如：fruit = [‘apple’, ‘banana’ , ‘mango’] len(fruit) = 3 range(len(fruit)) = [ 0, 1, 2 ]

原创 回调函数学习

1、函数指针声明指针是一个变量，是用来指向内存地址的。一个程序运行时，所有很运行相关的物件都需要加载到内存中，这就据定了程序运行时的任何物件都可以用指针来指向它。函数是存放在内存代码区域内的，它们同样有地址，因此同样可以用指针来存取函数，把这种纸项函数入口地址的指针称为函数指针。 int main(int argc,char* argv[]) { printf("H

原创 Linux内核设计与实现---下半部分和推后执行的工作（8）

中断处理程序上半部的局限性：中断处理程序以异步方式执行，并且它有可能会打断其他重要代码（甚至是中断处理程序）的执行。因此越短越好。如果一个中断执行，最好情况下（IRQF_DISABLED没有被设置），与该中断同级的中断被屏蔽，最坏情况下（设置IRQF_DISABLED），当前处理器所有中断被屏蔽。中断被禁用，因此越快越好。与硬件打交道，所以有时限要求。不在进程上下文执行，不能阻塞，限制了它们

原创 linux内核设计与实现---中断和中断处理（7）

一、中断：终端是一种电信号，由硬件设备生成，并直接送入中断控制器的输入引脚中——终端控制其是一个简单的电子芯片，其作用是将多路中段管线，采用复用技术只通过一个和处理器相连接的管线与处理器通信。（异步）—由硬件产生的异步中断。 异常：与中断不同，它在产生时不需要考虑与处理器时钟同步。也称为同步中断。在处理器执行到由于编程失误而导致的指令错误（如除0）的时候，或者是执行期间出现特殊情况（如缺页），必须

原创 python学习

Python 标识符 在 Python 里，标识符由字母、数字、下划线组成。 在 Python 中，所有标识符可以包括英文、数字以及下划线(_)，但不能以数字开头。 Python 中的标识符是区分大小写的。 以下划线开头的标识符是有特殊意义的。以单下划线开头 _foo 的代表不能直接访问的类属性，需通过类提供的接口进行访问，不能用 from xxx import * 而导入； 以双下划线开

原创 Linux实施抢占补丁的研究与实践

实时系统：计算的正确性不仅依赖于逻辑的正确性而且依赖于产生结果的时间，如果系统的时间限制不能得到满足，系统将会产生故障。硬实时系统：如果这种故障是灾难性的后果。软实时系统：如果这种故障不带来灾难性后果，只造成性能方面的损失。实时操作系统：实时系统的核心组成部分。操作系统有能力提供一个指定范围内的服务响应时间。服务响应时间（latency）：从外部刺激发生到做出反应之间经过的时间 外部刺激：外部

原创 The RT Patch---what needs to be done to get it into Mainline ---Steven Rostedt

1、什么是实时补丁实时补丁目标：做一个确定的操作系统如何实现： 高优先级任务立即响应中断控制增加抢占区域阻止无限的延迟（unbounded latency）中断控制 中断控制线程化（除了定时器中断—必须控制调度）中断处理优先级化（作为线程处理后的进一步处理）中断可以被抢占增加抢占区域 不禁止中断不禁止抢占（这两个都阻止任务调度）