u010647296的博客

原创 Puresuit 轨迹跟踪

Puresuit 轨迹跟踪 推导

原创 SLAM领域超实用开源方案汇总 (转发)

github地址：https://github.com/chicleee/Image-Matching-Paper-List 作者：TechFlowAI https://www.bilibili.com/read/cv26031203/ 出处：bilibili。github地址：https://github.com/vectr-ucla/direct_lidar_inertial_odometry。视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV16h4y1r7Cm/

原创 设计模式 创建者模式

对象创建”模式——绕开new工厂模式 抽象工厂 原型模式 构建器动机与背景目前需要建造一个房子，建造房子需要一系列特定的步骤，但是房子的类型也有很多，不同类型的房子对应的建造步骤也不尽相同。用于分步骤构建对象没有使用设计模式的代码// 可以参照模板方法存在的问题个人感觉与模板方式很相似，所以上面的代码使用了模板方法的代码解决方法使用构建器，将复杂多变的对象的构建过程抽象出来使用设计模式的代码。

原创 设计模式_策略模式 更改激光雷达类型

slam中经常需要更改激光雷达适配算法，最近在学习设计模式，这里使用策略模式，做一些处理，纯粹瞎写，欢迎拍砖。

原创 设计模式之策略模式

/---------------------------------另外一篇文章对策略模式的理解-https://www.zhihu.com/question/21656093/answer/2397084894----------------------------------------------------什么叫开闭原则呢，就是对拓展开放，对更改封闭。但是上面的改动并没有解决根本的问题：我们的代码还是充满了if-else，当我们增加或减少折扣规则的时候，我们仍然需要修改getPrice。

原创 ubuntu18.04上编译Faster-lio :fatal error: execution: 没有那个文件或目录

faster-lio execution:

原创 lio-sam阅读理解

lio-sam 阅读问答

原创 C++ thread的方式

C++ thread 实现

原创 相机、激光雷达坐标系相互转换

相机、激光雷达坐标系相互转换

原创 CMakeList静态库多层嵌套问题 undefined reference to

嵌套静态库 undefined reference to

原创 使用离线数据测试apollo7.0

使用离线数据测试apollo7.0

原创 docker本机环境打包

docker 打包镜像

原创 CyberRT跨机通讯

CyberRT 跨机通信

原创 cartographer 编译遇到 abseil的问题

Cartographer 更改Abseil为absl的全过程

原创 cartographe map系列组织结构

代码组织结构

原创 APOLLO 7.0安装编译

apollo 7.0

原创 hdl_slam 安装调试

1 hdl_slam因为硬盘的问题，好多工程都不能运行了，浪费了很多时间。这两天lio-sam受阻，想用其他的算法来实验一下，就想到了hdl_slam.从Git上拿出来工程，调试了半天，发现了各种坑，坑的不行不行的。天天这样在这种事情上浪费时间，效率不高，也看不到成果。问题问题0：从git拉下来的工程中文件夹好多空的，不知道为什么，比如 fast_icp，然后去安装fast_icp。环境缺少g2o,重新安装环境，遇到cmake版本低，把g2o版本降了下来。https://blog.csdn.n

原创 百度apollo 7.0 感知代码分析

百度apollo 7.0版本 感知代码分析

原创 pointpillars测试

pointpillar测试过程

原创 激光雷达感知物体航向纠正

这里写自定义目录标题问题调研问题调研激光雷达点云的车辆航向提取激光感知（八）：计算目标最小凸多边形及航向角目前看有两种解法：1.pca 2.L-sharp

原创 北科天绘 获取激光雷达线数

#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>#include <pcl_ros/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <pcl/filters/filter.h>#include <pcl/point_types.h>#include <message_..

原创 GT1050 PointPillar成功运行

目的之前在感知这里主要是考传统的算法，但是遇到了瓶颈，计算效率提不上来，所以尝试一下其他的方法。目前看到pointpillar这种方法效果比较好，就打算尝试一下,跑通测试一下效果。piontpillar 需要的环境1做了一些尝试：在xavier上需要nvidai驱动，cuda10.X+cudnn7.6.以及sensort。实验条件：我手上有一台Xavier 和 一台联想拯救者Y7000（GTX1050），均安装了ubuntu18.04+ros meldic，其中Xavier已经安装了nvidai驱

原创 cuda xavier点云处理分析

从controller 里面main 开始的任务

原创 ROS 生成及调用静态库(cmake)

生成静态库ROS编程中需要把一些关键的类进行封装，供其他工程调用，这里使用cmake生成静态库.a，供其他程序调用。下面提供cmakelist里面的写法：如果封装的库里面引用类第三方库，那么需要加入find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)find_package(PCL REQUIRED QUIET)除了必要的指令，如find_package,大体还需要三步1.#添加头文件的搜索路径# 添加头文件搜索路径同样，这里包含了第

原创 ubuntu 18.04 开机自启动设置，显示终端

原创 ins的一个代码解析片段

static void ProtocolTranslateChar_NORMAL_55AA_SUMNOHEAD(PMYPROTOCOLDATA pData, uint8_t nCh){ pData->pPROTOCOL[pData->nProtocolPos++] = nCh; if(pData->nProtocolPos == 1) { if(pData->pPROTOCOL[0] != 0x55) pData->nProtocolPos = 0; }

原创 qcustomplot 做的cartools

1.完成了数据解析，没有完成自动化解析，还是用的以前的办法2.显示目前想的办法是用button，点击相应的按钮生成，这个已经做成PlotFactoy了，后面是怎么用json自动生成。3.可以显示多个数据，但是不能实现窗体的放大缩小，以及layout的右键操作。研究一下4.同一界面上可以绘制多条曲线，并且可以通过鼠标右键选择删除，使用导航状态位 和星数去做阶段总结：使用了qcustomplot的官方历程，那我遇到了什么事情，又是怎么解决的。第一个是代码简化的问题，1.对读入的数据进行memcp

原创 QT 调试问题

莫名奇妙的LINK2019写了新类，在创建对象的时候出现LINK2019，处理办法是删除了build文件夹启发就是，语法上觉得没有问题。先清除，然后删除bulid文件。

原创 WIN10安装QGC3.4.0，找不到QT5.11.0安装包

QT安装找不到Qt5.11.0,很奇怪，用百度搜不出来，用必应一下就搜出来了。配置问题有看到用QT5.12.0配置的，和QT5.12.6+qgc4.0，不过我还是用的经典配置:Qt5.11.0+VS2015+qgc3.4。按照：主要参照：辅助参照：出现rc.exe的错误，1.把vs2015重新安装了一下，配置了WEB。2.将因为选择的是32位的编译器，所以把含有X86的rc.exe的路径添加到Path中。路径问题应该是只做第二步就可以。资源资源已经保存到百度云，目录是Qt，需要可以

转载 【转】Gauss-Newton优化方法 含代码

Gauss-Newton算法是解决非线性最优问题的常见算法之一，最近研读开源项目代码，又碰到了，索性深入看下。本次讲解内容如下：基本数学名词识记 牛顿法推导、算法步骤、计算实例 高斯牛顿法推导(如何从牛顿法派生)、算法步骤、编程实例 高斯牛顿法优劣总结一、基本概念定义1.非线性方程定义及最优化方法简述 指因变量与自变量之间的关系不是线性的关系，比如平方关系、对数关系、指数关系、三角函数关系等等。对于此类方程，求解n元实函数f在整个n维向量空间Rn上的最优值点往往很难...

原创 解决开机显示 grub rescue

背景：硬盘已经有了win10，U盘安装ubuntu16.04 ,开机出现：error:file /grub/i386-pc/normal.mod not found.不知道是不是我启动盘的问题，联想E430，DELL M6700每次安装都会出现这个问题（在安装的时候还提示了什么UFEI的事情，不理会，直接安装）。 当然如果把ubuntu系统、引导（/boot）删除也会出这个问题，这样就要...

原创 autoware 自动驾驶 最有可能就是根据这个模板完成所有的工作

https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/home

原创 ZYNQ ubuntu移植到flash

1.按照米联客(MSXBO)+zynq修炼秘籍-LINUX篇2019版第六课时，一步一步来的。使用putty连接串口，进行的操作，波特率为115200。2.下载了他们提供的虚拟机，然后打开了osrc文件，有对应的脚本，按照教程来就行。出现闪屏的问题，更改了硬件的时钟，然后更改了SDK里面的分辨率。参照视频，和教程zynq修炼秘籍-LINUX篇的第二课时，这个部分有写入到博客中。3.最后...

原创 20190509 打开多个终端,以及栅格地图的生成

一:#!/bin/sh#by yuphe 2019050#参考1:https://blog.csdn.net/qianzongCui/article/details/77877322#参考2:https://blog.csdn.net/weixin_39465823/article/details/83786685#DEMO:#gnome-terminal --window -e...

原创 gazebo仿真环境中 加入传感器

1.传感器加入自己的模型中需要那些步骤1.节点说明，链接关系<robot name=“test”> <link name="link1"/> <link name="link2"/> <joint name="joint1" type="continuous"> <parent link...

原创 软连接ln -s 创建以及删除

在/usr/local 创建软连接 链接到/usr/local/include/test_dst文件夹phe@phe:/usr/local$ sudo ln -s /usr/local/include/test_dst/ test_source指令:ln -s [B(必须要绝对路径) ] [A] 意思是创建快捷方式 A 链接到B ,即: A-->B .如果目的地...

原创 外文文献地址

https://xs.glgoo.top/scholar?hl=zh-CN&as_sdt=0,5http://www.20009.net/http://sci-hub.tw/http://www.6453.net/

原创 日记20190408 感知层数据格式

apollo/modules/perception/proto/perception_obstacle.proto文件定义了障碍物格式根据apollo的代码，感知层要发出去的数据包括：message PerceptionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle = 1; // An array of o...

原创 docker里面安装Qt Creator

sudo apt-get install qt5-default qtcreator

原创 百度apollo novatel_parser.cc部分解算代码

Parser::MessageType NovatelParser::GetMessage(MessagePtr* message_ptr) {//获取消息 放入栈中 调用PrepareMessage解析数据 yuphe2019040211 if (data_ == nullptr) { return MessageType::NONE; } while (data_...