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RSS订阅煤矸分拣机器人控制系统研究_李宁.caj
(1)确定煤矸分拣机器人的基本结构,依据机器人的工作原理和煤矸分拣工作的控制需求,提出煤矸分拣机器人的总体控制方案。(2)研究模糊逻辑推理方法,根据识别区域待抓取矸石特性,构建待抓取优先级排序模型。为了解决拣矸胶带机上矸石的机械臂动态跟踪轨迹规划问题,采用比例导引法,建立机械臂拣矸过程的机械臂运动轨迹规划模型。考虑到大块矸石需要同步跟踪抓取的问题,基于七段式梯形曲线规划机械臂同步跟踪运动轨迹,为保证机械臂运动时间最短,基于遗传算法优化七段式梯形曲线中“匀加速”、“匀速”和“匀减速”阶段机械臂的运动时间,并给出轨迹规划整体流程。(3)建立机器人单关节电机驱动滚珠丝杠系统的数学模型,并以此模型为被控对象,针对控制机械臂跟踪规划好的期望复杂轨迹问题,设计变论域模糊PID控制器,研究详细的设计过程,并在Matlab上对比传统PID控制器进行控制效果的仿真。(4)研究煤矸分拣机器人的控制系统,搭建检测带速模块、控制模块和通信模块等硬件子系统,基于C#在Visual Studio开发环境中开发软件控制系统,采用以太网通信方式,确保上下位机的数据交互。在此基础上,以桁架式双机械臂为机器人本体,搭建煤矸分拣机器人控制系统平台,并进行试验,验证本文提出的控制方法的控制效果及开发的煤矸分拣机器人控制系统的正确性和可靠性。
2020-04-21
带式输送机故障巡检机器人系统设计_张涛.caj
摘要：针对现有带式输送机故障检测方法劳动强度大、可靠性较差等问题，提出了一种带式输送机故障巡检机器人系统设计方案。首先分析了带式输送机常见的输送带和托辊故障类型及其原因，包括输送带横向断裂、纵向撕裂、打滑、跑偏及堆煤，托辊磨损和转动卡死等；然后针对不同故障类型，选定了系统传感器，包括激光雷达、单目相机、烟雾传感器、声音传感器和温度传感器，并提出了相应的故障检测算法；最后给出了系统上位机和下位机软件流程。
关键词：带式输送机； 故障检测； 巡检机器人； 托辊故障； 输送带断裂； 输送带打滑； 输送带跑偏； 堆煤
2020-04-10
精通Visual C++.NET图像处理编程
Visual C++.NET图像处理编程，介绍了图像基础、面向对象的图像编程、图像的特技显示、图像变换、图像颜色处理、图像处理方法、图像格式、实例。是一本学习图像编程不错的书。
2013-12-16
改进的多尺度Retinex算法及其应用
在经典的多尺度 Retinex 算法中对 Retinex 输出采用一个常数增益，使图像在平滑区域和高对比度边缘出现过增强，导致噪声放大和边缘晕环。针对该问题，提出改进 MSR 算法，对 Retinex 输出采用自适应空间变化增益，平滑区域和高对比度边缘增益小，细节区域增益大，并且小尺度 Retinex 输出不同区域增益差大，而大尺度 Retinex 输出不同区域增益差小，从而使图像细节更清晰，同时场景轮廓和颜色呈现更自然。将该算法用于受到严重退化的雾天图像，能取得较好的图像去雾效果。
2013-12-16
基于OpenCV的视频道路车辆检测与跟踪
厦门大学硕士论文
第二章 视频图像预处理
图像灰度化 图像去噪 图像二值化 图像形态学滤波
第三章 视频前景检测模块的建立
前景检测的基本算法 本课题所用背景检测算法 运动目标框架设计
2013-10-21
Intel图像处理库中文手册.pdf
Intel图像库手册
Intel image procesing library
1 前言
2 图像结构
3 错误处理
4 图像建立和访问
5 图像的数学和逻辑处理
6 图像滤波
7 线性图像变换
8 形态操作
9 色彩空间转换
10 直方图、阈值和比较函数
11 几何变换
12 图像统计函数
2013-10-21
空空如也
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