u010389327的博客

本书系统地介绍了机器人的基础理论和关键技术。主要内容包括：机器人的机构、位资描述和齐次变换。

永磁式步进电机（Permanent magnet motors，PM) 变磁阻步进电机(Variable Reluctance，VR)或称反应式步进电机； 混合式步进电动机(Hybrid，HB) 定子绕组相数可分为两相、三相、四相、五相等。 两相混合式步进电机在工业上应用最为广泛。