u010327080的博客

基于STM32F107平台实现非透传PLC电力载波，达到在复杂区域减少布置通信线的目的，代码详细给出PLC模块协议解析源码，拿来即用。

. 实验一 IO口的输出应用 1 一 实验目的 1 二 实验内容 1 三 实验器材 1 四 实验步骤 1 五 附注 1 六 附注例程 1 . 实验二 IO口的输入应用 3 一 实验目的 3 二 实验内容 3 三 实验器材 3 四 实验步骤 3 五 附注 3 六 实验附注例程 3 . 实验三 定时器中断实验(Periodic Interrupt Timer) 5 一 实验目的 5 二 实验内容 5 三 实验器材 5 四 实验步骤 5 五 附注实验例程： 5 . 实验四 外部中断的应用 9 一 实验目的 9 二 实验内容 9 三 实验器材 9 三 实验步骤 9 四 附注 9 五 实验附注例程 9 . 实验五 单片机串口的应用 12 一 实验目的 12 二 实验内容 12 三 实验器材 12 四 实验步骤 12 五 附注 12 六 附注例程 12

系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光电码盘2反馈回控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持摆杆平衡。

数学建模的常用程序，在matlab中，矩形法、梯形法和辛普森法求近似积分