tycoer-CSDN博客

原创 Sandboxie-Plus 自动下载/保存文件到宿主机

2. 如果我想将DefaultBox中的百度云盘下载的文件直接保存在宿主机的E:\BaiduYun中，在文件选项--文件恢复--添加文件夹中添加宿主机的路径（注意这里要添加宿主机的保存文件的路径，而不是沙盒中路径典型如E:\Sandboxie\DefaultBox\drive\E\BaiduYun）5. 在百度云盘设置中修改下载文件位置为E:\BaiduYun并勾选默认此路径为下载路径，如此便可将沙盒中百度云下载的文件直接下载至宿主机中的E:\BaiduYun中了。4. 打开沙盒中的百度云盘。

2024-02-22 11:09:26 330 1

原创 python 点云normalize(归一化)

点云归一化的步骤(参照 pointnet++ 的归一化处理, 源码出处忘记了...):1. 将点云的中心置于原点(0, 0, 0)2. 根据xyz轴中的最长轴缩放至 [-1, 1]注意: 此时点云的数值范围是 [-1, 1]

2022-05-28 20:17:12 2664

原创 python RealSense相机二次封装工具包

个人原创, 工作之初写的, 很多封装还是比较稚嫩, 一些注释后续会补上, 大部分 Realsense viewer.exe 中的功能都实现了电脑插上realsense并安装驱动后可直接F5,按s拍照,按space录像,按esc退出,按s清空save_dir下所有图片import cv2import pyrealsense2 as rsimport numpy as npimport osimport jsonimport h5pyimport timeclass realsen...

2022-05-07 20:08:38 1962 2

原创 python 点云从相机坐标系到世界坐标系/ 世界坐标系到相机坐标系下的变换

问题:已知相机外参 extr 和相机坐标系下的点云 pc 求解世界坐标系下的点云 pc或已知相机外参 extr 和世界坐标系下的点云 pc 求解相机坐标系下的点云 pcnotes:1. 一些经验之谈: 一般世界坐标系到相机坐标系的变换会发生在模拟器中(典型如pybullet, unity等), 因为模拟器中的世界坐标系原点坐标是(0, 0, 0). 但真机上使用该变换就需要采用相机标定以确定相机外参2. 相机外参 extr: 不同模拟器有不同的表示形式一般采用 extr的s

2022-04-30 10:45:09 5021

原创 python 像素坐标转点云坐标

问题: 已知像素坐标 uv, 像素坐标对应的深度 depth, 相机内参 K, 求解点云坐标import numpy as npdef uv2xyz(uv, K , depth): ''' Args: uv: pixel coordinates shape (n, 2) K: camera instrincs, shape (3, 3) depth: depth values of uv, shape (n, 1) Re.

2022-04-30 09:50:38 1853

原创 Pycharm 2019 test.py 文件语法爆红(自动被认作Typescript文件) 解决办法

问题:在pycharm创建或读入名字为test.py文件时 test.py自动被认作Typescript文件, 语法爆红, 并且在debug时即使设置断点也无效! 具体表现如下图 : 可以看到test.py 并未被识别为 .py 文件而是.ts文件!!!解决:这是由于pycharm默认开启了一个插件: JavaScript and TypeScript 关闭即可...

2022-04-19 14:38:32 1402

原创 python 已知点云坐标xyz, 及像素坐标 uv, 求相机内参K

任务: 对关键点像素坐标uv及点云坐标xyz进行位置变换后(典型如仿射变换), 相机内参也会随之发生变化:x * fx + cx = uy * fy +cy = v在已知多组关键点点云坐标xyz及像素坐标uv,采用最小二乘法求fx,cx,fycyimport numpy as npdef get_K(xyz, uv): ''' Compute K (camera instrinics) by using given xyz and uv....

2021-07-12 11:14:27 1147

原创 RGBD(realsense, kinect等) 相机储存深度图(depth_map)视频流(即uint16视频)

问题:最近在做室内场景的三维重建,需要同时储存深度图(depth_map)视频流和彩色图(color_img)的视频流,即储存一系列连续的帧.realsense提供了 .bag文件格式用于记录视频流,但该文件占用空间极大,基本大概5~6秒的视频需要1G上下的硬盘空间(因为realsense在记录.bag文件时会同时记录5个视频流:depth_map,),............

2020-08-17 10:15:13 4359 10

原创 python - 点云坐标投射至像素坐标

问题:已知某点点云坐标 (x,y,z)求解投射到相面像素坐标(v ,u) --v为像素纵坐标,u为像素横坐标源代码为c++ 出处:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/include/librealsense2/rsutil.h#L67中的 'rs2_project_point_to_pixel'函数python实现如下:注:rs2_project_point_to_pixel...

2020-08-12 16:31:18 2556

原创 python 深度图转点云 + 基于点云的相机测距

import numpy as npdef depth2xyz(depth_map,depth_cam_matrix,flatten=False,depth_scale=1000): fx,fy = depth_cam_matrix[0,0],depth_cam_matrix[1,1] cx,cy = depth_cam_matrix[0,2],depth_cam_matrix[1,2] h,w=np.mgrid[0:depth_map.shape[0],0:depth_map..

2020-06-15 14:55:04 12765 28

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