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往返小车设计报告 作者：欧阳朝兵、涂强、柯贤伟 一.题目要求 1、任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。 跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。 2、要求 A．基本要求 　　（1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。 　　（2）到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。 　　（3）D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于8秒，但不允许在限速区内停车。 B．发挥部分 　　（1）自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。 　　（2）自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。 　　（3）其它特色与创新。 3、评分标准 项目与指标 满分 基本 要求 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析。 50 实际制作完成情况 50 发挥 部分 完成第（1）项 15 完成第（2）项 25 完成第（3）项 10 4、说明 （1）不允许在跑道内外区域另外设置任何标志或检测装置。 　　（2）车辆（含在车体上附加的任何装置）外围尺寸的限制：长度≤35 cm，宽度≤15cm。 　　（3）必须在车身顶部明显标出车辆中心点位置，即横向与纵向两条中心线的交点。 二.方案论证与选择 1.方向控制方案的选择： 方案一： 采用后轮动力驱动，前轮由舵机控制其转向。这种方式的优点是转向快速度快，转向灵敏，适合于高速场合，但是其缺点是转弯半径大，不易控制转角，不适合用在对转角精度要求较高的场合。 方案二： 采用左右两个独立电机驱动，通过控制两电机的转速和正反转来控制车的方向，即通过左右速度差来控制转向。其优点是转弯半径可以很小，甚至可以原地转弯，角度也可以精确控制，适合转向角度比较精确的场合，但是其缺点是转弯速度较慢。 根据本次题目的要求，对转弯的精度要求较高，而速度没有很高的要求，所以方向控制选择第二种方案。 2. 电机的选择： 方案一： 采用步进电机。步进电机转角精确，扭矩大，但转速较慢，且控制较为复杂。 .............

PCB制板流程 1.得到*.CAM文件。 2.A4纸打印，检查无误后，打印在油纸的光滑面上。 3.PCB铜板锯好用细砂纸打磨（轻擦两下去除明显的污垢即可，不要打磨太狠，否则容易断线），然后将打磨后的铜板放入三氯化铁盆子中（本过程可以除垢，并使铜板表面的铜......