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原创 【学习总结】Ubuntu中vscode用ROS插件调试C++程序
其中,launch是roslaunch指令,arguments是运行roslaunch时跟的参数。原则上,安装了人ros插件后,创建这个launch文件,就可以用ros进行调试了。
2024-03-18 21:56:50 773
原创 【PLIO学习记录】PointLIO代码 update_iterated_dyn_share_modified 中函数指针的用法
最近在看PointLio的代码,有一部分看了半天没看懂,学习整理如下。
2024-03-08 21:20:15 857
原创 【Chrono Engine学习总结】4-vehicle-4.3-两个vehicle碰撞测试
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚,自己做了一些尝试,做学习总结。今天突发奇想,想试一下,是否可以实现两个vehicle的碰撞?
2024-02-21 15:26:59 1034
原创 【Chrono Engine学习总结】5-sensor-5.2-导出lidar数据的方法与原理探究
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚,自己做了一些尝试,做学习总结。
2024-02-17 11:30:04 647
原创 【Chrono Engine学习总结】5-sensor-5.1-sensor基础并创建一个lidar
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚,自己做了一些尝试,做学习总结。1、Sensor模块Sensor模块是附加模块,需要单独安装。参考:【Chrono Engine学习总结】1-安装配置与程序运行Sensor Module TutorialSensor OverviewSensor模块包括的内容如下:其中:Sensors模块是核心,包括各种传感器(IMU、GPS、相机、Lidar、Radar等),以及传感器管理器等;Sensor Filters是对sensor原始数据进
2024-02-13 16:40:36 1055
原创 【Chrono Engine学习总结】4-vehicle-4.2-车辆轨迹跟踪
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚,自己做了一些尝试,做学习总结。
2024-02-13 10:59:58 729
原创 【Chrono Engine学习总结】3-地型terrain
创建地形,包括以下几个关键步骤:绑定物理系统、创建地面材质并设定参数、创建地形尺寸参数并添加材质、纹理设置(可选)、初始化。// 创建地面材质 patch_mat -> SetFriction(0.9f);// 进行一些地面材质设定 patch_mat -> SetRestitution(0.01f);// 贴图 terrain . Initialize();// 初始化();// 创建地面材质// 进行一些地面材质设定。
2024-02-11 00:03:19 1171
原创 【Chrono Engine学习总结】2-可视化
上面采用的是简单的ChShape,往往需要使用自己的形状。还好,官方给了参考例子。,参考这个例子,可以把任意3D形状放进去。// 载入一个obj模型;// 绑定到body这个ChBody模块 sys . Add(body);();// 载入一个obj模型;// 载入一个obj模型;// 绑定到body这个ChBody模块 sys . Add(body);// 绑定到body这个ChBody模块。
2024-02-02 20:58:44 1077
原创 【学习记录】Ouster雷达运行fastlio提示 Failed to find match for field ‘ring‘ 的解决办法
是原始的点进行的输出。的区别:前者是我们一般说的“强度”,后者是ouster雷达特有的“材质反射率”。即,前者是这根激光发出后收到的返回强度,后者是这根激光打到的物体的表面的反射率。进一步检查,发现ouster对ring的定义是 uint_16t,而我印象中ring一般定义的都是 uint_8t,所以改了一下,就没有了这个报错。但ouster雷达确实是发布了ring信息,可以从启动的rviz里面看到包括ring。但是,需要注意的是,ouster雷达可以发布多种类型的点云,在。定义的格式,可以翻源码,
2024-01-20 22:39:27 794
原创 ROS中/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义:从ROS的REP105严谨介绍
base_link:与移动机器人基座固连的坐标系,建议采用REP103的方式进行定义。/odom:与world固定的一个frameodom/map:z轴向上的、与world固定的一个framemap其中,关于/odom和/map两个坐标系的看起来很复杂,因此深入探究一下。
2023-10-31 19:43:56 605
原创 记一次提高依赖PCL的C++代码编译速度的经历
最近调试S-Fast-LIO算法,包含PCL的C++ Lidar SLAM算法,编译时间总是很长难以忍受。花了小半天,探究了下方法,并做总结。
2023-10-31 12:20:47 350
原创 【学习总结】openvins中的IMU数据仿真
本文介绍 openvins 中IMU仿真时基于控制轨迹和SPline插值,并计算IMU输出,的原理和代码。
2023-04-20 10:42:20 918 2
原创 【学习总结】VIO初始化学习1:Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU
Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration 一文的笔记。
2023-03-28 16:49:03 443
原创 【学习总结】opencv下的USB相机代码(支持设定曝光、FPS、清空缓存)
自己写的ROS下OpenCV启动USB的驱动,支持曝光调节、FPS控制、清空缓存等。
2023-03-04 22:14:15 3392
原创 【学习记录】镭神32线激光雷达ROS下运行fromRosMsg()报错 Failed to find match for field “intensity“ 问题
解决镭神32线激光雷达使用pcl时报错无法匹配intensty字段问题
2022-11-01 15:20:58 1440 3
原创 【学习记录】采用6-rosdep工具修改解决 “rosdep update time out“ 问题
记录:解决rosdep update时的time out问题
2022-10-30 22:04:47 473
celex_ros_loopmode.zip
2021-02-22
事件相机:prophesee公司介绍;CVPRW19_Prophesee.pdf
2019-11-19
事件相机celepixel公司介绍;CVPRW19_CelePixel.pdf
2019-11-19
事件相机iniVation公司介绍;Event-camera CVPRW19_iniVation.pdf
2019-11-19
Tutorial on Event-based Camera.pdf
2019-11-10
G Gallego, T Delbruck et al - Event-based Vision.pdf
2019-11-10
On the Representation and Estimation of Spatial Uncertainty
2019-10-20
The manifold ways of perception
2018-12-02
A Tutorial on Principal Component Analysis [2002]
2018-11-26
A Tutorial on Principal Component Analysis [2014]
2018-11-26
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