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原创 Control Station Studio(CSS) free version 发布

Control Station Studio(CSS) free version 发布之所以现在才提供可下载链接，是由于之前的使用说明尚未写作完成。考虑到CSS功能较多，在没有使用说明的情况下靠自己摸索使用方法确实存在一定难度。不过抱歉的是，目前由于我们精力主要集中在下一代双核飞控的设计研发上，所以目前的使用说明相对比较简略。如读者在使用过程中存在疑问或建议，可直接与我们联系，邮箱：singl...

原创 Bread Board Pilot 即将发布

Bread Board Pilot（简称BBP） 为基于 PH7 代码框架的一款飞控快速原型开发板。

原创 小型无人机的布线与布局设计

小型无人机的布线与布局设计，似乎看上去像是在总体设计当中一个细枝末节，是往往会被忽略掉的部分。但实际上，布线与布局虽然不像飞控算法设计、飞行平台气动设计是总体设计当中最核心和最重要的部分，但却是会对小型无人机的使用、维护及性能造成重大影响的一个因素。尤其是在起飞全重2、3kg的小型无人机中，布线布局尤其显得重要。

原创 PH7系统简介

狭义的PH7是一套以无人机飞控为典型应用案例，涵盖无人车或船、GCS数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等的通用控制器代码框架，该框架以Stm32CubeMx生成代码为基础，在其之上建立了分层并模块化、可替换可移植的代码框架体系，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。而完整的PH7系统还包括了PH7及SinglePilot硬件控制板、控制站开发平台CSS、多轴飞行试验平台、固定翼飞行平台Cross等子系统。

原创 PH7 飞控代码框架从H7飞控板移植到F4飞控板工作基本完成

PH7 飞控代码框架从H7飞控板移植到F4飞控板工作基本完成左边为Stm32F429飞控板（第一代飞控），右边为Stm32H743飞控板（第二代飞控）。在不同的飞控板之间进行移植的主要工作集中在驱动层，其上的框架层、算法层、应用层在不同飞控板之间是共用的。将来还会把PH7代码框架移植到常见的一款F401最小系统板上。目前的PH7框架的开发已经基本完成了驱动层和框架层的开发，后续将进行算法层及应用层的开发。后面还会遇到很多问题和挑战，但信心是充足的，毕竟上一版的飞控代码已经在第一代飞控板上进.

原创 Stm32F429 在keil 调试状态下可运行，但单独加电后无法运行的问题

Stm32F429 在keil 调试状态下可运行，但单独加电后无法运行的问题今天碰到了这个问题，在加了加了FreeRtos操作系统的F429板子上，调试状态下一切正常，脱离调试环境，重新加电后板子毫无反应，无任何数据输出。将之前其他程序烧入板子，工作正常，排除硬件问题。将板子加强供电，故障依旧，排除供电问题。那么基本可以确定问题出在这一版的程序代码上，将程序回滚到上一版本，故障消失，确认问题出在此版本的软件设计上，很快找到了原因在stm32f4xx_it.c文件中有如下代码：/** *

原创 3s 2200ma 小电池40分钟续航目标达成

投掷起飞（也可弹射）、全快拆结构、40分钟续航目标达成。起飞全重1120g，翼展1.6米一个重要的目标节点现已实现。

原创 PH7 202108 开发进度——驱动层、框架层完成

1、驱动层完成，意味着PH7控制板上的各硬件设备原始数据可用，同时 PH7 架构支持不同的MCU、不同的传感器、存储设备等等的移植和互换。2、框架层完成，PH7整个软件体系的数据总线、运行控制、上、下行通讯及控制、机载参数、航点设置、飞行数据记录、调试控制台等主要功能已经完备。/*/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////1. 代码层次 由

原创 全碳纤结构试飞

全碳纤结构试飞，试飞暂时使用2205电机 + 5040 3叶桨

原创 固定翼武德充沛，多旋翼费拉不堪

实际飞行测试同样的动力组合：2205电机+5030 3叶桨同样的动力电池：2200ma，3s，20c基本一致的起飞全重：固定翼680g，多轴700g续航时间：固定翼 33min；多轴 7min30s巡航速度：固定翼 15m/s；多轴 5m/s巡航高度：固定翼 100m；多轴 30m抗风性能：固定翼 4-6m/s；多轴 4-6m/s起飞方式，固定翼零长起飞，多轴垂直起降，多轴略占优上述对比还仅仅只是普通性能而非极限性能...

原创 近1、2年来设计的几个飞机构型

1、这是最早的构型，基本构成是后推，V尾，上单翼。之所以采用后推，一是后推气流不受任何干扰，推进效率高。第二个原因，也是最主要的原因，基于我设计的固定翼平台首先是个飞行实验平台的出发点，后推设计抗损性能很强，不会因为一头栽下来就造成电机螺旋桨之类的损坏，从而能够提高实验效率。另外后推设计相对前拉设计也安全了许多，毕竟电机是一坨重量几十乃至上百克的金属，万一以几十上百公里的速度撞到花花草草了可不是闹着玩的。所以这个设计在之后的设计当中一直延续了下来。后推的缺点是低速时候舵面效果不如前拉或者背推，还有就是投

原创 碳纤结构机翼试飞，效果很满意

全碳纤机翼，起飞全重 680g，翼面积28dm22200 3s 电池，续航时间33分钟裸飞仅携带 rc银燕 2205电机 kv2300，5030 三叶桨全程巡航油门50%左右，空中风速估计4-6米/s与之相比以往该动力组合，市售泡沫机型，或clark y 翼型泡沫机翼自制飞机飞行时间仅为7-8分钟。...

原创 PH7 硬件设计亮点

PH7 硬件设计亮点1、核心板 + 扩展板设计，目前设计组合为 飞控核心板 + 通讯/电源板方式。两板均可独立使用，或可拓展为多级级联方式，如核心板双机热备、扩展板升级为图传/数传二合一/5g 通讯设计等。2、MCU为STM32H743，运行速度6倍于F4，2倍于F73、6 x PWM in，12 x PWM out，除常规预留 gpio、普通adc、uart、i2c、spi等扩展外，还具有高精度独立AD芯片空速测量，高精度扩展 AD 测量。预留RMII 扩展接口供将来 Ethernet 网络通讯。

原创 2021-02-23 近期工作进展，气动及材料试验机首飞

大半年没有更新了，其实相关开发进展一直在进行，只是稍微有些懈怠了。上一代飞控的试飞测试从自动降落初步测试完成之后就告一段落了。CSDN审核及上传视频太麻烦，所以前期基本上以图片为主，很少发视频，偶尔在QQ群里随手发几个视频，过后就忘了。这里顺便说一句，QQ群我很少去打理，但是只要您在群里@我，那肯定会回复的。2020年下半年主要精力放在了下一代飞控的设计开发上。目前，下一代飞控的概要设计、详细设计基本完成了（重要的括号：其实下一代产品已经不仅仅是一个飞控了，也不是一套闭源的成品，而是一套...敬请期待.

原创 关于飞控硬件设计实现过程中遇到的干扰与振动问题

电磁干扰问题一直贯穿在飞控硬件设计、实现、调试过程中，主要会碰到以下几类：1、mcu 对gps的干扰，这个问题貌似是使用stm32芯片的独享，网上一搜，对stm32干扰gps的血泪控诉一堆一堆，而且干扰原因，有无解决办法，能否彻底解决，网上说法不一。据我们实际测试，即使信号相同的stm32芯片对gps的干扰强度还各不一样，有的只要拉开10cm左右的距离干扰问题即可解决，有的即使拉上3，40cm距离干扰依然强烈。一般的开发板，包括成品 pixhawk 板子对gps都存在一定程度的干扰。但是，st官方的开发板

原创 3公斤固定翼飞行平台

3公斤级别固定翼平台，投掷起飞，全复材

原创 小雨,搭载运动相机进行飞行测试

搭载一个80g 左右的全景运动飞行测试，拍摄角度垂直于机体向下。搭载相机的目的在于测试飞机的载荷能力，另外增加一点点飞行的趣味性。整机起飞重量在850g左右，弹射起飞。CSS 当中对几项主要飞行数据进行分析j，对数据的原点及比例做了偏移及缩放处理，以便数据曲线更清楚。实际飞行用了2/3的电量，飞行时间830s，大致可以推测最长航时不小于20min。这个性能指标比之前未达载飞控、相机时候50min的飞行时间差了不少，原因一是起飞重量大致增加了220g左右（飞控+天线+相机），...

原创 新一代高性能飞控

新一代高性能飞控硬件设计实现完成高性能、低成本、高度集成度，可扩展性强STM32H7主控

原创 试飞遭遇无动力失速尾旋

定高定速航线飞行过程中，因为地面站笔记本电池告警了，就想测试下无动力滑翔飞行以便应对地面站失效后的情况，顺便测下滑翔比数据。但是，忘了当前速度--高度控制模式模式为高度控制优先模式，电机关闭后空速越来越低越来越低...因为是高度控制优先，所以飞控并未控制飞机以高度换取速度，而是尽力牺牲速度以确保高度...于是，作死的最终结果是没拿到滑翔比数据，而是拿到了一段堪称教科书级别的无动力失速尾旋数据。飞机打着转的从30几米高度直接栽下来。损失？基本不存在的。虽然机头全毁，但因为本来就是模块化吸能设计，以机头

原创 低成本固定翼飞控实验平台

飞控研发过程中，一个合适的飞行实验平台是非常必要且重要的。一个好的飞行实验平台有助于研发者将的主要精力集中在飞控本身，而非在机体平台自身的组装、维护维修之上。所谓低成本固定翼飞控实验平台当中的低成本，不仅仅指的是飞行平台在经济上低成本，更指的是使用维护时间上的低成本。飞控试飞过程中，飞行10分钟，组装或维修几个小时的情况极为普遍，这种情况的存在，极大地降低了飞控研发的效率。另外，市售成品机型在设备空间方面往往不能令人满意。如果航电设备强行迁就狭小的机舱空间，出于实验阶段设备频繁拆装等特性，不仅给实验平台

原创 5、仪表控件编辑器及其相关使用

很不好意思现在才回来进行更新，手头事情太多。一部分精力耗在了关注疫情进展，关注物资供应采购上了~~~~~不过，虽然教程更新不及时，但朋友们有什么疑问都可以直接问，交流群QQ：511204402。不一定能随时回应，但有消息了一定会回复的。另外，群文件也提供了CSS的下载。言归正传，现在就开始进入CSS编辑定制功能的大门。点击CSS界面左上角快捷工具条上的调色板图标（对，就是这个不起眼的小图标）就...

原创 上手Nucleo H743ZI 开发板下载失败问题解决方法

准备研究Stm32H7，买了块Nucleo H743ZI开发板回来研究。之前一直使用的是stm32F4，开发环境为keil 5.13 + STM32F4xx_DFP 2.10.0 st-linkV2。开工之前仔细读了Nucleo H743ZI的相关文档以及正点原子的相关教程，根据教程配置了开发环境：keil5.23 + Keil.STM32H7xx_DFP.2.1.0.pack。于是准备开工...

原创 arduplane 2.76 姿态解算与控制流程伪代码

几年前研读arduplane源代码的笔记，不一定严谨，仅供参考

原创 一款适于作为飞行试验平台的小四轴设计

四轴虽小，但也是第7版改进设计了，定型了！优点:1、安全性高。作为实验平台，最大的风险来自于失控。小四轴（是的，它现在还没名字）可靠的旋翼保护圈以及其他保护措施能够对实验人员、设备，以及花花草草提供充分可靠的保护。实验期间，多次在狭小室内空间进行试飞（不要学我！！！安全第一！！！后果自负！！！）2、皮实耐摔。虽说四轴不是坦克，但作为实验平台，日常掉落碰撞炸机是不可回避的情况。经过多...

原创 4、Control Station Studio(CSS)搭建控制站工程教程

Control Station Studio(CSS)搭建控制站工程教程下图中可以看出，数据总线是CSS结构中的重要部分，其作为数据流动的主要载体，串联起了CSS中的各个主要构成部分。以下为CSS数据流图，红色背景框部分为主要处理过程，同时也分别对应了系统的核心编辑器，即数据帧编辑器、总线编辑器，以及仪表控件编辑器。所以，在CSS当中搭建控制站工程的主要步骤为...

原创 3、Control Station Studio Demo Project 使用说明

3、Control Station Studio Demo Project 使用说明CSS 免费版附带两个Demo Project：FreeVerDemo_GCS和FreeVerDemo_Plugin。如前所述，这两个demo 主要用于展示CSS搭建控制站的能力，以及搭建控制站的常用方法。CSS免费版虽然不提供创建新控制站工程的功能，但用户可在上述两个工程的基础上进行进一步的修改、完善，...

原创 2、Control Station Studio 常规功能使用说明

CSS 常规功能使用说明1. Free version 及 demo project 说明CSS 免费版主要向用户提供GCS使用功能及开发定制功能的基本体验。免费版与专业版（Profession Version）的主要区别一是免费版所能使用的控件数量、数据总线条目、逻辑控制语句等少于或低于专业版。而是某些功能，如节点通讯、插件DLL扩展功能等，免费版提供使用功能，但不提供开发定制功能...

原创 1、无人系统控制站软件开发平台 CSS（Control Station Studio）概述

1、初衷在CSS之前，通过参与开发数个大中型无人机地面控制站项目，在GCS（Ground Control Station）设计与实现方面积累了一些经验和感悟。在先前的开发过程中，一个机型对应一个控制站软件的开发方式逐渐显露出了低效和重复的缺点，于是逐渐萌生出了设计实现通用型控制站软件的想法。其时正好恰逢ArduPilot/MissionPlanner开源体系从诞生到壮大的过程。历经数年的...

转载 （转载）4. 飞控与姿态互补滤波器

4. 飞控与姿态互补滤波器Tam Alex原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/34323865中间停更了好久呢，一方面因为寒假了，另一方面这篇写起来不小心就变成了公式推导，有些违背这个专栏的初衷，所以考虑了很久，才有了这些难产的文字。这篇文字主要和大家聊一聊用于确定飞行器姿态的互补滤波器，所谓飞行器姿态呢，可以是欧拉角、方向余弦矩阵(DCM)，四元数等...

转载 （转载）3. 飞控与惯性导航系统

Tam Alex原帖地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/32530790上回书说到要获取飞行状态所需的传感器，这次就来聊一下这些传感器是怎么运作的。上次把一堆传感器按照所测量的物理量和是否能够进行数据融合进行了分类，今天从另一个角度来看一下这堆传感器，我们来把这些传感器分为“自主”的和非自主的两大类。其实“自主”这个叫法是我自己杜撰的，大家可以按自己的喜好去...

原创 关于 mavlink 协议（Ver1.0），略谈几句

mavlink目前已经更新到2.0版本，但由于我对2.0没有深入研究，故以下阐述均基于1.0展开。（mavlink协议官网：https://mavlink.io/en/）mavlink1.0 数据帧（message）基本结构mavlink 是我目前见过最好，最适用于中小型无人系统的通讯协议。这是建立在前些年接触过一些北航、西工大无人机通讯协议设计，后来又研究了下APM（就...

原创 简单的说说飞控硬件研发过程中的各种坑

我们的飞控，从当初第一个概念设计到现在，历时好几年，目前经过上百架次的试飞，功能已经基本完备。回首前面走过的历程，不说尸横遍野吧，至少也是血泪斑斑。有无数的坑需要投入大量的精力物力还有时间才能填平迈过。挑几个惨痛而且记忆深刻的说说：1、电磁兼容性。杀伤指数5颗星。这是最凶险的一个坑，能够让你一夜回到解放前，瞬间清零。飞控虽小，但也是五脏俱全。GPS、数传电台信号、各种模拟传感器、磁场传感...

转载 （转载）2.飞控与传感器

飞控与传感器Tam Alex原帖地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/32340473写在前面的话：因为第一篇文章发的比较急，没有写一个卷首语，在这里简单说几句吧。这个专栏的性质我是这样设想的，这里不会涉及大量的公式，也不会有大量的代码，但是会涉及很多飞控算法实现的细节性的东西，还会包括设计飞控系统的思考性的东西，以及对当红的开源飞控算法设计的一些评价（有好...

转载 （转载）1. 飞控与无人机系统

1. 飞控与无人机系统Tam Alex原帖地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/32306372终于开始写第一篇文字了，实在是太懒了，希望以后能抓紧时间。这第一篇文字呢，就讲一讲这个专栏要讨论哪些内容吧。这个专栏的初衷是要总结和记录一下自己这些年的工作的，实际上我这些年在做的是基于C/C++的与平台无关的飞行状态估计及飞行控制算法库的开发。那么这部分...

原创 ArduPlane Stablize 模式下 Roll，Pitch，Yaw 控制律

原创 一路走来的飞控设计研发之路

1、第一代飞控，Atmel mega2560主控、mpu6000 IMU2、第二代飞控，Stm32F407+F405主控；ADXRS646、ADXL203 IMU；MS5611气压计；HMC5883磁强；UbloxM8N GPS；MPXV7002DP 空速3、第三代飞控（Ver4）Stm32F29主控；ADXRS646、ADXL22293 IMU；MS5611气压计；H...

原创 ArduPlane plane 部分功能与代码移植到 GCC（Atmel studio 6.2）版本的程序源代码 HelloPilot

几年前由于当时 ArduPlane（Ver2.76）的开发环境为arduino ide, 开发尤其是调试环境非常不友好，要进行程序调试及跟踪非常不方便，同时出于学习掌握arduplane代码原理的需要，将当时版本的 arduplane 移植到了 Atmel studio 6.2 环境下。此版本代码移植了arduplane ahrs 之前的功能和驱动代码，在ahrs之后的飞行控制、导航以及通讯代码...

原创 基于VC6的UAV地面站（GCS）程序及源代码

此地面站（GCS603）是早年针对北航一款小飞控开发的，那个时候APM好像都才刚刚问世…程序具备了简单地面站的基本功能，如界面绘制、串口数据读写、数据记录、数据帧的合成与解析、航线设置等。此程序可供地面站开发入门者参考。需要说明的一点是，此程序使用地图的方式为人工配准，即通过人工输入方式建立地图四角的经纬度与像素坐标的对应关系，从而程序可获取地图上任意一点的经纬度坐标。这种方式是早期GCS常用...

原创 paparazzi message protocol parse

BYTE CProtocol::Stream2Frame_PPZ(BYTE byteReceive){ // Function : 从串口数据流当中解析出 ppz frame // Parameters : byteReceive - 当前接收的字符 // Return value: // Remark : 解析成功返回解析出的 ppz msg id, 否则返回 0

原创 DLM 通讯初始化语句

int i = 0; BOOL blRet = FALSE; // 与CSS 间通讯初始化 m_CssDlink.Init(&m_Protocol, this); // 内存数据交换帧初始化设定 blRet = m_CssDlink.CreateFrame(_T("Attitude")); ASSERT(blRet); blRet = m_CssDlink.InsertFiel