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RSS订阅原创 windows 7 浏览器无法进网站，提示安全证书存在问题(GlobalSign)
KEIL Undefined symbol __use_two_region_memory1. Microlib does not support selectable one or two region memory models as the standard library (stdlib) does.2.Microlib provides only the two region memory model with separate stack and heap regions.https://
2021-02-05 17:56:58
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原创 Linux终端美化
1.安装终端软件terminator,可自行选择。 sudo apt-get install terminator -y 2.安装zsh sudo apt-get install zsh -y 3.安装oh-my-zshsh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/m...
2020-03-07 12:02:45
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原创 视觉SLAM14讲 第七讲 视觉里程计1
特征提取：找出2张图片中相似的点特征：关键点(例如角点，明暗变化大的点)+描述子(记录的关键点的特征信息，方向，旋转 等)FAST特征点：角点，检测局部像素灰度变化大的地方，FAST-N 半径为3的圆上有16个像素点，计算是否连续N个点亮度大于或小于阈值ORB = ORrented Fast 特征点(像素几何中心到平均亮度中心的连线是方向)+ BRIEF 描述子(二进制，用汉明距离描述差异...
2019-08-17 13:32:41
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原创 x86_64 OpenWrt/LEDE 环境下使用mentohust配置锐捷上网共享网络
OpenWrt 可以被描述为一个嵌入式的 Linux 发行版。（主流路由器固件有 dd-wrt,tomato,openwrt三类）对比一个单一的、静态的系统，OpenWrt的包管理提供了一个完全可写的文件系统，从应用程序供应商提供的选择和配置，并允许您自定义的设备，以适应任何应用程序，目前大部分人用来做路由器固件！~ 系统起源是2002年linksys公司发布了第一...
2019-07-24 08:28:57
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转载 四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案
2017年03月13日,原文链接-四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案 笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。 首先在这里引用学长之前参考APM飞控里面互补滤波惯导融合方案：四旋翼位置控制之-定高篇,原文将四轴在悬停油门附近的高度控制，等效为对光滑地面上滑块的位置、速度、加速度模...
2019-04-01 10:51:48
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转载 markdown学习
1.构建误差模型 设三轴加速度计的零偏误差与刻度误差分别为ox,oy,oz,sx,sy,szo_x ,o_y, o_z, s_x, s_y ,s_zox,oy,oz,sx,sy,sz 某一时刻该三轴加速度计的测量值分别为x,y,zx,y,zx,y,z 设当前时刻真实加速度向量为a=(ax,ay,az)a=(a_x,a_y,a_z)a=(ax,ay,az) 有...
2019-03-27 12:34:50
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原创 Linux环境下使用 VScode + CMake +CMakeTools开发调试 C++ 程序
插件： Bracket Pair Colorizer ：括号颜色区分 C/C++ IntelliSense ：代码提示 Chinese (Simplified) Language Pack for Visual Studio Code ：中文界面 One Dark Pro ：主题插件 ＣＭＡＫＥ：CMake langage support for Vi...
2019-03-23 20:05:05
17563
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转载 Windows环境下使用VSCode和CMake学习Eigen库的使用
YOUTUBE LINK:https://www.youtube.com/watch?v=wP4cwAtU-g8Eigen：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_PageCMake：https://cmake.org/ 记得添加环境变量Mingw64：https://sourceforge.net/projects/...
2019-03-05 14:49:24
8150
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转载 阿里云的这群疯子
阿里云的这群疯子作者: 史中 发布时间: 2018-10-17 10:35 https://kb.cnblogs.com/page/609730/ 文/史中 世事安稳，岁月静好。 电影里才有疯子。麦克墨菲在疯人院里带领一群精神病人揭竿而起，怼天怼地；饿了三天的黑皮为了抢一口面包被店主追上高架桥，末路狂奔；杰克和泰勒在午夜的搏击俱乐部里挥拳相向，鲜血淋漓。屏幕对面，我们...
2018-11-01 09:28:39
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翻译 PX4的硬件仿真(ＨITL)环境配置过程
官方链接：https://dev.px4.io/en/simulation/hitl.html 硬件在环仿真(HITL)结构图A HITL configuration is selected (via QGroundControl) that doesn't start any real sensors.HITL仿真需要在地面站中选...
2018-10-25 14:45:10
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翻译 PX4的软件仿真(SITL)环境配置过程
官方地址：https://dev.px4.io/en/simulation/gazebo.html框架图，各个UDP端口一目了然，仅有连接到模拟器的udp端口是随机的，从下图的启动界面可以看出，模拟器在等待14560端口的初始化数据，onboard运行在14540端口，和GSC通讯端口是14550 下面是编译不同飞机模型的一些命令：cd ~/src/Firmware#...
2018-10-25 10:10:22
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原创 GIT配置SSH-KEY 配置SSH代理
https://help.github.com/categories/authenticating-to-github/还是官方文档好用～git的代理分2种，当你从http网址复制过来 git clone 走的是http /https 的协议当你用 ******.git 来git clone的时候 走的是SSH的协议，所以只需要为ssh设置代理就可以了为ssh设置代理有很多工...
2018-10-22 16:00:44
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转载 飞行器不同建模方式、姿态表示的区别
参考文献：《飞行机器人轨迹跟踪控制的几何方法研究 史晓宁》 在建模过程中将飞行机器人本体视为空间中自由运动的刚体， 主要的区别在于力与力矩的产生机制和飞行机器人姿态的描述方法。 其中， 力与力矩的产生机制主要由飞行机器人的构形和旋翼的拓扑分布决定。 飞行机器人的位姿包括质心的位置和相对于惯性系的方向， 其中质心的位置可以描述为欧氏空间中的一个向量， 而它的姿态...
2018-10-21 11:56:48
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原创 PX4的CMake解析
/home/yanlei/src/Firmware/cmake/common 中定义了其他CMakeLists.txt中所使用的一些函数使用最多的函数px4_add_module在px4_base.cmake中//ekf2的CMakeLists.txtpx4_add_module( MODULE modules__ekf2 MAIN ekf2 COMPILE_FLA...
2018-10-16 09:38:51
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原创 12.RT-Thread生产者消费者问题-IPC对象
生产者消费者问题：线程同步问题生产者--->产品（带缓冲区）--->消费者生产者生产产品放到缓冲区，消费者从缓冲区拿产品消费，当缓冲区中产品满了之后，生产者会挂起，只有当消费者消费了一个产品之后，缓冲区产生一个空位，生产者才会继续生产。对于缓冲区的访问是互斥的，缓冲区满了生产者要挂起，缓冲区空了消费者要挂起。使用RT-Thread任务同步的相关机制给出一个生产者-消费者模型/* * ...
2018-07-03 11:07:11
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原创 11.RT-Thread中的事件机制-event
事件是信号量的扩展，在很多情况下可以用事件代替信号量的同步，事件可以一对一、一对多、多对一、多对多。一个线程可等待多个事件的触发：可以是其中任意一个事件唤醒线程进行事件处理的操作；也可以是几个事件都到达后才唤醒线程进行后续的处理；同样，事件也可以是多个线程同步多个事件，这种多个事件的集合可以用一个32位无符号整型变量来表示，变量的每一位代表一个事件，线程通过“逻辑与”或“逻辑或”与一个或多个...
2018-06-24 22:18:00
4666
原创 6.堆（动态内存 heap）的初始化和使用
堆：先进先出 FIFO:First in first out 手动分配、释放栈：后进先出 FILO:First in last out 自动分配释放裸机情况下使用动态内存heap：在启动文件(startup_stm32f103xe.s)中调整:Heap_Size EQU 0x00000200然后用malloc()获取在RT-Thread中，如果在rtconfig.h中定义...
2018-06-14 16:36:15
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原创 5.中断和临界区的保护
临界区：访问公共资源的代码，在某一个时刻，只能有一个任务能访问公共资源，独占CPUuint32_t value;任务1funca(){value++;value+=10;}任务2funcb(){value++;}在以上2个任务中，如果任务1运行过程中任务2也运行了，那么得到的value值可能是错误的。uint32_t value;//RT-Thread使用pend_sv中断来进行任务的切换任务1f...
2018-06-14 15:02:26
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原创 4.空闲任务与钩子函数
CPU使用率的计算，先去统计CPU的空闲率，100%-空闲率=CPU使用率。临界区的概念：临界区有进入和退出操作，在进入临界区和退出临界区这段时间内执行的代码是独享CPU使用权的！rt_enter_critical(); //进入临界区tick = rt_tick_get();while (rt_tick_get() - tick < 10){ total_count ++;...
2018-06-14 10:57:22
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原创 2.RT-Thread中的跑马灯
/* * 程序清单：跑马灯例程 * * 跑马灯大概是最简单的例子，就类似于每种编程语言中程序员接触的第一个程序 * Hello World一样，所以这个例子就从跑马灯开始。创建一个线程，让它定时地对 * LED进行更新（关或灭） *//* * 程序清单：跑马灯例程 * * 跑马灯大概是最简单的例子，就类似于每种编程语言中程序员接触的第一个程序 * Hello World一样，所以这个例子就...
2018-06-14 10:34:59
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原创 10.消息队列的使用
1.邮箱和消息队列的区别：邮箱发送的是内存地址（指针传递），并没有进行内存赋值，如果邮箱发送缓冲区变成局部变量，如果函数退出之后，这些局部变量就被回收了，发送的东西肯定是不对的，邮箱发送的地址不要放在局部变量中。消息队列可以直接复制内存块到另外一个内存块，传送的是内存中的内容。消息队列可以直接用局部变量作为buffer。邮箱大小固定4字节，消息队列大小不固定，用户自定义，如果定义消息队列大小为4字...
2018-06-13 22:02:28
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原创 9.邮箱的使用
1.例说邮箱单个邮箱大小的限制：4字节，邮箱总大小：用户设置sizeof()/42.例程源码解析及邮箱的相关操作 init初始化/creat创建 发送 接收 detach脱离/delete删除邮箱控制块与存放邮件的内存池创建/* 邮箱控制块 */static struct rt_mailbox mb;/* 用于放邮件的内存池 */static ...
2018-06-13 20:09:38
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原创 8.互斥量的使用--mutex
1.举例理解互斥锁 停车场（只有一个停车位）---------------- car1----------------car1进去后给停车场上锁，其他车就进不去了。car2 car3 car4 同时只能有一个线程占有公共资源。互斥锁是一种保护共享资源的方法。当一个线程拥有互斥锁的时候，另一个线程若是等待锁， 则其就会被挂起，从而保证只有一个线程会操作共享数据。2.例...
2018-06-13 16:12:53
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原创 7.RTT信号量的使用
1.IPC(inter process communication) RTT中的IPC:信号量、互斥锁、信号、消息队列、邮箱2.理解信号量(semaphore ) 停车场-----------------------------1 2 3----------------------------- ...
2018-06-13 10:26:52
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原创 3.RT-Thread线程的创建与删除，动态线程、静态进程
在实际应用中，经常添加多个 .c 文件和 .h 文件，RT-Thread有一套成熟的自动构建系统--Scon，它会自动添加你的.c和.h文件到你的工程中，Scon工具根据package-kernel目录下的SConscripts构建工程。添加RTT_ROOT（rtt的源码目录）环境变量cmd命令行中构建rt_thread_creatert_thread_startuprt_thread_delet...
2018-05-30 15:06:57
6971
原创 1.RT-Thread目录框架和启动过程分析
rt-thread启动过程： 1、运行启动代码startup_stm32f10xxx.s 2、从启动代码进入rt-thread系统的_main函数（非用户main函数，不是main.c文件中的main函数）(components.c第147行) （1）关闭全局中断 （2）启动rt-thread（进入rtthread_startup函数） 3、在rtthread_startup函数中 （1）板级硬件...
2018-05-28 22:25:21
3335
原创 ESP8266 WIFI数传 Pixhaw折腾笔记
最近3DR数传老是断线，重连，数据刷不出来，折腾了几天数传问题，总结如下：3DR RADIO：淘宝100多一对的，Mission Planner升级固件到最新版本，数传频率范围要对上，...
2018-05-27 21:03:33
6099
原创 AutoQuad数传问题
3DR数传自带了mavlink协议，AQ发送的也是mavlink协议，难道是这里2层加密的原因吗？解决方法：在Mission planner 刷3DR的最新固件，协议改成rawdata，波特率修改成与AQ飞控一致即可。折腾死人了.....最近被研电赛烦死了...
2018-05-24 20:42:55
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原创 植保无人机PID调参经验
1. P、I、D输出要限幅2. P、D是相对的，如果系统震荡，降低P或者加大D，在不震荡的条件下，尽量让P大。3. I是可以不用的，基本上PD控制器就可以控地很稳了，如果感觉飞机在打舵回中之后，不能保持水平（即摇杆回中之后还是往一边飞），则系统存在稳态误差，需要引入I来减小稳态误差。4. 打舵量很大的情况下，此时期望角-当前姿态角很大，即产生很大的误差，误差变化很大，I是对误差的积分，则此时I控制...
2018-05-23 23:20:15
2833
原创 数据类型
int main(){ printf("sizeof(unsigned char)=%d\n",sizeof(unsigned char)); printf("sizeof(char)=%d\n",sizeof( char)); printf("sizeof(int)=%d\n",sizeof( int)); printf("sizeof(unsigned int...
2018-05-04 15:41:22
141
原创 四元数的复数式和三角式的转换关系推导
参考文献：范奎武. 用四元数描述飞行器姿态时的几个基本问题[J]. 航天控制, 2012, 30(4):49-53.三角式与指数式的转换：欧拉公式
2018-04-22 10:01:21
2276
原创 带参数的回调函数
#include <stdio.h>int add(int a,int b);int sub(int a,int b);void functionchoose(int a, int b, int (*pf)(int, int));int main(){ int a1=3,a2=4; functionchoose(a1,a2,add); func...
2018-04-20 11:36:30
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原创 PX4编译环境配置总结.....
用到的软件：ssr openvpn source proxychainsgitbook英文版本有环境配置脚本：ubuntu_sim_nuttx.sh这个脚本执行过程中还会下载2个脚本：ubuntu_sim.sh --仿真环境安装脚本 ubuntu_sim_common_deps.sh --python jre 源代码 安装脚本 ...
2018-04-08 18:38:02
1257
原创 四旋翼无人机的动力学模型
1.四旋翼无人机UAV(unmanned aerial vehicles)简介 四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器，同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转，另一组旋翼采用顺时针旋转，相互抵消了旋翼旋转带来的反扭矩力，通过调节对称分布的四个旋翼转速，可以不断改变无人机的位置，实现对飞行姿态的控制，比如悬停、俯仰、升降和横滚运动。无人机有4个输入（4个电机），6个输出（上...
2018-03-13 08:42:18
34075
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原创 Ubuntu部署
1.分区顺序：/ >> /boot >> /home >> /swap为什么要吧boot分区放在中间呢？答：如果以后ubunutu内核升级之后，内核文件全部放在/boot分区，boot分区空间不够的情况下可以手工制作Ubuntu启动盘运行其中的gparted工具，对/boot分区进行扩容，而/boot分区扩容只能从前一个分区的尾部和后一个空间的头部剪切空间进行扩容，这样的分区顺
2018-01-26 19:10:49
367
原创 linux下共享库（.so文件）的调用
需要的文件 libxxxx.so 、xxxx.h记住 复制文件的时候千万不要用ROOT权限，不然编译时会找不到这个共享库。最好时把库放到/usr/libchmod 777 chown usernameCMakeLists.txt写法：link_directories(/home/yanlei/catkin_new/src/motordriver/include/motordri
2018-01-23 15:38:36
3628
原创 Pixhawk组装中的一些BUG
1.接线方法 2.电调校准 PIXHAWK电调校准步骤： 第一，先打开遥控器，油门推到最大。 第二，给飞控供电，此时电调会捕捉到油门最大量程。 第三，保持遥控不变，飞控断电，然后再次飞控上电，接着按下安全开关直至稳定点亮。 ...
2017-11-14 21:35:55
1429
原创 移植mavlink协议遇到的问题：future、pip3
软件环境：windows7、python2.7、git、pip3安装python，设置python环境变量，python自带pip3（pip3是一个管理和安装python模块的软件），Pip3一般在python安装文件夹下，pip3路径如下C:\Users\YL\AppData\Local\Programs\Python\Python36-32\Scripts这里不需要安装pip3，设置p
2017-10-07 10:27:16
697
原创 四轴电调校准、焊接技巧
香蕉头的焊接：先给香蕉头里面堆锡，堆到一半，然后给电线上锡，插进去，等待冷却。焊接T头：先在凹槽里上焊锡，给线上焊锡膏（去除氧化层），然后给线上锡，融合，等待冷却。接收机的油门通道，永远是第三通道，接收机的信号线不相通，正极和地是相通的，可以用来分辨接收机针脚，一般顺序：信号线、正极、负极。好赢电调恢复出厂：电调先接电机，信号线插在接收机油门通道（一般在CH3），油门最高，接收机、电调、电机...
2017-07-19 10:52:28
2774
spectek-512gb-2tb-nand-tlc-b37r.pdf
2021-03-31
C++讲稿-清华大学郑莉老师精品课程.zip
2020-02-21
X86_64平台mentohust锐捷openwrt-lede安装包，用于校园网拨号上网.rar
2019-07-24
空空如也
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