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RSS订阅原创 树莓派配合HAT控制TTL舵机
加入0 前言根据https://blog.csdn.net/sinat_37939098/article/details/87915031的内容，可以知道，USB设备的性能真不咋滴，最低1ms的通讯延迟做控制的都想砍人了，所以USB转TTL来控制舵机还是不太行，而用嵌入式系统或树莓派类的SBC来控制舵机更为可靠。 具体方案为UART转TTL信号对舵机进行控制，这篇文档将详细阐述如何配置相关参数，实现对TTL舵机的控制。1 环境主控：树莓派 4B舵机：Dynamixel XL330-M28
2021-08-03 14:27:05
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原创 在树莓派上编译实时内核
1. 目的咱们知道在控制系统中，定期执行是个很重要的玩意儿，单片机里好搞定，一个定时器就解决了，但是现在的控制器越来越复杂，有些涉及一些复杂运算的内容单片机解决不了了，另外一些很棒的库也很有诱惑力，高性能操作系统作为运算核心还是一个大趋势，但是这些个操作系统基本都没有实时性且很贵，因此搞个带实时操作系统的树莓派还是挺不错的选择。官方的系统没有直接提供实时核心，我们需要自己搞个，放心，不麻烦。2. 环境系统：2021-03-04-raspios-buster-armhf板子：Raspberry Pi
2021-03-30 14:57:49
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原创 Webots中CMake开发环境配置
1. 前情提要上一篇文章中分享了一下mac系统下开发Webots python的一些问题，但是python做实时性移植的时候会很不方便，所以课题组一般都是用C++作为标准的开发语言。CMake作用一个跨平台的C++编译环境，在软件开发中有着极高的通用性（说的就是你！VS！），今天就主要来分享一下如何采用CMake来开发Webots的机器人程序。2. 环境介绍本人环境：OS X big surcmake version 3.18.4Webots 2020b3. 文件系统在Webots中，控制器
2020-11-20 13:13:09
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原创 mac下默认python环境安装pip并更新numpy
1. 问题用python玩Webots的时候发现numpy没有matmul。2. 解决思路与方法webots默认调用的解释器应该是系统原本的python，其配备的numpy版本并没有matmul这个功能（1.10以后的版本才有），我mac系统当前装有一个Anaconda python3环境，但如果指定使用其作为解释器，就会报一些缺少webots依赖之类的错，那我们索性就不用Anaconda python3这一环境了，转而更新系统自带python2的numpy版本。但是mac下本身没有pip来帮助我们对
2020-10-30 11:17:23
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翻译 关于USB转串口型设备的latency问题
USB转串口型设备在通讯时默认有16ms延时，这在控制任务中往往是不能接受的，为了改善这个情况需要改变latency的值为最小值1。在Windows环境下，可以如下操作：右键属性-端口设置-高级-延迟计时器（毫秒）设置为1在Linux环境下，可以如下操作：sudo usermod -aG dialout $USER && echo 1 | sudo tee /...
2019-02-25 13:03:53
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原创 Arduino与Vrep的ROS接口调试
系统环境：Ubuntu18.04、Arduino UNO、ROS Melodic、V-rep 3.5.0最近项目需要做个机械臂，于是就想借此机会用ROS把这个东西做出来，介于树莓派对于舵机的控制性能实在有些尴尬，最后还是用了Arduino作为一个ROS结点。1、Arduino的ROS接口调试主要参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutor...
2018-10-23 10:51:54
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原创 解决配置EASYPR（车牌识别）遇到的小问题
大神们的代码https://github.com/liuruoze/EasyPR我的环境 Win10 + VS2017 + OPENCV 3.4.0代码很扎实，学习了，在跑的过程中稍微遇到一些问题：1、找不到thirdparty文件夹中的相关文件。解决方法：简单粗暴点的直接把thirdparty扔进include里面好了，温柔一点的在easypr程序包的Usage.md中可以找到，demo和lib...
2018-05-03 11:39:03
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原创 基于Tensorflow训练自己的dnn神经网络
前段时间学了google出的tensorflow开源教程，有的没的看完了，也一直没机会用。最近在解一种类似并联机构的机械臂，在正解的过程中遇到了很大的问题，但是师兄用matlab建好了模型，可以通过3根杆长得到末端位置，算了它的工作空间，记录在csv中，一个testdata，一个traindata，后来我把testdata当作验证集用了。。。我想通过建立dnn神经网络来拟合这个模型。 ...
2018-04-25 20:20:33
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原创 Matlab robotics仿真结果在Matlab Arduino联调实现
机缘巧合知道了Matlab Arduino这个东西，可以看官方的文档https://ww2.mathworks.cn/help/supportpkg/arduinoio/index.html当时就想到可以把robotics tool仿真的结果发到Arduino控制舵机模拟，大概有点ROS的意思？（根本没有接触ROS的机会啊，遗憾）于是就想试试看，首先拿出了师兄给我的一个祖传机械臂，比较简单。用ro...
2018-04-12 10:19:27
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原创 opencv下的双目视觉+级联分类器训练
垃圾硕士的第一篇博文，最近可能不太做图像处理这块了，做个总结吧。我写代码的时间不长，代码也非常的混乱，如果有想交流批评指教的同学留言就好。（害怕脸） 寒假前被老板叫去做机械臂和双目视觉（我专业是航天工程啊喂！），反正有的没的做了做，虽然也遇到了一些问题但老实说都不是大问题，总之就是参考了很多大牛们的代码和方法。结果这次汇报老板居然对我说。。。说。。。你做的这些东西都是自己想做的吧。。...
2018-04-10 17:31:26
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空空如也
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