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原创相机One Shot标定

Automatic camera and range sensor calibration using a single shot论文解析

2023-09-21 20:47:13 439

对于v4l2，上次是在调试收音机驱动的时候用过，其他也就只是用i2c配置一些寄存器就可以了。那时只是粗粗的了解了，把收音机当作v4l2的设备后会在/dev目录下生成一个radio的节点。然后就可以操作了。后来就没怎么接触了。这周，需要调试下usb的摄像头。因为有问题，所以就要跟进，于是也就要开始学习下linux的v4l2了。看到一篇很不错的文章，下面参考这篇文章，加上自己的一些见解，做一些总结把。...

2020-02-13 21:26:52 374

原创 nanopi neo移植全知原厂bsp

nanopi neo移植全知原厂bsp基本流程就是参照nanopi neo wiki，有几个坑说明一下资源地址wiki指向的百度网盘里面没有bsp的目录，只能从github上clone下来。而且github上没有android这个目录。编译依赖项mingw32编译我实在ubuntu16.04 amd64系统上进行的，直sudo apt install mingw32安装不了（我换了清华...

2020-02-05 20:39:55 356

原创 ubuntu（非虚拟机）下搭建nanopi-neo开发环境

ubuntu（非虚拟机）下搭建nanopi-neo开发环境本来一直用 win10 + virtualbox 做嵌入式开发，这几天放假在家闲来无事，想看看直接用原生ubuntu来做开发是否可行，于是有了这次尝试。遇到了一些坑，这里记录下来以备以后查阅。win10+ubuntu双系统安装这个就不说了，网上一大把教程。值得注意的是：之前我的win10实在legacy boot模式下安装的，所...

2020-02-05 20:25:55 860

转载海思SDK安装时，无法运行sdk.unpack

问题海思SDK安装时，无法运行sdk.unpack原因BASH 和 DASH 的问题。Debian和Ubuntu中，/bin/sh默认已经指向dash，这是一个不同于bash的shell，它主要是为了执行脚本而出现，而不是交互，它速度更快,但功能相比bash要少很多，语法严格遵守POSIX标准。解决办法：# sudo dpkg-reconfigure dashU...

2020-02-03 18:21:57 251

原创数据结构-PTA09-排序1 排序 (25分)

给定N个（长整型范围内的）整数，要求输出从小到大排序后的结果。本题旨在测试各种不同的排序算法在各种数据情况下的表现。各组测试数据特点如下：数据1：只有1个元素；数据2：11个不相同的整数，测试基本正确性；数据3：103个随机整数；数据4：104个随机整数；数据5：105个随机整数；数据6：105个顺序整数；数据7：105个逆序整数；数据8：105个基本有序的整数；数据9：105...

2019-12-12 16:49:41 642

原创数据结构-PTA-07-图5 Saving James Bond - Hard Version (30 分)

07-图5Saving James Bond - Hard Version(30分)This time let us consider the situation in the movie "Live and Let Die" in which James Bond, the world's most famous spy, was captured by a group of drug...

2019-11-08 17:37:07 292

原创 PTA-06-图3 六度空间 (30 分)为什么不能用DFS

“六度空间”理论又称作“六度分隔（Six Degrees of Separation）”理论。这个理论可以通俗地阐述为：“你和任何一个陌生人之间所间隔的人不会超过六个，也就是说，最多通过五个人你就能够认识任何一个陌生人。”如图1所示。图1 六度空间示意图“六度空间”理论虽然得到广泛的认同，并且正在得到越来越多的应用。但是数十年来，试图验证这个理论始终是许多社会学家努力追求的目标。然而由于历史...

2019-11-01 17:49:42 879

原创 PTA-数据结构-05-树8 File Transfer (25 分) && 为什么传参数要用const vector<int> &而不是 vector<int>

We have a network of computers and a list of bi-directional connections. Each of these connections allows a file transfer from one computer to another. Is it possible to send a file from any computer ...

2019-10-25 00:22:40 204

原创 qt中的多线程和槽函数

学习了一下moveToThread的写法，不需要像继承QThread方法那样在slots和run()之间加mutex，还是很方便的。下面是qt官网推荐的多线程的写法：基本的写法如下：class MyController : public QObject {public: MyController() { thread = new QThread; executor = new ...

2019-10-21 18:05:22 4205

原创 leetcode-链表-234.回文链表

请判断一个链表是否为回文链表。示例 1:输入: 1->2输出: false示例 2:输入: 1->2->2->1输出: true进阶：你能否用 O(n) 时间复杂度和 O(1) 空间复杂度解决此题？/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; ...

2019-10-18 15:04:09 76

原创 leetcode-链表-206.反转链表（递归）

/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *next; * ListNode(int x) : val(x), next(NULL) {} * }; */class Solution {public: ListNode* ...

2019-10-18 14:07:17 120

原创 leetcode-链表-160.相交链表

编写一个程序，找到两个单链表相交的起始节点。如下面的两个链表：在节点 c1 开始相交。// 用stack缓存两个链表中的数据，再从尾到头的判断// 时间复杂度 O(m+n) 空间复杂度O(m+n)/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *...

2019-10-18 13:39:20 83

原创 leetcode-链表-141.环形链表

给定一个链表，判断链表中是否有环。为了表示给定链表中的环，我们使用整数 pos 来表示链表尾连接到链表中的位置（索引从 0 开始）。如果 pos 是 -1，则在该链表中没有环。示例 1：输入：head = [3,2,0,-4], pos = 1输出：true解释：链表中有一个环，其尾部连接到第二个节点。示例 2：输入：head = [1,2], pos = 0输出：true解释...

2019-10-18 13:08:30 72

原创 PAT-数据结构-03-树3 Tree Traversals Again (25 分)

An inorder binary tree traversal can be implemented in a non-recursive way with a stack. For example, suppose that when a 6-node binary tree (with the keys numbered from 1 to 6) is traversed, the stac...

2019-10-11 17:03:41 218

原创 PAT-数据结构-03-树1 树的同构 (25 分)

给定两棵树T1和T2。如果T1可以通过若干次左右孩子互换就变成T2，则我们称两棵树是“同构”的。例如图1给出的两棵树就是同构的，因为我们把其中一棵树的结点A、B、G的左右孩子互换后，就得到另外一棵树。而图2就不是同构的。图1图2现给定两棵树，请你判断它们是否是同构的。输入格式:输入给出2棵二叉树树的信息。对于每棵树，首先在一行中给出一个非负整数N(≤...

2019-10-11 14:59:31 152 1

原创 PTA-数据结构-02-线性结构4 Pop Sequence (25 分)

Given a stack which can keep M numbers at most. Push N numbers in the order of 1, 2, 3, …, N and pop randomly. You are supposed to tell if a given sequence of numbers is a possible pop sequence of the...

2019-10-08 16:54:57 149

原创 PTA-数据结构-02-线性结构2 一元多项式的乘法与加法运算 (20 分)

设计函数分别求两个一元多项式的乘积与和。输入格式:输入分2行，每行分别先给出多项式非零项的个数，再以指数递降方式输入一个多项式非零项系数和指数（绝对值均为不超过1000的整数）。数字间以空格分隔。输出格式:输出分2行，分别以指数递降方式输出乘积多项式以及和多项式非零项的系数和指数。数字间以空格分隔，但结尾不能有多余空格。零多项式应输出0 0。输入样例:4 3 4 -5 2 6 1 ...

2019-10-08 15:46:39 259

原创 PTA-数据结构-02-线性结构1 两个有序链表序列的合并 (15 分)

本题要求实现一个函数，将两个链表表示的递增整数序列合并为一个非递减的整数序列。函数接口定义：List Merge( List L1, List L2 );其中List结构定义如下：typedef struct Node PtrToNode;struct Node {ElementType Data; / 存储结点数据 /PtrToNode Next; / 指向下一个结点的指针 /...

2019-10-08 14:39:16 519

原创 PTA-数据结构-01-复杂度3 二分查找 (20 分)

本题要求实现二分查找算法。函数接口定义：Position BinarySearch( List L, ElementType X );其中List结构定义如下：typedef int Position;typedef struct LNode List;struct LNode {ElementType Data[MAXSIZE];Position Last; / 保存线性表中最后...

2019-09-24 18:37:11 630

原创 PTA-数据结构-03-树2 List Leaves (25 分)

Given a tree, you are supposed to list all the leaves in the order of top down, and left to right.Input Specification:Each input file contains one test case. For each case, the first line gives a po...

2019-09-08 00:15:34 166

原创 realsense后处理

realsense的深度信息噪声特别大，直接拿来做物体定位不会太准，需要先后处理。可参考：https://www.mouser.com/pdfdocs/Intel-RealSense-Depth-PostProcess.pdfhttps://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/post-processing-filt...

2019-08-21 13:40:08 1931 2

原创点云降采样

最近在做ICP点云配准，但是点云点数实在太太太多了，ICP完全跑不动啊。先做个降采样吧：// % 计算出点云的范围minX = min(total(:,1));minY = min(total(:,2));minZ = min(total(:,3));maxX = max(total(:,1));maxY = max(total(:,2));maxZ = max(total(:,3...

2019-08-16 12:46:14 4759 1

原创 PTA-02-线性结构3 Reversing Linked List

Given a constant K and a singly linked list L, you are supposed to reverse the links of every K elements on L. For example, given L being 1→2→3→4→5→6, if K=3, then you must output 3→2→1→6→5→4; if K=4,...

2019-08-13 23:10:10 181

原创 PTA-数据结构-02-线性结构2 一元多项式的乘法与加法运算

设计函数分别求两个一元多项式的乘积与和。输入格式:输入分2行，每行分别先给出多项式非零项的个数，再以指数递降方式输入一个多项式非零项系数和指数（绝对值均为不超过1000的整数）。数字间以空格分隔。输出格式:输出分2行，分别以指数递降方式输出乘积多项式以及和多项式非零项的系数和指数。数字间以空格分隔，但结尾不能有多余空格。零多项式应输出0 0。输入样例:4 3 4 -5 2 6 1 ...

2019-08-13 23:08:51 183

原创 PTA-数据结构-01-复杂度2 Maximum Subsequence Sum

Given a sequence of K integers { N1, N2, …, NK}. A continuous subsequence is defined to be { Ni, Ni+1, …, Nj} where 1≤i≤j≤K. The Maximum Subsequence is the continuous subsequence which has the largest...

2019-08-13 23:07:47 165

原创 PTA-数据结构-01-复杂度1 最大子列和问题

给定K个整数组成的序列{ N1 , N2 , …, NK }，“连续子列”被定义为{ Ni , Ni+1 , …, Nj }，其中 1≤i≤j≤K。“最大子列和”则被定义为所有连续子列元素的和中最大者。例如给定序列{ -2, 11, -4, 13, -5, -2 }，其连续子列{ 11, -4, 13 }有最大的和20。现要求你编写程序，计算给定整数序列的最...

2019-08-13 23:05:58 458

原创 ICP的原理和matlab实现

原理：https://blog.csdn.net/kksc1099054857/article/details/80280964matlab实现：https://www.cnblogs.com/qi-zhang/p/10017670.html

2019-08-09 13:13:46 1126

原创调用PCL库的CloudViewer错误

初涉PCL，今天想用PCL库来显示采集到的点云，用了pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");viewer.showCloud(cloud);while (!viewer.wasStopped()) {}结果VS报错ImmediateModeRenderingOff()不属于vtkMapper()网上基本都是说vtk再...

2019-08-08 17:01:24 2088 2

原创 ITK中的图像类型转换问题

之前一直很奇怪，ITK的图像类型可以自定义，从uchar到double都可以，那这么做到底有什么意义，难道直接用uchar不好么。今天用canny edge detection和binary morphological closing的时候发现，canny filter的输出像素必须是float类型的，而binary morphological filter输入输出必须是uchar类型的，所以i...

2019-08-08 10:03:33 1225

原创 ITK 3D图像逐片做Mask再合成3D图像

using MaskFilterType = itk::MaskImageFilter< ImageType, ImageType >; MaskFilterType::Pointer maskFilter = MaskFilterType::New(); maskFilter->SetInput(reader->GetOutput()); mask...

2019-08-07 14:17:30 1330 2

原创 Realsense 捕捉3d打印的黑色标记点

昨天用realsense试了试乒乓球，效果还不错，但是由于应用的限制，其实不用颜色这么鲜艳的标记点，于是今天3d打印了一个深咖啡色（深棕色）的小球，试了试，效果也不错：rgb处理的流程变成了：RGB转灰度二值化连通域滤波按照连通域大小按照连通域的圆度：圆度计算公式 roundness = 面积*4*pi / (周长)^2，约大约圆。Mat imgGray;cvtCol...

2019-06-18 12:43:40 310

原创梯度下降法拟合球面

今天遇到了球面拟合的问题，正好在上coursera上的机器学习的课程，干脆就用梯度下降拟合一个球面试试吧%% clearclear; clc;close all;%% generate data theta = 0:2*pi/100:2*pi;beta = pi/6:2*pi/100:5*pi/6;r = 1;x = r*cos(beta)'*cos(theta) + 1;...

2019-06-17 23:03:08 645

原创 RealSense D415 捕捉乒乓球运动

刚好周末415到货了，今天试了试。做了一个乒乓球捕捉的demo程序框架借用了Intel给的Demo中的pointcloud工程，先在RGB图像中用颜射识别找出乒乓球

2019-06-17 18:04:58 2462 4

原创 ROS机器人编程实践》学习笔记2.1-- ROS节点间通信之topic

回目录ROS间通信机制在ROS中，机器人系统被分成了一个一个节点，但每个节点并不是孤立的，比如导航定位算法节点需要知道激光雷达的数据，运动控制节点需要告诉电机驱动节点驱动电机到某一转角，等等。所以这就要求ROS提供一种节点间的通信机制。其实，在ROS中有三种节点间的通信方式，这一节只说明第一种——topic。Topictopic是ROS中的一种发布/订阅的通信机制，由信息发送方发布信息到...

2019-05-25 16:59:05 882

原创《ROS机器人编程实践》学习笔记1 -- ROS基础知识

学习笔记目录学习笔记基本遵从但并不严格按照《ROS机器人编程实践》目录。学习笔记1–ROS基础知识学习笔记2–ROS节点间通信学习笔记3–机器人仿真&WanderBot学习笔记4–遥控机器人学习笔记5–创建地图&导航学习笔记6–操作R2机器人下棋学习笔记7–借助opencv做一个巡线机器人学习笔记8–smach状态机学习笔记9–基于fetch的仓储机器人学习笔...

2019-05-25 14:14:38 2516

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