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RSS订阅原创 博途仿真PLC与第三方客户端通信
在缺少PLC硬件的情况下，我们可以借助PLC模拟器（西门子）PLCSim做一些简单程序测试。NetToPLCsim可以让客户端程序（SCADA等）通过网络的方式访问PLCSim，因为无需购买硬件，也特别适合培训与自学。
2022-05-01 17:59:36
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原创 会用坐标系，让机器人更懂你
机器人调试过程中通过手动方式JOG机器人是一个必不可少的工作，可是在JOG的时候机器人真的懂你吗？（或者说你真的懂机器人吗？）是否在很多种情况下你让机器人往东走，机器人却往西走，线性运动模式下还好说，反正只控制一个坐标方向，如果正方向不对，换负方向就好了。但是一到了重定位运动模式，很多小伙伴就不得不得乱试一通，由于不知道自己接下来机器人运动的结果是否是自己想要的，本来点快校好了，为了防止方向错误撞坏东西，而不得不把机器人摇离目标点，先通过重定位模式把TCP的姿态调试准确，再通过线性运动模式慢慢靠近目标点。如
2020-10-02 21:39:45
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原创 机器人服务信息清除
ABB机器人每隔一段时间（不同型号的机器人时间不同）就会出现保养信息提示，通过这种方式提醒人们检修保养机器人。那么在检修保养完后，我们如何把保养信息清除让其重新开始计时呢？这一次我们就一起来看一下。好了，这次的分享就到这里了，如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你可爱的小手点下在看或者转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。文章首发自动化生产之家...
2020-10-02 21:31:35
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原创 ABB机器人引导应用程序详解
ABB机器人引导应用程序用于引导启动ABB机器人控制器中所安装的系统，与电脑windows系统的引导设置功能类似，当机器人控制器中安装了多个系统时，可以选择不同系统的启动顺序。除了设置不同系统的启动顺序外，ABB机器人的引导应用程序还可以用来查看控制器相关信息，重命名机器人控制器名称，设置或者检查网络参数，安装系统等功能。这一次，我们就来一起详细看一下ABB机器人引导应用程序的相关功能。正常情况下我们可以从ABB机器人重新启动的高级菜单中启动引导应用程序。重启后示教器就会从机器人
2020-10-02 09:03:04
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原创 机器人误触发动作监控原因分析
动作监控功能，也就是通常我们所说的碰撞保护功能，可以减少碰撞对机器人产生的影响力。目前主流机器人上都有类似的碰撞保护的功能。ABB机器人称这个功能叫做“动作监控”。对于碰撞保护，它是ABB机器人当中的一个免费的功能，使用它不需要添加任何选项。但是它只能在机器人自动模式和手动全速模式时候才会产生作用，并且灵敏度不可调节。如果需要根据现场工艺要求灵活调节灵敏度或者在手动调试的时候也使用的话，就得需要购买Collision Detection软件。对于 Collision Detection（..
2020-08-02 14:42:59
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原创 ABB机器人编程软件RobotStudio迅雷下载网盘下载
最近有不少小伙伴后台留言提了一些有关于RobotStudio安装方面的问题，包括初次安装，升级，或者多版本共存之类的问题，我有选择性的进行了回复，因为有的问题确实有些太“基础”。不过这也是体现出了还是有一些小伙伴对于RobotStudio的安装问题还是不太了解，所以这次我们就一起来看一下RobotStudio安装你应该get到的几个点。这样以后再有人提相关问题就可以直接把本文分享给他了。首先我们先来看一下什么是RobotStudio，什么是RobotWare，它们有什么区别。毕竟我们想要了解，首先得先认
2020-07-23 20:51:29
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原创 ABB机器人控制柜各模块指示灯状态详解
ABB机器人的控制是由各个不同功能的模块组成的，每个模块都有状态指示灯可以方便我们判断模块的工作运行状态。这一次我们就一起来看一下ABB机器人控制柜中各模块指示灯各个状态的含义，以使我们更好的在机器人出现故障时通过模块指示灯的状态帮助我们排查故障。主计算机模块主计算机模块主计算机模块就好比机器人的大脑位于控制柜的正前方，负责机器人的各种运算处理。 指示灯名称 指示灯状态 状态含义 POWER 熄.
2020-05-18 18:06:17
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原创 ABB机器人GSD文件获取的几种方法
一个完整的机器人自动化应用，仅仅靠机器人自己是实现不了的，不管是什么应用机器人总是会或多或少的要与一些其它设备进行联系。在现场当中设备间的联系用的最多的就是IO接线或者是IO总线了。IO接线当然就是一个设备的输入接到另一个设备的输出，简单粗暴明了，但是在复杂的应用场景下IO接线的方式就显得力不从心了，在信号多且信号的实时性要求高的场合使用总线式IO进行通讯就显得更划算。ABB机器人支持主流的总线式IO通讯方式，可以很方便的使机器人与其他机器人或其它设备进行通讯。配置通讯其实就是一个让设备与设备之间相互了解的
2020-05-18 17:57:21
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原创 RobotStudio安装你应该get到的几个点（附下载链接）
最近有不少小伙伴后台留言提了一些有关于RobotStudio安装方面的问题，包括初次安装，升级，或者多版本共存之类的问题，我有选择性的进行了回复，因为有的问题确实有些太“基础”。不过这也是体现出了还是有一些小伙伴对于RobotStudio的安装问题还是不太了解，所以这次我们就一起来看一下RobotStudio安装你应该get到的几个点。这样以后再有人提相关问题就可以直接把本文分享给他了。首...
2020-04-20 20:33:11
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原创 ABB机器人指令列表分类详解
任何带有逻辑的机器都离不开程序，程序是他们的“灵魂”，当然机器人也不例外。光有“魁梧”的躯体还不够，他们也需要思维赋予他们灵性。在ABB机器人中，机器人的程序被称为RAPID，所有的机器人的行为都是通过RAPID语言或者RAPID指令来进行描述与控制的。不同的操作对应不同的指令，比如移动机器人需要一个指令，设置机器人的输出又需要另外的指令。无论是通过FlexPendant示教器还是RobotStu...
2020-04-12 22:52:21
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原创 机器人“嘚瑟”怎么办？用加速度指令“hold”住它！
ABB机器人的加速度设定详解上一次的文章我们已经分享了如何针对当前的应用场景选择合适的运动指令，从而获得最快的生产节拍或者确定的机器人运动路径。其实运动指令只是影响机器人最终运动效果的要素之一，与之相关的还有一个比较重要的控制参数（或者说指令）——加速度。我们知道，一个物体由静止状态到运动状态、从运动状态到静止状态或者从上一运动状态到达下一运动状态肯定会存在一个速度的变化，而加速度正是描述或者...
2020-03-31 22:15:04
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原创 move、move、move机器人中的运动指令如何选择
机器人的运动是由机器人的运动指令来控制的，运动指令决定了该条运动语句的性质以及机器人在进行运动规划时规划的思路。咱么平常接触的运动指令共有四条，这四条是机器人当中的基本运动指令，其它的复合运动指令也是基于这四条指令而创建的，下面就一起来看一下四条运动指令的含义与优点缺点，以及在规划机器人运动轨迹时该如何选择合适的运动指令。MoveJ指令：MoveJ指令代表机器人的点到点运动，而且是单纯...
2020-03-29 21:21:10
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原创 CrossConnections在中断程序中的应用
CrossConnections的功能相当于一个简单的PLC，可以对机器人IO信号进行简单的逻辑运算。这个也算是ABB机器人的一个后台处理的功能。我们知道Multitasking [623-1]多任务选项是收费的，但是这个CrossConnections却是每个机器人都有的标配。所以我们要认真看下面的内容，好把这个隐藏很深的免费功能好好利用起来。下面以一个机器人压模的真实应用来一起看一下Cross...
2020-03-29 21:12:14
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原创 ABB机器人的程序结构与模块属性
ABB机器人的程序结构在ABB机器人中，机器人所运行的程序被称为RAPID， RAPID下面又划分了Task（任务），任务下面又划分了module（模块），模块是机器人的程序与数据的载体，模块又分为System modules（系统模块）与Task modules（任务模块）。ABB机器人的程序结构示意图如下所示：系统模块与任务模块在ABB机器人，系统模块被认为是机器人系统的一部分...
2020-03-29 21:08:19
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原创 ABB机器人转角路径故障提示处理示与机器人故障信息阅读技巧详解
ABB机器人的“50024转角路径故障”提示，相信很多小伙伴都遇到过。它虽然不会影响机器人的正常运行，但是它却会保留在机器人的事件日志里，这就会在我们阅读机器人事件日志时对我们的阅读产生干扰。（因为我们其实对它并不关心）。那么“转角路径故障”究竟是什么，它的出现为什么不会影响机器人的正常运行，它在机器人的众多事件中处于一个怎样的地位，其它的事件又有怎样的属性，这一次，我们就一起来探究一下“5002...
2020-03-29 20:56:49
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原创 ABB机器人利用 HotEdit调整机器人点位详解
ABB机器人的HotEdit功能相信对于很多小伙伴们来说是既熟悉又陌生，熟悉的是我们每次打开ABB机器人的主菜单都会看到“HotEdit”这个由7个英文字母所组成的菜单，陌生的是可能我们很少打开并使用它。不过既然ABB机器人在设计菜单布局的时候就把HotEdit的位置放在基本菜单的首要位置，那么就说明HotEdit应该机器人中使用频率很高的功能（当然也有可能是按首字母排的顺序），甚至超过程序编辑器...
2020-03-04 17:53:09
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原创 ABB机器人Bat_shutdown服务例行程序与机器人轴校准详解
最近作者在在客户现场协助处理机器人故障的时候，遇到了一个比较令人头痛的问题，作者感觉这个问题中有几个我们去注意的要点，所以这次就写一下分享给大家。客户之前新上了一台机器人用于机床上下料。由于订单与订单之间的周期间隔很长，有时甚至会3到4个月没有订单，这就导致机器人存在长期不开机的情况。由于机器人长期不开机，机器人轴的转数计数器就只能依靠SMB电池的支援来“生存”，那么接下来必然会发生的事就是S...
2020-03-04 17:46:41
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原创 ABB机器人的系统IO功能详解
ABB机器人的系统I/O功能可以指定具体的系统输入输出项，将I/O信号与机器人系统的一些特殊功能相关联，从而使信号实现某些特殊功能。使得我们不需要通过示教器或者其它硬件就可以对机器人进行某种控制和监控机器人系统的状态。比如系统输入中的Start可用于机器人的启动控制，系统输出中的CycleOn可用机器人是否正在运行的监控。那么这一次我们就来一起看一下ABB机器人中常用的System I/O的功能。...
2020-02-26 15:36:33
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原创 通过ABB-RobotApps网站下载资源
ABB-RobotApps网站上提供了很多RobotStudio上非常有用的插件与一些做好的用于仿真的库文件可以供我们免费下载。这些插件可以扩展我们RobotStudio的功能，库文件可以大大简化我们仿真的工作量。这些东西通过RobotStudio的Add-Ins选项卡中的RobotApps页面也可以访问，但是直接通过RobotStudio会经常无法访问这个界面。这次我们就一起来看一下如何通过网页...
2020-02-17 17:58:04
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原创 ABB机器人组输入/组输出那些事儿
ABB机器人的组输入/组输出信号是机器人单独的输入/输出的信号的联合体，对于组信号我们最常用的就是通过组信号与外部设备传输整数数字，其实组信号除了可以用来与外部设备传输整数，还有许多其它的用途，这一次我们就一起来看一ABB机器人的组信号少有人知的那些事儿。提高信号利用率在通常使用中，一个信号只能有0或1两种状态，有时可能由于硬件限制的原因比如IO板的IO点数量不够但又不方便新增IO板的情况...
2020-01-30 17:38:25
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原创 ABB机器人光盘手册阅读技巧附下载链接
ABB机器人的手册光盘包含了ABB机器人的各个方面的使用手册，合理利用好手册光盘可以帮助我们更好的学习与了解机器人。这一次我们就来看一下手册光盘应该如何正确的合理的使用。没有手册光盘的小伙伴可以直接点击下方的“点击下载”进行下载。下载地址：点击下载手册光盘文件解压后是酱紫的。有的小伙伴解压完成后直接冲着PDF就去了，其实这种阅读方法是不对的，文件夹中的PDF是命名是直接以文档编...
2020-01-29 13:31:16
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原创 ABB机器人控制柜各模块指示灯状态含义详解
ABB机器人的控制是由各个不同功能的模块组成的，每个模块都有状态指示灯可以方便我们判断模块的工作运行状态。这一次我们就一起来看一下ABB机器人控制柜中各模块指示灯各个状态的含义，以使我们更好的在机器人出现故障时通过模块指示灯的状态帮助我们排查故障。主计算机模块主计算机模块主计算机模块就好比机器人的大脑位于控制柜的正前方，负责机器人的各种运算处理。 指示灯名称 ...
2020-01-28 19:01:45
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原创 机器人奇点详解
一提到“奇点”两个字，可能会让你一下子想起黑洞。因为在黑洞的中心，就存在一个点，科学上称其为“引力奇点”。黑洞是目前宇宙中已知的引力最大的物质，连拥有宇宙间最高速度的“光”都逃脱不了他的魔爪，可见其引力有多大。所以奇点可以理解为“趋于无穷大”的一个形容词。“引力奇点”就是引力趋于无穷大，那么“机器人奇点”应该如何理解呢？这次我们就来探讨一下。通过上一次的分享我们已经知道了机器人轴配...
2020-01-27 14:11:24
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原创 ABB机器人动作监控和无动作执行的使用
动作监控功能，也就是通常我们所说的碰撞保护功能，可以减少碰撞对机器人产生的影响力。目前主流机器人上都有类似的碰撞保护的功能。ABB机器人称这个功能叫做“动作监控”。除此之外ABB机器人还有一个功能叫做“无动作执行”，他可以使机器人在运行程序时不产生任何运动，方便调试。这两个功能都在机器人控制面板的“动作监控和执行设置”菜单中。这次我们就一起来看一下这两个功能的作用。对于碰撞保护，它是A...
2020-01-27 13:02:51
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1
原创 机器人轴配置数据详解
机器人轴配置数据详解在ABB机器人中，位置的表示与存储是通过 robtarget 数据类型来实现的。robtarget是用于定义机器人与机器人附加轴的移动指令中的位置的。当机器人能够以多种不同的方式达到相同位置时，同时规定轴配置。这次我们着重来剖析一下，轴配置的含义。我们首先回顾一下robtarget数据的组成CONST robtarget p10 :=[ [600, 300, 22...
2020-01-27 12:22:45
15966
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原创 ABB机器人Auto Condition Reset应用
作为机器人应用调试工程师，我们在现场调试机器人的时候，经常会需要手自动运行模式切换，测试程序bug，速度，加速度等相关设置，或者我们在手动移动程序指针后，希望切换到自动模式时，机器人能从当前的指针位置继续运行，但是，有些时候在机器人切换到自动模式时机器人示教器上却弹出下图所示提示：要重置指针到主程序？我想点击取消，取消在哪里？有的机器人在切换自动模式时会弹出上图所示提示，我相信有的小伙...
2020-01-26 14:41:24
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原创 ABB机器人ProgramEditor（程序编辑器）调试菜单详解
ABB机器人的ProgramEditor（程序编辑器）我想大家应该都不陌生吧。它可以称得上是我们在ABB示教器中使用的最多的一个功能了。它集成rapid程序的创建、修改、调试于一身。在程序编辑器的调试菜单中： “pp移至main”、“pp移至例行程序”、“pp移至光标”这三个功能肯定是会用ABB机器人的都知道。那么还有一些其它的“冷门”菜单，我猜有的小伙伴可能碰都没碰过。因为我不知道它是干啥的，我...
2020-01-26 14:22:55
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原创 ABB机器人急停、自动停止回路详解
机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、 安全光栅等，例如我们经常使用的护栏安全门锁，在机器人运行程序时，断开安全门锁可以使机器人停止，已保证人员的安全。ABB机器人提供的安全回路有如下4种：ES(Emer Stop)紧急停止：一旦触发ES回路，无论机器人在何种运行模式下，都会立即停止，且在报警没有确认（松开急停，上电按钮上电）的情况下，机器人是无法启动继续运行的。...
2020-01-26 14:14:38
32143
原创 ABB机器人ScreenMaker拜年
要实现上面的效果需要机器人系统中有FlexPendant Interface [617-1]选项。FlexPendant Interface让用户可以在FlexPendant示教器上下载和运行用户开发的操作员界面。ScreenMaker是用来创建用户自定义界面的RobotStudio工具。使用该工具您无需学习Visual Studio开发环境和.NET编程即可创建自定义FlexPen...
2020-01-26 13:43:16
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原创 ABB机器人自制单轴偏移函数
ABB机器人自带有Offs函数，可以使用该函数在基于robtarget类型的点位基础上在x,y,z方向上加上偏移值，生成一个新的位置。这使得我们在编写有规律的运动路径时十分的方便。但是有时我们想让机器人基于一个已知的位置对某个轴进行偏移，却发现ABB机器人系统中并没有类似功能的函数，那么这一次我们就仿照offs函数的功能自己编写一个ABB机器人的单轴偏移函数。首先要新建一个例行程序，例行程...
2020-01-26 13:22:52
8166
原创 ABB机器人备份的那些事儿
在机器人的日常调试生产过程中，养成一个经常给机器人做备份的习惯可以说是非常有必要的。如果你经常的给机器人做好备份，那么当机器人系统出现故障时，你就可以从容的说：“不慌，我有备份”。那么对于机器人备份你有了解多少呢？这次我们就来看一下ABB机器人备份的那些事儿。我们备份都备份了什么AB机器人的的备份包含了系统中安装的软件和选项信息和系统主目录中的内容，除此之外，机器人的系统中的程序模块、配置...
2020-01-26 13:02:51
12150
原创 ABB机器人关节轴的软限位与硬限位设置
做过轴运动控制的小伙伴肯定都知道，对于轴类的运动控制（伺服电机、步进电机等运动控制）是有软限位与硬限位这个概念的。限位可以限定轴的运动范围，防止其运动超出机械结构所能承受的极限。轴的限位一般都是软限位与硬限位同时存在的，且软限位的范围比硬限位的范围要小。一般情况下单靠软限位就可以胜任限定轴运动范围的工作，但是有些情况如伺服轴没有找原点时，软限位可谓是形同虚设，还是要靠硬限位来保证设备与人员的安全。...
2020-01-26 12:52:03
12100
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原创 使用RobotStudio批量创建有规律的信号
在一些机器人附属设备较多的工作站中，我们往往需要配置几十个甚至上百上千个IO信号。这对于我们现场工程师来讲可谓是一个不小的工作量。我们每个信号要单独的配置名称、配置地址、配置属性等，可谓是相当的繁琐，乏味又耗时。那么这次我们介绍的这个方法，就可以帮咱们很好的解决配置大量有规律的信号的问题。下面我们一起来看一下如何实现。首先电脑要通过网线与机器人的service网口相连接并在RobotStudio...
2020-01-26 12:44:48
2155
原创 ABB机器人的几种停止指令详解
能够使ABB机器人停止的方式有很多。比如上一次我们一起分享的ABB机器人安全回路中的ES与AS，通过示教器的停止键或者系统输入中的stop来停止机器人，还有就是可以通过ABB机器人中的各种停止指令使机器人在满足某种条件的时候自行停止。这一次我们就来分享一下ABB机器人的几种停止指令。Stop指令Stop用于停止程序执行。在Stop指令执行结束之前，将完成当前执行的所有移动任务。Stop指令可以...
2020-01-26 12:25:23
23901
原创 ABB机器人RobotLoad插件验证负载特性
我们在进行机器人集成应用设计的时候常常需要根据机器人所持的工具的重量与中心，机器人工具所持的负载的重量与重心的关系来进行机器人的选型。而我们一般进行选型设计的时候一般都是参考ABB官方提供的相应机器人的负载重量中心与位置的关系图来进行选型设计。其实ABB官方也有一款小工具来方便设计人员对根据工艺要求来选择机器人型号，以及验证现有方案的合理性，这就是RobotLoad软件。使用方法如下：启动...
2020-01-26 11:57:08
4478
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力控6.1西门子1200_1500_TCP驱动.zip
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