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RSS订阅原创 Error in python3: munmap_chunk(): invalid pointer 问题 C++ Python
在 C++ 中， munmap_chunk(): invalid pointer 无效指针问题大多是由内存重复释放造成的，比如对同一块内存用了两次 free() 等等如果在 python 运行中出现了这样的问题，这种情况可能的原因是， python 将深拷贝转换为浅拷贝，即只复制了指向某个对象的指针，而没有复制对象本身，新的指针和旧的指针还是共用同一块内存，旧的指针释放后，新的指针再释放内存就会出现 Error in python3: munmap_chunk(): invalid pointer 问题
2022-02-14 16:36:00
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原创 阿里动物园 2021 最新版 阿里家书
这些天眼睁睁看着同学们都收到了礼盒，这两天自己终于也收到了，兴奋之余研究一下阿里动物园里面的动物都是谁家的，如果说的不准确欢迎指正，每一排从左往右第一排 飞猪旅行（出行app）lazada（东南亚电商平台） 阿里云（云服务） 淘宝（电商平台） 蚂蚁金服（互联网金融） 天猫（电商平台） 菜鸟（物流） 考拉海淘（海外电商） 第二排 闲鱼（二手交易）UC浏览器（浏览器，震惊平台） 平头哥（芯片） 优酷（视频网站） 饿了么（外卖） 盒马（新零售） 高德（导航地图）聚划算（团购）银泰（百货公司）阿...
2021-01-28 18:36:13
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原创 6D 位姿估计 位姿测量 常用方法总结 （适用于单目标场景）
在机器人的应用中，往往会涉及到基于视觉的 6D 位姿估计或者位姿测量的问题，现在 Pose Estimation 的论文现在非常多，也有很大的创新，不过目前SOTA的工作一般面向几个特定的数据集，比如 LineMod，YCB，T-Less等等，主要面向复杂多目标场景。而在很多应用场景中，其实只涉及对单目标物体进行位姿测量，对于这种相对简单的场景，总结一下常用的基于视觉的方法：1. 只用RGB： 目标上贴二维码ArUco Marker，结合相机内参求目标表面二维码的 6D 位姿 （2D - 3D）2.
2020-12-03 16:18:46
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原创 数值方法解出的近似旋转矩阵转化为正交的标准旋转矩阵 旋转矩阵标准化 正交矩阵
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/104735380参考视频课：https://www.bilibili.com/video/BV1ax411R7Hd?p=20浙江大学计算机视觉的公开课（强烈推荐讲的很好，链接如上）中听到了这个问题，在这里记录一下：在求解涉及旋转的优化问题过程中，通过解线性方程组或者采用优化方法得到的旋转矩阵的数值解，往往没有考虑到正交约束，会得到一个存在误差的近似旋转矩阵，也就是说这个矩阵并不是一个严格正交的标准正交矩阵，不满足。因此，需要将
2020-10-06 20:51:34
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原创 C++ 多线程 矩阵相乘 C++ 11 thread 矩阵乘法快速实现
参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/146250334（矩阵行列计算次序按照的是链接中提供的最优次序）很惭愧地说，之前矩阵相乘一直在调函数，从来没有自己实现过，自己是非计算机科班出身，感觉基础确实一般。所以今天试着写了个多线程矩阵乘法作为练习，看看计算效率如何，如有问题欢迎交流指正。这里矩阵用的是 vector<vector<int> > 表示，绝对的速度上应该是不如数组，这里仅用于验证多线程的加速。#include<iostream.
2020-08-06 12:33:27
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原创 【AI × Star War】 AI论文中的星战人物：盘点星球大战命名的人工智能论文
原创文章，转载请注明出处链接，如有问题欢迎交流指正星球大战 StarWar 系列电影对60~90年代的人们有着很深的影响，尤其是Geek团体中，对于星球大战感兴趣的占了相当大的比重。而在AI论文中，如果给方法或者数据集起一个朗朗上口的名字有助于吸引更多的读者，（比如目标检测神经网络YOLO，借用了 you only live once，改成了 you only look once），因此，有相当多AI研究者，使用星球大战的角色命名论文，下面盘点一下星球大战命名的人工智能论文1. R2D2: Rec.
2020-05-11 13:13:06
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原创 leetcode 中出现 alloc-dealloc-mismatch 问题
参考：https://blog.csdn.net/qq_41819328/article/details/103897963在分配内存的时候，new和delete，malloc和free最好结对使用，不然可能造成内存泄漏如果尝试用free释放一个new出来的内存，或者用delete对应malloc，可能会报错分配-释放不匹配的问题：alloc-dealloc-mismatch特殊的情况...
2020-04-06 17:20:09
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原创 Springer IJAMT期刊投稿latex生成pdf出现乱码
The International Journal of Advanced Manufacturing Technology （先进制造 IJAMT）会接收机器人领域的相关文章，尤其是和智能制造相关的方向，有制造业应用前景都是可以投稿的然而Springer 系统上投稿的时候，用latex模板总会出现编码问题，导致文章生成pdf出现乱码，生成pdf的错误提示如下图，说是不是utf-8 encodi...
2020-03-05 11:03:57
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原创 UR 机器人连接计算机 上位机通信方法 使用 python urx 计算机控制UR机器人运动 简单例子
参考链接：https://github.com/SintefManufacturing/python-urx1. 在计算机上安装 urx参考和例程下载见 https://github.com/SintefManufacturing/python-urx安装方法非常简单，终端输入：pip install urx2. 利用网线链接UR控制器和计算机3. 设置 UR 网络打开示教...
2019-10-21 17:03:13
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原创 欧拉角与旋转矩阵转换 matlab 函数 angle2dcm dcm2angle 方向余弦矩阵 机器人坐标变换
在工业机器人坐标变换中，旋转矩阵与欧拉角有几个概念比较容易混淆，根据自己的理解整理如下，如有问题，欢迎指正因为欧拉角相对旋转矩阵更为直观，直接用绕坐标轴的旋转可以得到，因此将旋转矩阵转换为欧拉角会方便分析在位姿变换相关资料中（可参照J.J. Craig 《Introduction to Robotics》），位姿矩阵的描述如下上面这样的位姿描述，指的是主动旋转矩阵，即向量或子坐...
2019-09-24 11:19:29
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原创 Qt 编译 C++ 出现 OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support 错误
安装最新版本的OpenCV可能会出现 OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support 这种错误对于这种错误，直接查找自己使用的C++编译器如何支持 C++ 11 环境即可对于Qt 解决方法是：在Qt 工程中的 .pro 文件中添加QMAKE_CXXFLAGS += -std=c++11即可成功编译参考链接：https://blog.csdn...
2019-07-23 14:42:54
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原创 PCL 点云库 点云 凸包检测 Convex Hull 凸包顶点求解
点云凸包检测还是比较常用的，PCL自带的凸包检测 ConvexHull ，这个函数比较简单，设置凸包维度 setDimension即可，在这里记录一下头文件：#include <pcl/surface/convex_hull.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pc...
2019-07-09 15:29:59
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原创 PCL 从 CAD模型（STL，OBJ） 采样得到点云 （renderViewTesselatedSphere 函数详解）
利用PCL点云库从CAD模型（stl,obj格式）采样得到点云（pcd,ply格式）有两种方式：1. 整体点云采样，包括原来CAD模型各个面（可能会包含从外面看不到的内部结构），用的是 pcl_mesh_sampling，可以直接运行exe文件，也可以把里面的代码粘出来放到自己程序里面结合使用exe运行方法可以参考：http://www.pianshen.com/article/48622...
2019-04-19 12:12:22
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原创 纯C语言 不用 OpenCV 开源库 实现ORB特征提取及匹配 可视化
参考：画直线https://blog.csdn.net/Bluechalk/article/details/84578197C语言图像读取及基本操作https://blog.csdn.net/zhangquan2015/article/details/80160864ORB特征https://blog.csdn.net/qq_32998593/article/details/7922...
2019-03-29 11:07:10
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原创 机器人领域的国际会议简介 机器人学术会议
作为刚入行的小白，自己了解有限，根据自己的理解整理一下，欢迎大家补充，有问题欢迎交流指正仅供各位投稿时参考，并不是排名会议好与不好，实际上录用相对简单一些的会议，也会有很多引用量很高，很有价值的成果，另外，一些控制领域的顶级会议比如：IFAC world congress，ACC，CDC也会收录机器人的文章，但是由于本人了解有限，没有总结在内，一些偏重于人工智能和模式识别的会议，还有无人车等领...
2019-03-08 12:31:18
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原创 Leaf size is too small for the input dataset. PCL Voxel Grid 问题
使用PCL中的Voxel Grid进行点云降采样等操作时，可能会出现如下问题：[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow这往往是因为输入点云的尺寸过大，而leaf size太小，导致voxel indices数目不足以记录所...
2019-03-06 11:52:09
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原创 机器人 齐次变换矩阵 位姿变换矩阵（RT矩阵） Matlab参数公式计算
对于齐次位姿变换（RT矩阵），有的时候手动计算公式参数太多比较麻烦，因此利用matlab参量syms，可以方便一些，可以用于计算机器人正运动学位姿矩阵的参数表示，简单的小程序，写机器人学作业的时候可能有点儿用，Matlab代码整理如下clearsyms theta1 ; syms d1; syms a1 ;syms pi;RTMatrix=Rotr('Z',-pi/2)*Rotr('...
2019-03-03 16:33:09
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原创 科技类 论文常用词 替换词汇 避免词汇过度使用 （overused words）
帮同学们检查论文的时候，常常发现有些常用词会被反复使用，造成过度使用的问题，有时会被审稿人提出来，在这里简单总结一下，也可用于简单词汇的替换，显得高端一些，鉴于我写论文也是新手，只是英语还可以，专业性的表达如果有问题请多多指教注意：替换词可能只是应用于某个语境，并非所有情况都适用，如果不确定，可以在搜索引擎搜一下，看看有没有人用过类似表达，注意不可盲目相信翻译软件，最好确保有人在书面情况下如此...
2019-02-28 13:56:02
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原创 PCL Ransac 点云平面拟合 将三维不平整表面投影到一个平面 C++代码
参考链接（投影）：https://blog.csdn.net/soaryy/article/details/82884691参考链接（Ransac拟合）：https://blog.csdn.net/weixin_41758695/article/details/85322304利用开源的点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站（csdn）上传资源，供大...
2019-02-25 16:30:46
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原创 Q学习（Q learning） 强化学习的简单例子 Matlab实现 可视化
参考链接：https://blog.csdn.net/Maggie_zhangxin/article/details/73481417实现的内容很简单，存为.m文件可以直接在matlab上运行，就是利用Q学习（Q learning）完成自主路径寻优简单示例，并进行可视化，Q学习部分参考了如上链接中的内容，供大家交流学习使用，请多提宝贵意见如图为最终路径，红色方框代表机器人，绿色区域代表障碍...
2019-02-25 16:07:32
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原创 Ubuntu 17.04 连不上网
装了win10和ubuntu 17.04双系统，ubuntu装在了固态硬盘上面，第一次装还好好的，后来因为根目录不够用使用另一个系统u盘重装了一次系统，出现了网络问题（这里插一句，网上很多教程说把大部分空间分给/home，我建议还是/根目录空间多一些，因为很多软件是自动在根目录安装的，参与过一个项目，当时工控机根目录就总是爆满，重新无损分区还忙了好久，不如一开始就装好）装好以后开机一直显示“连...
2017-10-18 19:59:42
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PCL Ransac 点云平面拟合 C++
2019-02-25
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